iNVENTOR 运动仿真分析.docx

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1、第1章运动仿真本章点*应力分析的一般步骤,边界条件的创建*杳看分析结果报告的生成和分析一本章典型效果图xAo(*%G,1梦,X8三(DM*tp!后l工mH?。arls-*明回goooiaJjmrtJTAWIAMtnjW?n3CKlBO*F三*三琉用圮A三.r-z11,-*Ara*.I1:I1.1 机构模块简介在进行机械设计时，建立模型后设计者往往须要通过虚拟的手段，在电脑上模拟所设计的机构，来达到在虚拟的环境中模拟现实机构运动的目的.对于提高设计效率降低成本有很大的作用。Pro/engineer中“机构”模块是特地用来进行运动仿真和动态分析的模块。PROE的运动仿真与动态分析功能集成在“机构”

2、模块中，包括MeChaniSmdesign（机械设计）和MeChaniSmdynamiCS（机械动态）两个方面的分析功能，运用“机械设计”分析功能相当于进行机械运动仿真，运用“机械设计”分析功能来创建某种机构，定义特定运动副，创建能使其运动起来的伺服电动机，来实现机构的运动模拟。并可以视察并记录分析，可以测贷诂如位置、速度、加速度等运动特征，可以通过图形直观的显示这些测量量。也可创建轨迹曲线和运动包络，用物理方法描述运动。运用“机械动态”分析功能可在机构上定义重力，力和力矩，弹簧，阻尼等等特征。可以设置机构的材料，密度等特征，使其更加接近现实中的结构，到达真实的模拟现实的目的。假如单纯的探讨机

3、构的运动，而不涉与质限，重力等参数，只须要运用“机械设计”分析功能即可，即进行运动分析，假如还须要更进一步分析机构受重力，外界输入的力和力矩，阻尼等等的影响，则必需运用“机械设计”来进行静态分析，动态分析等等。1.2 总体界面与运用环境在装配环境卜.定义机构的连接方式后，单击菜单栏菜单“应用程序”“机构”,如图1-1所示。系统进入机构模块环境，呈现图1-2所示的机构模块主界面：菜单栏增加如图1-3所示的“机构”卜拉菜单，模型树增加了如图1-4所示“机构”一项内容，商11右边出现如图1-5所示的工具栏图标。下拉菜单的每一个选项与工具栏每一个图标相对应。用户既可以通过菜单选择进行相关操作。也可以T

4、脆点击快捷工具栏图标进行操作。ttJ三fwa*B4iav*r.MTi*图1-1由装配环境进入机构环境图a(M4M9)-YMUWtltMk*lrV2X(&fl(DMHK(OlAAtt-XA(AaMa一7:8oq3公”$辱，金，;)QaK$1t三M(Iksao3DjaatO3gDA3JKfTJ3加.而MW3三aV公N晔RMMDCiMiV八1t0B4。归。”出UJr9M，及务-e:图1-2机构模块下的主界面图。停0MUa(5WRStAM(I)*M(MIB及QPitEarlX*),MG),I图1-4模型树菜单片隹二tl,;1.一-/:图1-5工具栏图标图1-5所示的“机构”工具栏图标和图1-3中下拉菜

5、单各选项功能说明如下：围连接轴设置：打开“连接轴设置”对话框，运用此对话框可定义零参照、再生值以与连接轴的限制设置。画凸轮：打开“凸轮从动机构连接”对话框，运用此对话框可创建新的凸轮从动机构，也可编辑或删除现有的凸轮从动机构。回槽：打开“槽从动机构连接”对话框，运用此对话框可创建新的槽从动机构，也可编辑或删除现有的槽从动机构。S齿轮：打开“齿轮副”对话框，运用此对话框可创建新的齿轮副，也可编辑、移除复制现有的齿轮副。伺服电动机：打开“伺服电动机”对话框，运用此对话框可定义伺服电动机，也可编辑、移除或复制现有的伺服电动机。回执行电动机：打开“执行电动机”对话框，运用此对话框可定义执行电动机，也可

6、编辑、移除或复制现有的执行电动机。囹弹簧：打开“弹簧”对话框，运用此对话框可定义弹赞，也可编辑、移除或复制现有的弹簧。0阻尼器：打开“阻尼器”对话框，运用此对话框可定义阻尼器，也可编辑、移除或复制现有的阻尼器。固力/扭矩：打开“力/扭矩”（对话框，运用此对话框可定义力或扭矩。也可编辑、移除或复制现有的力/扭矩负荷。0重力：打开“重力”对话框，可在其中定义重力。回初始条件：打开“初始条件”对话框，运用此对话框可指定初始位置快照，并可为点、连接轴、主体或槽定义速度初始条件。囹质盘属性：打开“质成属性”对话框，运用此对话框可指定零件的质房属性，也可指定组件的密度。因拖动：打开“拖动”对话框，运用此对

7、话框可将机构拖动至所需的配置并拍取快照。阳连接：打开“连接组件”对话框，运用此对话框可依据须要锁定或解锁随意主体或连接，并运行组件分析。回分析：打开“分析”对话框，运用此对话框可添加、编辑、移除、复制或运行分析。E回放：打开“回放”对话框，运用此对话框可回放分析运行的结果。也可将结果保存到一个文件中、复原从前保存的结果或输出结果。因测盘：打开“测盘结果”对话框，运用此对话框可创建测破，并可选取要显示的测里和结果集,也可以对结果出图或将其保存到一个表中轨迹曲线：打开“轨迹曲线”对话框，运用此对话框生成轨迹曲线或凸轮合成曲线。除了这些主要的菜单和工具外。还有几个零散的菜单须要留意。1.2.1“编辑

8、”菜单在“编辑”菜单中与“机构”模块有关的菜单主要是：U重定义主体：打开“重定义主体”对话框，运用此对话框可移除组件中主体的组件约束。通过单击箭头选择零件后，对话框显示已经定义好的约束，元件和蛆建参照，设计者可以移除约束，重新指定元件或组件参照，如图1-6所示。S设置：打开“设置”对话框，运用此对话框可指定“机械设计”用来装配机构的公差，也可指定在分析运行失败时“机械设计”将实行的操作。如是否发出警告声，操作失败时是否暂停运行或是接着运行等等，该配置有利于设计者高效率的完成工作。如图1-7所示。图1-6Ig定义主体对活框图1-7设置对话框1.2.2 “视图”菜单在“视图”菜单中与“机构”模块有

9、关的菜单主要是：圈加亮主体：以绿色显示基础主体。S显.示设置：机构显示，打开“显示图元”对话框，运用此对话框可打开或关闭工具栏上某个图标的可见性。去掉任何一个复选框前面的勾号，则该工具在工具栏上不行见。图1-8显示图元对话框1.2.3 “信息”菜单：单击“信息”“机构”下拉菜单，或在模型树中右键单击“机构”节点并选取信息”，系统打开“信息”菜单，如图1-9所示。运用“信息”菜单上的吩咐以查看模型的信息摘要。利用这些摘要不必打开“机构”模型便可以更好地对其进行了解，并可杳看全部对话框以获得所需信息。在两种状况下，都会打开一个带有以下吩咐的子菜单。选取其中个吩咐打开带有摘要信息的Pro/ENGIN

10、EER阅读器窗口。(1)摘要：机构的高级摘要，其中包括机构图元的信息和模型中所出现的项目数C如图1-10(2)具体信息：包括全部图元与其相关属性。如图1-11所示。(3)质成属性：列出机构的质Bb重心与惯性重量C如图1-12所示。机构为“模型树”中每个“机械设计”图元都供应一个“信息”选项。右键单击并为某个特定图元选中此选项后，会打开一个带有针对该图元的具体摘要的阅读器窗lB图1-9信息菜单中机构信息图图1-1。摘要信息u*a()Afwa（八）W(E).iCR三68（D父项/于曜（D.关系和善激（Nj0WRf（三）件正刊表（P模型大小（幼iKW（JJ）图1-12质量屈性信图1-11具体信息图息

11、图1.3机械设计模块的分析流程要进行机构运动仿真设计，必需遵循肯定的步奏。Pro/Engineer“机械设计”模块包括“机械设计运动”（运动仿真）和“机械设计动态“（动态分析）两部分，运用“机械设计”分析功前，可在不考虑作用于系统上的力的状况下分析机构运动,并测成主体位置、速度和加速度。和前者不同的是“机械动态”分析包括多个建模图元，其中包括弹簧、阻尼器、力/力矩负荷以与重力。可依据电动机所施加的力与其位置、速度或加速度来定义电动机C除重复组件和运动分析外，还可运行动态、静态和力平衡分析。也可创建测量，以监测连接上的力以与点、顶点或连接轴的速度或加速度。可确定在分析期间是否出现碰撞，并可运用脉

12、冲测微定属由于碰撞而引起的动量变更。由于动态分析必需计算作用于机构的力，所以它须要用到主体质啾属性。两者进行分析时流程基本上一样：类型机械设计流程机械动态动流程创建模型定义主体生成连接定义连接轴置生成特别连接定义主体指定质及属性生成连接定义连接轴设置生成特别连接添加建模图元应用伺服电动机应用伺服电动机应用弹簧应用阻尼器应用执行电动机定义力/力矩负荷定义重力创建分析模型运行运动学分析运行重复组件分析运行运动学分析运行动态分析运行静态分析运行力平衡分析运行重豆组件分析获得结果回放结果回放结果检杳干涉检查干涉查看测成查看定义的测盘和动态测盘创建轨迹曲线创建轨迹曲线和运动包络创建运动包络创建要转移到M

13、echanica结构的负荷集表1.l分析流程表1.4机械设计运动分析详解了解了上面基本的分析过程后，下面通过具体的例子步步来进行具体的分析。(1)将光盘文件复制到硬盘匕启动pro/engineer单击菜单“文件”“设置工作书目”。打开“选取工作书目”对话框工作，将书目设置为X：/example。单击确定。则系统工作在此书目下。如图1-13所示。(2)单击菜单“文件”“新建”。打开“新建”对话框，选择“组件”选项，将组件名改为asm.去掉“运用缺省模版”复选框前面的勾号，单击“确定”按钮，系统打开“新文件选项”对话框，如图1-14所示。(3)在列表中选择mmns_asm_dcsign为模板，单击

14、确定。(4)单击图标，打开“打开”对话框，如图1-15所示。选取a.prt,单击“打开”按钮，系统弹出“元件放置”对话框，单击回按钮接受缺省约束放置，单击确定按钮。这样系统自动定义此为基础主体。如图1-16所示。图1-13选取工作书目对话框图1-14新文件选项对话框图1-16元件放置对话框图1-16元件放置后图(5)单击图标，打开“打开”对话框，选取b.prt,单击“打开”按钮，系统弹出“元件放置”对话框。单击“连接”选项卡，对话框变成如图1-17所示,接受默认连接的名称为connnection_l,选择类型为销钉连接，依据图1-19选取a.prt的轴Al对齐b.prt的轴Al,平移选项选取轴

15、端大端面和b.prt一个侧面，单击确定，完成后如图1-19所示。在完成连接的过程中，可以通过如图1-20所示的移动选项卡对话框调整机构位置。可以平移，旋转元件到肯定的位置。便于视察和选取基准轴或面。连接的作用Pro/E供应十种连接定义。主要有刚性连接，销钉连接，滑动杆连接，圆柱连接，平面连接，球连接焊接，轴承，常规，6DOF(自由度)。最终两种是野火2.0新增加的。连接与装配中的约束不同，连接都具有肯定的自由度，可以进行肯定的运动接头连接有三个目的：0定义“机械设计模块”将采纳哪些放置约束，以便在模型中放置元件；0限制主体之间的相对运动，削减系统可能的总自由度(DOF);0定义一个元件在机构中

16、可能具有的运动类型；1 .销钉连接此连接须要定义两个轴垂合，两个平面对齐，元件相对于主体选转，具有一个旋转自由度，没有平移自由度.如图示1?11-21销钉连接示意图2 .滑动杆连接个平面匹配或对齐约束以限制连接元件的旋转运动了一个平移自由度，没有旋转自由度，mmRIGln,，与借连接正好相反，滑动杆供应滑动杆连接仅方一个沿轴向的平移自由度，滑动杆连接须要一个轴对齐约束，一图1-22滑动杆连接示意图3.网柱连接连接元件即可以绕轴线相对于附着元件转动，也可以沿着轴线相对于附着元件平移，只须要一个轴对齐约束，圆柱连接供应r一个平移自山度，一个旋转自由度C图1-23圆柱连接示意图4.平面连接平面连接的

17、元件即可以在个平面内相对于附着元件移动，也可以用着垂直于该平面的轴线相对于附着元件转动，只须要一个平面匹配约束。图1-24平面连接示意图5.球连接连接元件在约束点上可以沿附着组件任何方向转动，只允许两点对齐约束，供应一个平移自由度，三个旋转自由度。点对齐图1-25球连接示意图5 .轴承连接轴承连接是通过点与轴线约束来实现的，可以沿三个方向旋转，并且能沿着轴线移动，须要一个点与一条轴约束，具有一个平移自由度，三个旋转自由度。frlio图1-26轴承连接示意图6 .刚性连接连接元件和附着元件之间没有任何相对运动，六个H由度完全被约束了。7 .焊接焊接将两个元件连接在一起，没有任何相对运动，只能通过

18、坐标系进行约束。刚性连接和焊接连接的比较：(1)刚性接头允许将任何有效的组件约束组聚合到一个接头类型。这些约束可以是使装配元件得以固定的完全约束集或部分约束子集，(2)装配零件、不包含连接的子组件或连接不同主体的元件时，可运用刚性接头。焊接接头的作用方式与其它接头类型类似。但零件或子组件的放置是通过对齐坐标系来固定的。(3)当装配包含连接的元件且同一主体须要多个连接时，可运用焊接接头。焊接连接允许依据开放的自由度调整元件以与主组件匹配。(4)假如运用刚性接头将带有“机械设计”连接的子组件装配到主组件，子组件连接将不能运动。假如运用焊接连接将带有“机械设计”连接的子组件装配到主组件，子组件将参照

19、与主组件相同的坐标系，且其子组件的运动将始终处于活动状态。连接过程中的调整方式在连接机构时，经常会出现位置放置不合理现象，使得连接设置无法快速定位，可通过手动的方式来干脆移动或转动元件到一个比较恰当的位置。该过程主要是通过“元件放置”对话框中的“移动”选项卡来完成。如图1-27所示。图1-27移动方式图1选取1个项目.gI取消图1-28选取对话框1. “运动类型”组合框：选择手动调元件的方式。定向模式”：可相对于特定儿何重定向视图，并可更改视图术定向样式,可以供应除标准的旋转、平移、缩放之外的更多查看功能，(2) “平移”：单击机构上的一点，可以平行移动元件。(3) “旋转”：单击机构上的一点

20、，可以旋转元件。(4) “调整”：可以依据后面的运动参照类型，选择元件上的曲面调整到参照面,边，坐标系等。选择调整，会弹出图1-28所示的选取对话框。2. “运动参照”组合框：选择须要参照的类型(1) “视图平面”：系统缺省采纳此种参照，且不会弹出图1-28所示的对话框。除了该项外，选择下面任何一项均会弹出1-28所示的对话框。(2) “选取平面”：可以选择创建的基准面，或是曲面作为参照。(3) “图元/边”：可以选择图元上的边作为参照。(4) “平面法向”：可以选择某个平面，则系统自动选取该、F面的法向为参照。(5) 2点：可以选择两点定义矢量方向作为参照。(6) “坐标系”：选择坐标系作为

21、参照。3. “运动增量”组合桩：设置运动位置变更的大小，有两种方式(1) “平移”卜拉框：有光滑，1,5,10四个选项C选择光滑，一次可以移动随意长度的距离。其余是按所选的长度每次移动相应的距惠。(2) “选转”N拉框：有光滑，5,10,30,45,90六个选项。其中光滑为每次旋转随意角度。其余是按所选的角度每次旋转相应的角度。4. “位置”组合框：当用鼠标移动元件时，在“相对”文本框中显示移动的距离。1.4.3连接轴设置定义完连接后，元件就能相对主体进行肯定的运动，可以进行连接轴设置，以进一步设定运动的范囤，运动的起点等。单击“机构”“连接轴设置”进入“连接轴设置”对话框，如图1-29所示。

22、各选项介绍如下：1. “选取连接轴”选项组单击箭头用鼠标在机构上选取连接轴2. “连接轴位置”选项组表示连接釉位置的度量，对于连接轴运用角度表示的，是相对于零点位置的角度值，介于-180-180度之间。3. “零参照”选项卡(1) “指定参照”复选框：勾选该复选框，绿色主题参照和橙色主体参照变为可选。(2) “绿色主体参照”选项组：选取一个点、顶点、曲面或平面作为“绿色主体参照”。(3) “橙色主体参照”选项组：选取一个点、顶点、曲面或平面作为“橙色主体参照”。定义旋转轴的连接轴零点参照时应留意F列事项：(1)点一点零点参照：“机械设计模块”以垂直于旋转轴的方向从每一点绘制向量。这两个向玷对连

23、接零点应重合。这两个点不能位于连接轴上。(2)点-平面零参照：包含点和旋转连接轴的平面应平行于为连接零点选取的平面。该点不能位于连接轴上。(3)平面-平面零参照：这两个平面在连接零点处平行。两个平面都必需平行于旋转轴。这里的主体主要是指假如通过Pro/ENGINEER中的连接方式将主体连接一起，则第一主体是组件，被添加的主体是元件。“零参照”选项卡上的绿色主体指元件放置过程中的组件主体，而橙色主体则指元件。选取连接轴后,系统会将组件主体和元件主体分别以绿色和橙色显示，同时“机械设计”还显示平面或向值，用来定义零点参照。对于平移连接轴，显示一个绿色平面和一个橙色平面。对于旋转连接轴，显示一个绿色

24、筋头和一个橙色箭头。另一个绿色箭头用于指示正测豉的方向。这些参照会变更方向，以反映“连接轴位置”文本框中的值。4 .“再生值”选项卡：勾选指定再生值复选框，在“再生值”文本框中输入想要的位置，再按下Enter键，机构即可按指定的位置由新生成。如图1-30所示。图1-29连接轴设置对话框图1-30再生值选项卡5 .“属性”选项卡：可以指定是否启用限制和摩擦,(1)启用限制：勾选此复选框，可以为连接轴指定最小和好大位置，限制连接轴在此范国内运动。复原系数用在凸轮从动连接，槽连接等具有冲击的运动中，M原系数定义为两个图元碰撞前后的速度比，数值范围为0-1。完全弹性碰揄的复原系数为1。完全非弹性碰撞的

25、复原系数为0。(2)启用摩擦：勾选此复选框，可以为连接轴指定摩擦，以为静摩擦系数，Ak为动摩擦系数，R为接触半径(只限于旋转轴)。图1-31属性选项卡连接轴设置体验：接上面的例子example1(6)单击“应用程序”“机构”，选择“连接轴设置”。弹出“连接轴设置”对话框，单击“选取连接轴”，通过鼠标选取匕面所定义的连接轴。在“连接轴位置”文本框中输入角度为120度，单击“生成零点”。(7)单击“再生值”选项及，勾选“启用再生值”复选根，在“再生值”文本框中输入60,按卜Enter键，机构马上变更到图1-32所示的位置C重新输入-120度，按下Enter键，机构马上变更到图1-33所示的位置，单

26、击确定按钮.此两幅图依据读者的系统有所不同。主要是体验一下连接轴的设置功能。读者可以自行输入自己所要的角度值进行比较。图1-326。度位置图图1-33T2。度位置图1.4.4拖动功能定义完连接轴后，可以运用拖动功能，来杳看定义是否正确，连接轴是否可以按设想的方式运勖。可运用快照创建分析的起始点，或将组件放置到特定的配置中。可以运用接头禁用和主体锁定功能来探讨整个机械或部分机械的运动。单击“机构”“拖勖”或干脆单击工具栏图板网可以进入拖动对话框。分别介绍一下各个菜单的功能。】快照与拖动工具栏：自给机构拍照。拖动到一个位置时单击此按钮可以拍照。同时该照添加到快照列表中。的拖动点。选取主体上某一点，

27、该点会突出显示，并随光标移动，同时保持连接C该点不能为基础在体匕的点。巴拖动主体。该主体突出显示，并随光标移动，同时保持连接。不能拖动基础主体。S撤消吩咐CS重做吩咐。所谓的基础主体，就是在装配中添加元件或新建组件时按回接受缺省约束定义为基础主体。2.快照选项卡：囱显示选定快照。在列表中选定快照后单击此按钮可以显示该快照中机构的具体位置。因打开“快照构建”对话框，选取其他快照零件位置用于新快照。就是拷贝其他快照。图将选定快照的名改为“当前快照”输入框中的名称。相当于变更列表框中快照的名称,H使选定快照可用作Pro/ENGINEER分解状态。随后分解状态可用Pro/ENGINEER绘图视图中C单

28、击此按钮时，“机械设计”在列表上的快照旁放置一个图标。0从列表中删除选定快照。图1-34拖动对话框3.“约束”选项卡：图1-35约束选项卡应用约束后，“机械设计”会将其名称放置于约束列表中。通过选中或清除列表中所选约束旁的复选柢，可打开和关闭约束。也可选择如下选项进行临时约束：屋I选取两个点、两条线或两个平面。这些图元将在拖动操作期间保持对齐。图选取两个平面。两平面在拖动操作期间将保持相互匹配，回为两个平面定向，使其互成肯定角度。并选取连接轴以指定连接轴的位置C指定后主体将不能拖动。画并选取主体，可以锁定主体。固并选取连接。连接被禁用。0从列表中删除选定临时约束。的运用所应用的临时约束来装配模

29、型。4.“高级拖动选项”选项卡：用打开“移动”对话框，它允许执行封装移动。国指定当前坐标系。通过选择主体来选取一个坐标系，所选主体的缺省坐标系是要运用的坐标系。X、Y或Z平移或旋转将在该坐标系中进行。回指定沿当前坐标系的X方向平移。因指定沿当前坐标系的Y方向平移。国指定沿当前坐标系的Z方向平移。区1指定绕当前坐标系的X轴旋转。国指定绕当前坐标系的Y轴旋转。0指定绕当前坐标系的Z轴旋转。参照坐标系：可运用选择器箭头在模型中选取坐标系。拖动点位置：实时显示拖动点相对于选定坐标系的X、Y和Z坐标。图1-36高级拖动选项卡拖动功能体验，接上一例子example:(8)选择“应用程序”“标准”重新进入装

30、配环境下。单击添加零件，打开“打开”对话框，选取c.prt,单击打开，弹出“元件放置”对话框。单击“连接”选项卡，选取c.prt的轴和a.prt的轴对齐如图1-39所示，选取轴的小端面和c.prt的个侧面对齐如图1-40所示。完成连接定义，单击确定。实体参照如图1-37所示。完成后见图1-38所示。图1-37销钉连接实物图图1-38连接完成图图1-39轴对齐图MpDI4IMaSX外JMjJJ图1-40平移图(9)单播I弹出“拖动”对话框，点击阳图标,然后选b.prt的一个点可以拖动b.prt围着他旋转.按声后给当前机构拍照,列表框中增加快照Snapshots拖动b.prt在不同的位置拍照，列表

31、框中增加Snapshot2,Snapshot3,Snapshot4等快照列表.如图1-41所示。(10)随意选取其中某个快照，单击画可以使机构重新定义到该快照中所记录的机构位置，选取快照Snapshots,并在文本框中将其改为snapshot4,再单1|,则将快照Snapshot3改成快照snapshot4所记录的机构位置。(U)单击“约束”选项卡-*单击锁定主体图标，选择b.prt和c.prt,单击“确定”“确定”如图1-42所示，则完成主体锁定定义。列表框中出现“主体-主体锁定”复选植，去掉前面的勾号可以解除主体-主体锁定。系统以青色显示主动主体b.prt,以橙色显示从动主体cprt单由固

32、拖动。可望见c.prt随b.prt之一起转动。实体图参考如图1-43所示。图1-41增加快照图图1-42增加主体锁定图图1-43主体锁定实例参考图1.4.5定义驱动定义完连接后就须要加伺服电机才能驱使机构运动，单击“机构”“伺服电动机”或干脆单击工具栏图标国。如出“伺服电动机”对话框如图1-44所示。在对话框右边有新建，编辑，旦制，删除四个按钮，左边的列表框显示定义的饲服电动机名称和状态，在Pro/E中这样的对话框许多，可以便利的进行管理。单击“新建”按钮弹出饲服电动机定义对话植。图1-44伺服电动机对话框】.“新建”按钮：可以创建伺服电动机。2. “编辑”按钮：重新编辑选定的伺服电动机。3.

33、 “复制”按钮：在原有的基础上重新创建同样的电动机。4. “删除”按钮：删除选定的电动机C单击“新建”弹出“伺服电动机定义”对话框。1 .“名称”文本框：系统自动建立缺省名称SerVerMotorl,用户可以更改之。2 “类型”选项卡：指定伺服电动机的类型和方向等如图1-45所示。(1) “从动图元”下拉列表框。选择伺服电动机要驱动从动图元类型为连接触型,点型和面型中的一种。 连接轴：使某个接头作指定运动C 点：使模型中的某个点作指定运动。 平面：使模型中的某个平面作指定运动(2)单击J可以在窗口中干脆选定连接轴(3) “反向”按钮：变更伺服电动机的运动方向，单击反向按钮则机构中伺服电机黄色箭

34、头指向相反的方向。(4) “运动类型”：可以指定伺服电机的运动方式。假如从动图元选择为连接轴，变为灰色不行选状态，同时系统自动选择为选转。图1-45伺服电动机定义对话框图1-46轮廓选项卡3“轮廓”选项卡：可以指定伺服电机的速度，加速度位置等如图1-46所示。“规范”蛆合框:团可以调出连接轴设置对话框，旁边的下拉框可以选择速度，加速度，位置三种类型。对于不同的选项，相应会有不同的对话框出现。位置：单击干脆调用连接轴设置对话框设置连接轴。选定的连接轴将以洋红色箭头标示，同时高亮显示绿色和橙色主体。如图1-47所示图1-47位置对话框类型速度：出现初始位置标签，选择当前。则机构以当前位置为准，也可

35、以输入一个角度后按国使机构的零位置变为数字所指示的位置C如图1-48所示。加速度：在出现初始角度标签的同时,增加了一个初始角速度标签，可以指定初始角速度的大小。如图1-49所示。as图1-48速度对话框类型图1-49加速度对话框类型(2)“模”组框：用来选取电动机的运动方程式。在下拉组框中彳1常数，余弦，斜坡等9种类型，选择每一种类型都有对应的对话框弹出“这几种模类型如卜图1-50模类型图图1-52斜坡类型图1-51常数类型图1-53余弦函数类型图1-54SCCA类型图1-55摆线类型图1-56抛物线类型图1-57多项式类型在全部这些模的类型当中，当选择SCCA类型时，对话框自动选择加速度为规

36、范，且变为灰色不行选状C每一种类型的模选项，均对应各自的参数输入对话框。参数的具体意义见表l-21=表类型和用户自定义类型为野火2.0新增加的模类型。对于如图1-58所示的表类型，须要编写扩展名为“.tab”的机械表数据文件。该文件包括“时间”栏和项”栏。时间是电动机运行的时间段，在“项”栏中是电动机的参数，包括位置，速度，加速度等。须要用记事本编辑。编辑后保存扩展名为.tab”的文件。单击该按钮，弹出如图.田&J呼图1-58表类型图1-59用户自定义类型图1-60选取表格文件对话框函数类型常数恒定轮廓q=A其中A为常数。线性轮席随时间做线性变更q=A+B*xA=为常数,B为斜率。余弦要为电动

37、机轮廓指定余弦曲线时，运用该类型。q=A*cos(360*xT+B)+CA幅值，B相位C偏移量,T周期。(SCCA)用于模拟凸轮轮廓输出。略摆线用于模拟凸轮轮廓输出。q=1.*xT-1.*sin(2*Pi*xT)2*Pi1.总高度，T周期。抛物线可用于模拟电动机的轨迹。q-A*x+1/2B(x2)A线性系数，B二次项系数多项式用于一般的电动机轮廓。q=A+B*x+C*x2+D*x3A常数项，B线性项系数CC二次项系数，D三次项系数。表1-24“图形”选项上以图形形式表示轮廓，使之以更加直观的形式来杳看。rsMPWV图1.29以按钮：点此进入图形工具对话框“位置”复选框：在图形中只显示出位置随时

38、间的关系曲线“速度”复选框：在图形中只显示出速度随时间的关系曲线“加速度”复选框：在图形中只显示出殖时间的关系曲线“在单独图形中”：三种曲线在单独的图形中显示出来取消则可以在一个坐标系F显示。图1.31运行分析：点击“机构”“分析”，或干脆单击工具栏图标叵1.弹出分析对话框，此对话框和伺服电动机对话框类似，用来建立和管理分析集，单击“新建”按钮，弹出分析定义对话框】名称：系统缺省为分析命名，用户可以更改之2类型：下拉组合框。用户可以选择进行运动学，动态，静态，力平衡和重复组件分析。(1)运动学:运动学是动力学的个分支，它考虑除质量和力之外的运动全部方面。运动分析会模拟机构的运动，满意伺服电动机

39、轮廓和任何接头、凸轮从动机构、槽从动机构或齿轮副连接的嘤求。运动分析不考虑受力。因此，不能运用执行电动机，也不必为机构指定质量属性。模型中的动态图元，如弹簧、阻尼器、垂力、力/力矩以与执行电动机等，不会影响运动分析(2)动态：运用动态分析可探讨作用于机构中各主体匕的惯性力、重力和外力之间的关系。(3)静态：运用静态分析可探讨作用在已达到平衡状态的主体上的力(4)力平衡：力平衡分析是一种逆向的静态分析。在力平衡分析中，是从具体的静态形态获得所施加的作用力，而在静态分析中，是向机构施加力来获得静态形态重亚组件：运用重豆物件分析可确定机构能否在采纳的伺服电动机和连接要求下进行装图1.323”优先选项

40、”选项卡(1)图形显示分组框：确定进行运行时的时间和帧频等。(2)“锁定的图元”：画锁定主体，先选的为先导主体，后选的为从动主体。从动主体对主动主体保持不变。m选取要锁定的接头或凸轮从动机构连接。E删除不须要的约束。图1.33(3)初始配置：可以确定零位置为当前或是选取快照所确定的位置。(1)显示出电动机列表，起止时间(2圈添加新行(3)ffi)添加全部的电动机凰删除电动机图1.345“外部负荷”选项卡:进行运动学分析时该选项卡为灰色不行选状态，可参照电动机选项卡，与电动机选项卡相比，该项卜.部多了启用重力和启用全部麻擦复选框。BMKJ图1.351.4.6回放杳看机构中零件的干涉状况、将分析的

41、不同部分组合成一段影片、显示力和扭矩对机构的影响，以与在分析期间跟踪测砧的值运行分析后，点击“机构”“回放”或干脆单击工具栏图标国进入回放对话框。1 “结果集”下拉板：显示全部的结果集，用户可以选取特定的结果集进行分析。2 “干涉”选项卡：可以设定进行干涉分析的类型。(1) “模式”：给出在回放期间耍检查的干涉类型。无干涉：不进行干涉检查。快速检杳：进行低层次的干涉检查，系统会自动选取“停止回放”作为一个选项。两个零件：允许指定两个零件进行干涉检查，产生干涉的区域将会加亮。全局干涉：检杳整个组件中全部元件间的干涉，产生干涉的区域将会加亮。(2) “选项”：供应相对于干涉检杳类型附加分析。包括面

42、组:将曲面作为干涉检杳的一部分。停止同放：一旦检测到干涉，就停止Inl放。此选项只可用于”两个零件.或全局干涉”图1.363影视进度表”：可指定要杳看的部分以与在伸I放期间是否要显示Pl放已用去的时间。(1)髭示时间：可以在回放期间在绘图画”左上角显示逝去时间。(2)缺省进度表：限制是否要杳看整个分析。取消选中则可指定要PI放的时间段。起先：输入起先时间终止:输入结束时间S按此键把输入的数字增加到列表中国更改列表中的数字0删除列表中的数字f4Pl*tr*aww图1.37按国后进入动画对话框：动画可以实现机构的即时运动杳看，可以实现快进，快退,循环播放。通过捕获可以制作成可以播放的流媒体文件。图

43、1.38单击“机构”“伺服电动机”或干脆单击工具栏图标国一“新建”一弹出“伺服电动机定义”对话框T选择a.prt和b.prt间的连接轴T单击“轮廓”选项卡一选择“速度”类型一选择“模”为常数输入A为20-单击应用一确定-网到“伺服电动机定义”对话框T关闭。O单击回弹出“分析”对话框一点击“新建”一接受默认的名称一选择分析类型为“运动学”输入运行时间为2O接受卜面全部默认的选项点击“运行”运行完后确定-*回到“分析”对话框T关闭。口点击国进入“I可放”对话框f选择“全局干涉”点击旧一系统计算F涉状况，若有干涉回出现红色标记干涉区域接着按回弹出“动画”对话框按_播放,察看运动状况少单击“捕获”一接受缺省值一确定制定视频动画播放文件。1.4.7带别连接在野火中有三种特别的连接，可以设置特别连接后进行各种分析，这三种连接分别为凸轮副连接，槽连接，齿轮运动副连接下面分别介绍：一、凸轮尉连接点击“机构”“凸轮”或干脆点击图标图进入凸轮机构连接对话框，点击“新建”弹出凸轮从动机构连接定义对话框，名称编辑框显示出系统缺省定义的凸轮名称ffl1.391凸轮Im选项卡：定义第一个凸轮(1)“曲面/曲线：单击箭头选取曲线或曲面定义凸轮工作面，在选取曲面时若钩选自动选取复选框则系统自动选取与所选曲面相邻的任何曲面，凸轮与另一凸轮相互作用的一侧由凸轮的法线方向指示。假如选取开放的曲线或