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3、运动学研究的问题: 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题: 已知关节运动,求手的运动。逆问题: 已知手的运动,求关节运动。,数学模型: 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi,i1,n运动学方程: Mfqi, 。

4、3.2 齐次变换及运算,结论:左乘和右乘原则: 绝对运动变换矩阵左乘,即先做的在右边,后做的在左边。 相对运动变换矩阵右乘,即先做的在左边,后做的在右边。,3.2 齐次变换及运算,例:已知坐标系B先绕坐标系A的z轴旋转90,再绕坐标系A的x。

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6、第四章 运动学及动力学概述,4.1 运动学概述,物体的位置通常在三维空间中研究,物体既包括操作臂的杆件零部件和抓持工具,也包括操作臂工作空间内的其他物体,这些物体可用两个非常重要的特性来描述:位置和姿态,简称位姿。,4.1 运动学概述,正运。

7、山东大学机械工程学院机电工程研究所20100902,前置模式: i1坐标系i 。 仅涉及i杆件的参数,,1杆长:沿xi轴从zi1到zi的距离。 2扭角:绕xi从zi1转到zi的角度。 3平移量:沿zi1轴从xi1轴量至xi轴的距离。 4转角。

8、山东大学机械工程学院机电工程研究所,前置模式,坐标系,仅涉及杆件的参数,杆长,沿,轴从,到的距离,扭角,绕,从,转到的角度,平移量,沿,轴从,轴量至,轴的距离,转角,绕,轴从,轴到,的转角,山东大学机械工程学院机电工程研究所前置模,山东大学。

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17、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时,如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容: 1 相对杆件的坐标系的确定; 2 建立各连杆的模型矩。

18、第1章机器人运动学,齐次坐标与动系位姿矩阵齐次变换机器人的位姿分析机器人正向运动学机器人逆向运动学,第1章机器人运动学1,1齐次坐标与动系位姿矩阵,一,空间任意点的坐标表示在选定的直角坐标系A中,空间任一点P的位置可以用31的位置矢量AP表。

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