旋转变换

1、25.2旋转变换教学设计一 教学容解析一 指导思想与理论依据新课程标准在义务教育的三个阶段都非常强调图形运动的教学，并且明确指出在数学教学中，应当注重发展学生的空间观念和几何直观.从课程容的安排来讲，统筹地思考恰当地引入图形运动和图形操作包。

2、第3章 机器人运动学,3.1 坐标变换3.2 运动学方程 习题,2022年12月5日星期一,第3章 机器人运动学,2022年12月5日星期一,运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题：已知关节运动，求 手的运动。。

3、几种常见的平面变换,旋转变换,问题情境,假设大风车的叶片在同一平面内转动,以旋转中心为坐标原点建立直角坐标系,如上图,O,y,O,y,已知大风车上一点P,y,它围绕旋转中心O逆时针旋转q角到另外一点P,y,问题情境,因此,旋转前后叶片上的点。

4、旋转变换,说课,一,说教材,1,1教学内容本节课的主要内容是旋转变换的概念,画法,性质及其初步应用,1,2教材的地位和作用本节课内容是在学生学习过轴对称变换,平移变换等几何变换的基础上,进一步集中学习几何的另一种变换,即旋转变换,和轴对称变。

5、第3章机器人运动学,3,1坐标变换3,2运动学方程习题,2023年3月30日星期四,第3章机器人运动学,2023年3月30日星期四,运动学研究的问题,手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系,正问题,已知关节运动,求手的运动,逆问题,已知手。

6、2,2几种常见的平面变换反射变换与旋转变换,高中数学选修4,2矩阵与变换,1,恒等变换矩阵,单位矩阵,温故知新,恒等变换是指对平面上任何一点,向量,或图形施以矩阵对应的变换,都把自己变为自己,2,伸压变换矩阵,伸压变换矩阵是指将图形作沿,轴。

7、第五章图形变换,构成图形的要素有两个： 几何要素刻画形状的点线面体 非几何要素反映物体表面属性或材质的明暗灰度色彩,实体在计算机内部的表现方式,实体在计算机内部的表现方式,数据结构：,顶点表：,纪录几何信息；,棱线表和面表：,纪录拓扑信息；。

8、第3章图形变换,图形变换一般是指对图形的几何信息经过几何变换后产生新的几何图形,图形变换既可以看作是坐标系不动而图形变动,变动后的图形在坐标系中的坐标值发生变化,也可以看作图形不动而坐标系变动,变动后,该图形在新的坐标系下具有新的坐标值,这。

9、机器人学,王扬威办公室：15B412wangywnuaa.edu,20221111,机器人学2022924,1.3 机器人的组成和构型,机器人的组成,机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构驱。

10、第3章机器人运动学,3,1机器人的位姿描述3,2齐次变换及运算3,3机器人运动学方程3,4机器人微分运动习题,第3章机器人运动学,运动学研究的问题,手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系,正问题,已知关节运动,求手的运动,逆问题,已知手的。

11、202391,1,第三节三维几何及建模变换,三维图形的几何变换及其矩阵表示平移变换旋转变换缩放变换反射变换错切变换物体在不同坐标系之间的建模变换,202391,2,三维代数空间定义,基底,任意矢量,定理,三维空间中任意矢量可唯一地表示为其基。

12、运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题： 已知关节运动，求手的运动。逆问题： 已知手的运动，求关节运动。,数学模型： 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi，i1，n运动学方程： Mfqi， 。

13、第六章异步电动机调速系统,学习要点,1,掌握三相异步电动机的结构和旋转原理2,了解三相异步电动机的机械特性3,三相异步电动机的调速原理4,三相异步电动机的矢量控制,重点,一,三相异步电动机的结构和原理,1,掌握三相异步电动机的结构和旋转原理。

14、运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题： 已知关节运动，求手的运动。逆问题： 已知手的运动，求关节运动。,数学模型： 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi，i1，n运动学方程： Mfqi， 。

15、第四章图形变换的矩阵方法,1概述2二维图形变换3三维图形变换本章小结,该向量集合实际上就是一个矩阵,如果这些点代表一个空间图形的顶点,也就是说,我们可以用矩阵来描述,表示,空间中的图形,1概述,一,空间图形的矩阵表示若用一个行向量,1,2。

16、1,矩阵的概念,何为矩阵,O,1,P,1,3,y,3,某电视台举行的歌唱比赛,甲,乙两选手初赛,复赛成绩如表,矩阵的概念,这样的矩形数字,或字母,阵列称为矩阵,通常用大写的拉丁字母A,B,C表示,或者用,表示,其中分别表示元素所在的行与列。

17、课程简介初中数学空间与图形课堂教学设计,课程简介,一,正确理解数学课程标准中关于,空间与图形,的教学内容标准,认识到应注重所学内容与现实生活的联系,在教学中,特别是要注意引导学生对证明本身的理解,而不追求证明的数量和技巧,正确理解证明的要求。

18、旋转变换,说课,宁波七中任宁,一,说教材,1,1教学内容本节课的主要内容是旋转变换的概念,画法,性质及其初步应用,1,2教材的地位和作用本节课内容是在学生学习过轴对称变换,平移变换等几何变换的基础上,进一步集中学习几何的另一种变换,即旋转变。

19、旋转变换说课,一说教材,1.1 教学内容 本节课的主要内容是旋转变换的概念画法性质及其初步应用。1.2 教材的地位和作用 本节课内容是在学生学习过轴对称变换平移变换等几何变换的基础上，进一步集中学习几何的另一种变换，即旋转变换。和轴对称变换。

20、第五章图形变换,构成图形的要素有两个： 几何要素刻画形状的点线面体 非几何要素反映物体表面属性或材质的明暗灰度色彩,实体在计算机内部的表现方式,实体在计算机内部的表现方式,数据结构：,顶点表：,纪录几何信息；,棱线表和面表：,纪录拓扑信息；。