2021自动驾驶环卫场景商业化应用研究报告-亿欧智库-2021.9-48正式版.docx

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1、亿欧智库CopyrightreservedtoEquaIOceanIntelligence,September2021#I刖言U自动驾驶场景商业化应用系列研究报告 自2018年以来，经历过自动驾驶狂欢的资本市场意识到自动驾驶技术的高研发投入与不确定性。狂欢退却，资本市场趋于冷静，自动驾驶赛道投资出现分化，更具商业化可能性的场景赛道正吸引着更多投资人的目光。 自动驾驶市场走过狂欢一泡沫一冷静三阶段。2021年，自动驾驶的场景攻守战已然开始。自动驾驶科技公司各自在不同场景中探索商业化应用之路。在这场自动驾驶场景攻守战中，谁又将脱颖而出？ 站在自动驾驶技术落地关键时间节点，为深入洞察产业发展商业路径

2、，亿欧智库对自动驾驶商业化落地场景进行细致拆解，包括港口、矿山、干线物流、末端配送、园区物流、环卫、RObotaXi等多场景。亿欧智库将从产业观察者的角度，以商业化为主线，开展自动驾驶场景商业化应用系列研究，对自动驾驶在不同场景的商业化应用背景、价值、现状、难点等进行详细梳理分析，并给出建设性建议和趋势判断。 亿欧智库目前已输出港口、矿山、干线物流、末端配送、环卫场景研究报告，未来还将持续输出园区物流、RobotaXi等场景研究报告，敬请关注。u2021中国自动驾驶环卫场景商业化应用研究报告 在自动驾驶场景中，环卫场景具有低速、路线固定等特点，头部自动驾驶环卫科技公司已经实现L4自动驾驶环卫车

3、的商业化落地。 亿欧智库此次撰写2021中国自动驾驶环卫场景商业化应用研究报告，旨在为行业各方厘清自动驾驶环卫场景商业化应用价值、现状、商业模式、产业生态、难点及挑战等，从而进一步解析自动驾驶环卫场景商业化应用前景与趋势，并基于研究成果，给出商业化解决思路，为产业上下游企业提供参考与借鉴。中国自动驾驶环卫场景商业化应用背景中国自动驾驶环卫场景商业化应用现状中国自动驾驶环卫场景商业化应用难点及关键因素中国自动驾驶环卫场景商业化应用未来展望1234概念阐释及范围界定u概念阐释：1）自动驾驶：指车辆在搭载先进传感器、控制器、执行器的基础上，在特定的设计运行范围内，能自主获取和分析车内外信息，持续地处

4、理部分或全部动态驾驶任务；2）环卫：根据城市环境卫生质量标准，环卫行业所涵盖的作业包括生活垃圾清扫、收集、运输和建设垃圾中转站、公共场所环境卫生、道路清扫保洁、公厕运营等；3）自动驾驶环卫场景应用：利用自动驾驶环卫车辆替代传统有人驾驶的环卫车辆，在普通地面道路、街道等开放道路及园区、公园、学校等封闭道路实现道路清洁、洒水、消杀等环卫工作。u研究范围界定:本报告主要讨论进行垃圾清运和道路清扫的L4级自动驾驶环卫车，并围绕L4级自动驾驶在环卫场景中的商业化应用展开一系列研究与讨论。城市环卫处理回收道路清洁垃圾清运清扫保洁公厕运营市容绿化设施维护自动驾驶环卫车以生活垃圾清运和道路清扫保洁为主类型垃圾

5、清运垃圾分类洒水车垃圾车扫路车雾炮车除雪车吸污车自动驾驶环卫车主要有洒水车、垃圾车和扫路车应用场景垃圾中转站小型中型大型公园、工业园区、市政普通道路、城区高架、桥梁、垃圾转运学校等场景街道场景隧道场景自动驾驶环卫车应用主要以半封闭和封闭道路为主备注：以上蓝色区域内容为本报告研究范围资料来源：亿欧智库清扫面积、垃圾清运量双增长，刺激环卫车需求上升u目前，中国城镇化率超过60%,与发达国家仍存在一定差距，未来将保持稳定上升趋势。随着中国城镇化率加快，各地政府加大对城市建设的投入，道路面积增加，道路清扫面积也稳定增长。同时，由于人口增加，生活垃圾也日益增多。为保持良好的市容，打造整洁的市容市貌，中国

6、加大对环卫的投入，环卫车保有量也随之增加。城镇化率提升，中国加大对环卫固定资产投资，加大对环卫车的投入。道路生活垃圾2019 年清扫面积同比清运量同比城市91亿平方米2.4亿吨6.0%+5.5%县城29亿平方米0.7亿吨道路清扫面积和生活垃圾清运量增加，直接推动环卫车保有量增加。亿欧智库：2010-2020E中国城市&县城市容环境卫生固定资产投资及同比增速亿欧智库：20162025E中国环卫车保有量及同比增速%Q 4%7.3% 8.8%7.5% 8.3% 9.0%79.2% 8.9%17.1%18.9% 11.0%13.2%3.0%2.7%5.8%-2.9%11.5%12812797-20.3

7、%116115135172Q7275977412231.4%2010201120122013 20142015201620172018 20192020E城市市容环境卫生固定资产投资（亿元）县城市容环境卫生固定资产投资（亿元）同比增长率20162017201820192020E2021E2022E2023E2024E2025E环卫车保有量（万辆）同比增速备注：中国环卫车保有量包括中国城市、县城和乡村环卫车的保有量。资料来源：住建部，亿欧智库政策支持推动环卫市场化不断深化，新商业模式下环卫公司迎来新机遇U2000年以前，中国环卫行业以政府为主导；2000年，各地开始试点市场化；2013年以后，环

8、卫行业加大市场化力度，政企合营模式PPP兴起。经计算，2019年中国环卫行业市场化率为53%,与美国81%的市场率仍存在一定差距。未来随着环卫市场化进一步深化，推动环卫市场订单增加，环卫公司迎来更多机遇。环卫市场化相关政策时间都门/会议政策n 2002年12月 建设部关于加快市政公用行业市场化进程的意见“开放市政公用行业投资建设、运营、作业市场，建立政府特许经营制度。” 2003年9月 国务院办公厅关于政府向社会力量购买服务的指导意见“推动公共服务市场化，政府向社会力量购买服务。这对推动政府职能转变，激发社会经济活力，提 高公共服务水平和效率有重要意义。n 2006年1月 建设部关于印发中国城

9、乡环境卫生体系建设的通知“构建环境卫生市场化运作体系，通过政府采购的方式招标市场主体。加快环境卫生市场化运作步伐, 逐步消除地区封锁和行业垄断。n 2013年11月 中共十八届三中全会关于全面深化改革若干重大问题的决定1构建环境卫生市场化运作体系，通过政府采购的方式招标市场主体。加快环境卫生市场化运作步伐, 逐步消除地区封锁和行业垄断。”n2015年5月 财政部等三部门关于在公共服务领域推广政府和社会资本合作模式指导意见.在 公共服务领域推广政府和社会资本合作模式，广泛采用政府和社会资本合作模式。n 2016年10月 财政部关于在公共服务领域深入推进政府和社会资木合作工作的通知1进一步推动公共

10、服务从政府供给向合作供给、从单一投入向多元投入、从短期平衡向中长期平衡转 变。要以改革实现公共服务供给结构调整。”n2017年7月 财政部关于政府参与的污水、垃圾处理项目全面实施PPP模式“以全面实施为核心，在污水、垃圾处理领域全方位引入市场机制，推进PPP模式应用。政府参与 的新建污水、垃圾处理项目全面实施PPP模式。n 2020年2月国家发改委等11部门智能汽车创新发展战略1到2025年实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用”资料来源：waste business journal,亿欧智库1949-20002000-20122013-至今政府主导n市政环卫工作在政府的主 导下进行

11、，由国家事业单 位政府环卫部门进行监管 和实施n政府垄断市场化试点n沿海发达城市启动政府采 购公共服务试点n服务外包，合同期限短、 区域范围小、内容单一市场化推广n通过合同、委托等方式向 社会购买n政府和社会资本合作PPP模 式兴起亿欧智库：环卫行业市场化前后商业化模式对比环j.局I市容管委会I林业局巾、区绿化市容局I街道绿化巾容管理所公开招标管理 支付 建设 监督政府贪接控制的事业单位中标企业提供资金和资源资产转让入股成立项目公司项目实施项目实施市场化前市场化后7环卫车机械化、新能源化持续推进，自动驾驶促进产业进一步升级u过去十多年，环卫车经历机械化、新能源化，正在向无人化演进。中国积极推动

12、自动驾驶汽车技术的发展，2015年国务院首次提出智能网联汽车概念，各地政府也相继出台相关政策支持自动驾驶在环卫场景的应用，以实现更加安全、高效、低成本的环卫作业。在政策的支持下，自动驾驶环卫车正逐渐实现市场化和商业化落地。亿欧智库：2019年不同国家和地区环卫机械化率对比新加坡美国日本中国城市中国县城n根据住建部2019中国城乡建设统计年鉴，2019年,全国城市道路清扫机械化 率为72.4%,全国县城道路清扫机械化率为69.2%,已经越过机械化率的基本阶 段，但与美国等发达国家的机械率相比，仍存在一定差距。基本阶段 （60%）2019 年城市县城n城镇与县城、乡村相比，对道路清扫和 垃圾清运的

13、需求更大，未来随着城镇化 率提升，全国道路清扫面积进一步增 力口，机械化也会持续推进。全面阶段 （80%）2025 年n亿欧智库预计，未来5年城市和县城 道路清扫机械化率平均每年提升 2pct,预计到2025年，城市和县城道 路清扫机械化率分别提升至84%、 81%,进入全面阶段。机械化率发展阶段时间政策n 2017年1月上海市智能网联汽车产业创新工程实施方案“推动城市共享单车、智能道路清扫、智能公交系统等领域的智能网联汽车示范应用”n 2018年12月北京市智能网联汽车创新发展行动方案（2019年-2022年）“支持在公交通勤、物流环卫、出租巡游、共享出行等领域以及园区、景区、机场等区域 率

14、先开展应用推广”n 2019年6月江苏省推进车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划（2019-2021年）推动公交车、货车、医疗车、景区用车、环卫车等商用车、专用车安装驾驶辅助系统（L2、 L3级别），满足特殊场景应用需求。在物流园区、产业园区、机场、港口、旅游景区等限定场景，大力推动自动驾驶公交、共享出 租车、景区游览车、环卫作业车、物流车、消防车、工程机械的“先行先试”n 2020年3月深圳市关于推进智能网联汽车应用示范的指导意见（征求意见稿）“城市环卫作业应用示范：在指定的开发道路开展非营利性的城市道路无人清扫和无人洒 水作业测试示范活动”n 2020年11月长沙市关于推进智能网联汽车应

15、用示范的指导意见（试行）“明确长沙市推动智能网联汽车发展已经由测试向应用迈进，强化载人示范项目、载物示范项 目、智能环卫示范项目三类应用的示范与运营示范场景，有效地促进企业探索自动驾驶商 业化落地。”资料来源：住建部，亿欧智库环卫行业四大痛点，招聘困难、人力成本高、老龄化、安全问题U虽然环卫服务公司可以通过融资租赁的形式获得环卫设备的使用权，以保证“轻资产”的运营模式，但是“重人力”这一特性毫无疑问给环卫服务企业带来了诸多弊端。亿欧智库认为，当前环卫行业存在招聘困难、人力成本高、环卫工人老龄化严重和作业危险性高四大痛点。招聘困难n目前，中国约有450万环卫工人，但平均收入仅为2086元/月，比

16、全国平均最低工资高12%左右。而现在，就业选择多元化，外卖员、网约车司机等相对门槛较低的职业待遇普遍高于环卫工人，因此越来越多的工人选择其他行业，环卫行业劳动力短缺问题日渐严峻。亿欧智库：2020年蓝领工资对比危险性高n因为环卫作业大多在公路等开放道路，易发生交通事故，并且冬寒夏暑和恶劣天气，环卫工人仍必须在户外进行作业，长死亡率1.35环卫工人（全国）平均工资（元/月）网约车司机（一线头部平台）外卖员（全国）期以往对身体和心理损伤极大。n环卫工人工作时间长，在凌晨和深夜仍需轮班。而凌晨和深夜行驶的车辆更有可能因疲劳驾驶而发生交通事故，这进一步增加了环卫作业的风险性。哈尔滨是首个制定城市环卫作

17、业人员安全保障条例的城市，以2015年实施以来统计，死亡率近1.35%。8,0558,750人力成本高亿欧智库：2020年环卫服务成本构成n环卫服务作为劳动密集管理我用型行业，作业高度依赖运营成本7%人力。环卫企业的平均10%净利润低于10%,这其中人力成本在企业总运机械成本营成本中占比达到60%至70%。老龄化严重亿欧智库：2020年中国环卫工人年龄结构n在社会老龄化加剧的背景下，环卫人员老龄化更加严重，50岁以上的工人占比达到65%。这意外着未来15年，将有大批环卫工人退休，却没有足够的劳动力替补。资料来源：盈峰环境，2021年中国一线城市出行平台调研报告，2020年送餐员就业报告，亿欧智

18、库自动驾驶科技赋能，有效提升环卫的经济性、安全性、效率性和环保性u自动驾驶赋能环卫，能够有效解决环卫行业现存的痛点：1）自动驾驶环卫车能够有效节省人力成本；2）减少高温、严寒等恶劣天气下作业带来的安全危害；3）提高作业效率；4）自动驾驶环卫车多为新能源汽车，有效降低污染物。此外，在疫情防控常态化下，自动驾驶环卫车可以实现无接触作业。自动驾驶环卫车集人工智能、机器视觉、图像识别、精准定位等多种人工智能技术于一体，充分发挥物联网、云计算、大数据等信息化网络平台作用，能够根据实时感知的环境信息，结合高精度地图，预测周边事物和行人的行为和意图，从而自主制定最优的路径规划，顺利完成道路清扫保洁、垃圾清运

19、转运任务。亿欧智库：2019年传统人力方案与智能化作业方案成本对比（万元/年）（以盈峰环境长沙某项目为例）-38.8%自动驾驶环卫车四大应用价值1.经济性自动驾驶环卫车可为环卫服务节约60%以上的人力，缩减40%以上的成本。2.安全性自动驾驶环卫车代替人力，环卫工只需监督环卫车作业或者做补扫工作，有效降低环卫工人作业危险性。15226863.效率性自动驾驶环卫车可以在深夜、清晨及任何时段工作。一辆小型自动驾驶环卫车的作业效率约相当于6-10名环卫工人人工作业的效率。4.环保性自动驾驶环卫车为新能源汽车，可以减少污染物排放量，打造绿色环卫。传统人力方案支出总成本人力成本人力作业工具维护成本能源消

20、耗成本自动驾驶环卫车维护成本折旧费智能作业方案支出总成本减少增加n自动驾驶环卫车主要是通过取代人力、提高作业效率的方式，降低对人力的需求，从而降低人力成本，大大降低了作业的总成本。未来随着自动驾驶环卫车规模化量产，价格下降，智能环卫的经济效益将会更加明显。10资料来源：盈峰环境，亿欧智库受益于低速、路线固定等特征，自动驾驶环卫场景率先实现L4落地u根据SAE,自动驾驶可以分为Lo到L5六个等级，Ll及L2属于高级辅助驾驶，L3及以上属于自动驾驶。因政策和技术等条件限制，L4自动驾驶只在特定场景或区域内实现商业化落地，例如矿山、港口、物流、环卫等商用车领域。u市政环卫场景由于运行速度低、路线固定

21、、对舒适度要求低以及包含众多封闭、半封闭场景，更易实现商业化落地，因此众多科技公司布局该领域。无自动化驾驶支援部分自动化有条件自动化高度自动化完全自动化由人类驾驶员全权操 作汽车，但行驶过程 中可以得到警告和保 护系统的辅助系统对方向盘和加减 速中至少一项操作提 供驾驶支援，其他的 驾驶动作都由人类驾 驶员进行操作系统对方向盘和加减 速中的多项操作提供 驾驶支援，其他的驾 驶动作都由人类驾驶 员进行操作由无人驾驶系统完成由无人驾驶系统完成由无人驾驶系统完成所有的 驾驶操作，根所有的驾驶操作，对所有的驾驶操作，系据系统请求， 人类驾于系统请求，人类驾统在所有的道路和环驶员提供适当的应答 驶者不一

22、定需要对所境条件下运行有的系统请求作出应 答，系统在限定道路 和环境条件下运行动态驾!车辆运动j!持续控制|(驾驶员驾驶员和系统系统驶任务i目标事件I*检测响应I驾驶员系统应急事件接管者驾驶员系统设计运行域I无有限场景所有场景资料来源：SAE,亿欧智库12封闭场景实现完全无人，自动驾驶环卫车应用更为广泛，商业化前景巨大u自动驾驶环卫车主要应用场景有3类：1）园区、公园、学校等封闭道路；2）普通开放道路；3）高速高架、桥梁、隧道半封闭道路。u目前，在不同应用场景，自动驾驶环卫分别实现了不同程度的发展。但是，受技术和法律法规限制，环卫车只有在园区等封闭道路实现完全无人驾驶，而在普通开放道路，自动驾

23、驶环卫车仍需配备至少1名安全员才能上路运营。高速高架等半封闭道路由于对环卫车时速有要求，出于安全考虑，自动驾驶环卫车只在示范区试运营，暂未实现上路。商业化落地难度易学校、园区、公园等中普通道路、街道难高速高架、桥梁、隧道人工为主，向机械化过渡机械化为主，人工为辅完全机械化清洁标准要求较低清洁标准要求较高清洁标准要求高小型环卫车中小型环卫车大型环卫车封闭道路开放道路半封闭道路资料来源：仙途智能，中国教育部公报，高德统计，国家统计局，亿欧智库学校小区公园园区景区购物中心n目前，自动驾驶环卫车在封闭场景应用最广，封闭场景包含学校、小区、公园、景区、购物中心等，商业化前景巨大。13各地政府启用自动驾驶

24、测试示范区，引进科技公司试运营环卫车u根据交通运输部，截至2021年8月，中国已建设16个智能网联汽车测试示范区，开放3500多公里测试道路，发放700余张测试牌照，道路测试总里程超过700万公里。u以仙途智能为代表的第一梯队自动驾驶环卫公司已在全国各智能网联汽车测试示范区进行试点，未来将进一步扩大应用范围，逐步实现规模商业化应用。湖南省天心区智2019年10月启用，打造成为全开放场景下5G全覆盖的慧环卫示范区智能网联和高精地图大数据示范区支持场景应用示范， 鼓励开展环北清扫、城市管理、便民股务、公共交通、出行服务、物流配送等公共服务领域示范应用2018年6月启用，测试区支持长沙市共计发放三个

25、批次 55张自动驾驶车辆开放道路测试牌照，涵盖智慧公交车、 智能驾驶乘用车、智能驾驶环卫作业车、自动驾驶重型卡车4种类型的车辆北京2019年9月启用，示范区已引入了不同类型的提供商， 包括智慧物流配送、智慧环卫应用、无人摆渡车、无人公交、无人出租车等，实现一个应用多品牌、多主体共存的无人驾驶车辆示范试验生态圈3016年6月启用，到2020年建设成为中国智能网联汽车先进技术研发、标准规范研究制订和产品技术检测认证的主要基地湖北湖南深圳江苏上海 浙江福建 M阕庆，米IBF国常黑物WGS(2008) 414资料来源：中国智能网联汽车产业创新联盟，亿欧智库城市开放道路测试，为自动驾驶环卫车规模化运营提

26、供政策支持目前，自动驾驶环卫行业相关政策主要集中于道路测试，已有多地开放自动驾驶道路测试范围。此外，北京、上海、广州、长沙等城市已开放载人测试许可。自动驾驶产品形态新、技术迭代快，因此各地政府出台新政策予以支持，北京、深圳、广州等城市在这方面做出了良好示范。2020年9月，北京市在北京经开区启动建设全球首个网联公控式高级别自动驾驶示范区，按照“小步快跑，迭代完善”的原则，逐步深入实践网联云控技术路线，推进车路协同。2022年1月1日起，非载人低速无人驾驶车辆将可在深圳全市开放道路的慢车道上合法运营；在过去几年，深圳一直在“超常规建设”慢行车道，为低速无人车落地奠定基础。2021年7月14日，广

27、州市发布关于逐步分区域先行先试不同混行环境下智能网联汽车（自动驾驶）应用示范运营政策的意见、在不同混行环境下开展智能网联汽车（自动驾驶）应用示范运营的工作方案O网联公控式高级别H动驾驶示范区经过1.0阶段完成1.0阶段建设，示范区全面促进车、路、云、网、图五大体系协同，完成了网联云控中国H动驾驶解决方案的系统搭建，车路协同体系对外服务能力初步实现。其中，路侧设施部署完毕，网联云控架构搭建完成。2.0阶段启动重点实施强云、扩路、组网、联车、落图五大专项，聚焦政策监管创新、群智编队协同、智慧交通管理和展示中心规划建设”四类任务，实现接入千辆高级别H动驾驶车辆，服务万辆网联车辆的目标。深圳经济特区智

28、能网联汽车管理条例 即将于8月底正式发布、并于2022年1月I起实施 无人驾驶车辆可在经主管部门批准后可在“不配备驾驶人”的情况下上路，驾驶责任将无人驾驶由系统来承担 针对低速无人小车等被相关准入标准漏掉的产品，条例还允许通过专家评审，为其建立豁免机制低速无人车城市商业运营安全管理规范启动自动驾驶混行试点广州市智能网联汽车（车联网）示范应用场景目录提出广州将围绕出行优化、示范运营、公共服务等方向，加快推动网联自动驾驶网约车、BRT公交车路协同优化、高速路口车联网快速通行、V2X协同驾驶交通优化、干线物流智能驾驶重卡、自动驾驶接驳车、网联自主泊车、自动驾服专用车、自动驾驶小型服务车辆等9项应用场

29、景建设。2021年7月推广和场景优化规模部署和场景拓展示范区以3-6个月为一个迭代周期，加快实现L4及以上高级别自动驾驶的规模化运行。编制团体科技公司协会、商校互联网巨头研究院等2021年8月编制车企保险公司2021年10月发布支持开展巡游出租车、网约车、公交车等客运活动及普通道路货物运输等载物活动由市试点办审核并陆续开放如城市智能环卫、快递、邮政等其他应用场景按照1.0阶段至4.0阶段的步骤层层推进小规模部署试验环境搭建低速无人车规模化运营，投放数量取决于公司的技术水平、资金能力、客户认可度汽车产业链比较齐全，头部车企较多，发布的新政更多从实际应用和商业化的角度推进，商业能够形成闭环，在可见

30、的将来能够产生经济效益。15资料来源：公开资料，亿欧智库感知层、决策层和执行层信息融合交互实现自动驾驶，前后装双途径打造环卫车u自动驾驶系统通过感知层（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等）、定位层（惯性导航、RTK差分定位、轮速计等）、决策层（计算平台）和执行层（线控底盘）信息融合交互，实现自动驾驶。科技公司和环卫设备公司可以通过直接研发并生产自动驾驶环卫车（前装）或者对普通环卫车进行改装（后装）的方式，实现环卫车的自动驾驶。自动驾驶环卫车核心部件示意图GPS模块激光雷达视觉模块视觉模块激光宙达急救按钮充电口线控底盘远距离探测，实现环境建模、定位、路面检测、障碍物识别近距离探测，近距离

31、障碍物检测、紧急避障障碍物识别、环境建模、增强定位、视频监控高精度组合导航，精确感知车辆位置及姿态厘米级高精度定位高精度组合导航，精准轮速测量行为预测转向油门刹车档位灯光喇叭扫刷16资料来源：中国电动汽车百人会，亿欧智库自动驾驶核心零部件逐步实现国产化，有效降低米购成本u目前，中国自动驾驶环卫车普遍采用16线激光雷达，且逐步实现国产化，大大降低采购成本；中国自动驾驶环卫车毫米波雷达产品仍处于研发阶段，主要集中于24Ghz0u中国自动驾驶环卫车线控底盘已出现成熟的国产替代制造商。自动驾驶环卫车底盘需采用整车电子电气架构、线控制动、车轨迹ECU等机动车底盘架构，因此无法直接使用传统汽车零部件。目前

32、，新石器、智行者等科技公司已经成功研发并量产小型自动驾驶线控底盘，但大型自动驾驶线控底盘仍存在空缺。亿欧智库：中国自动驾驶重要零部件技术国产替代情况类型成立时间主要产品激光雷达禾赛科技2014机械激光雷达、固定激光雷达、多传感器融合套件车规级激光雷达、机械式激光雷达、静态激光雷达旋镜式激光雷达前转后驱底盘FR-05整车X-80通用线控底盘1.6e轻量级底盘中云2.0（中型无人车底盘）速腾聚创2015大疆Livox2016线控底盘煜禾森2013智行者2015易咖智车2017新石器2018中云智车2018资料来源：亿欧智库企业简介3D传感器制造商，致力于激光的机器人传感技术，在核心元器件、自研芯片

33、、车规级生产能力及深度学习的激光雷达感知方面有一定的积累激光雷达系统企业，提供激光雷达硬件、Al算法与芯片技术，产品已经应用于自动驾驶及高级辅助驾驶乘用车、商用车、物流车、机器人、RObotaXi等激光雷达生产商，致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器从事机器人移动平台研发生产，服务范围涵盖物流、消防、安防等多种行业多通用场景L4解决方案提供商，自建工厂，产品适用于环卫、物流、载人等场景专注于无人小车线控底盘，产品适用于无人快递、外卖、安防巡逻、厂区物流、清扫、新零售等多个场景无人车和服务提供商，产品应用于快递、物流、餐饮、安防、政务服务等多个场景特定场景无人车辆整车系统解决方案提供商，以线

34、控化、模块化、通用化的无人车辆线控底盘为技术支撑和基础产品17三类科技公司布局环卫场景u目前，深耕环卫场景的科技公司主要有三类：1）自动驾驶公司，专注于实现环卫场景L4级自动驾驶技术的应用，提供自动驾驶环卫产品及服务；2）服务机器人公司，成立初期提供室内机器人技术和产品，逐步转向室外环卫场景；3）泛人工智能应用公司，定位于人工智能技术的应用，提7共多场景的Al解决方案。亿欧智库：布局环卫场景的科技公司产业定位合作伙伴发展历程商业模式代表环卫产品及特点成立于2015年，定位无人驾驶大脑提供商和行业赋能者，产品覆盖无人驾驶乘用车robotaxi、无人配送物流车、无人驾驶环卫车、无人洗地车等未披露

35、2017年9月，携手百度Apollo在北京奥林匹克森林公园进行“蜗小白”的投放 2018年10月，与北京环卫集团旗下环卫装备有限公司合作发布环卫作业产品 2019年6月，旗下无人驾驶环卫产品进军欧洲市场，已实现在欧洲、美国、阿拉伯、以色列等地区实现清扫作业轻资产模式蜗小白智行者自主研发的操作系统AVOS智行者自主研发的整车控制器AVCU成立于2017年，定位无人自动驾驶技术研发商，产品覆盖1-18吨所有环卫车型，实现室外清扫场景全覆盖宇通环卫德国环卫公司ALBA瑞士环卫设备巨头一Boschung 2018年，发布全球首个自动驾驶清洁车队 2020年，旗下无人环卫车亮相苏州高铁新城，开始进行无人

36、环卫车常态化商业试运营 2020年6月，与波雄集团成立合资公司W旧OT并推出Urban-SweeperS2.0H动驾驶智能清扫车 2021年6月，落地唐山港、郑州新郑国际机场重资产模式Autowise-V2智能清扫车 厘米级精准定位，清洗宽度达2000mm,较链式转向设计 3种作业模式：经济/标准/强吸模式 通过污水循环系统，提高水利用率，降低粉尘成立于2020年，定位环境卫生智能化整体解决方案提供商，产品覆壶小、中、大型无人环卫车龙马环卫碧桂园满国2020年9月，与龙马环卫战略合作，并发布了两款产品2020年12月，与龙马环卫达成合作，完成了在集美大学全覆盖清扫的运营验收2021年3月，签约

37、阿克苏市环卫一体化项目2021年6月，和碧桂园满国合作,批量销售无人环卫车重资产模式纯电动无人驾驶智能扫路机综合优化目标和动态优化路径与车厂合作开发车辆内部总线与ECU获取车辆转向、制动、驱动、灯光等控制权限成立于2013年，专注于全场景移动全栈技术的研发与应用探索，深耕商用清洁赛道海德汽车旗下浩睿智能徐工环境2018年12月，推出L4无人环卫车 2019年8月，与浩容智能联合发布无人环卫车爱科驾-G2 2020年3月，获批国家重点研发项目【大场景Fl动清洁示范】 2020年12月，旗下无人环卫车落地广州国际生物岛轻资产模式爱科驾-G2 百平方公里级建图，自主路径规划 基于深度学习系统架构的2

38、8+传感器融合 智温驶以工驾驶两种模式，一键切换18资料来源：公开资料，亿欧智库专注环卫或多场景覆盖u目前，深耕环卫场景的科技公司主要有三类：1）自动驾驶公司，专注于实现环卫场景L4级自动驾驶技术的应用，提供自动驾驶环卫产品及服务；2）服务机器人公司，成立初期提供室内机器人技术和产品，逐步转向室外环卫场景；3）泛人工智能应用公司，定位于人工智能技术的应用，提初多场景的Al解决方案。亿欧智库：布局环卫场景的科技公司（续表）产业定位合作伙伴发展历程商业模式代表环卫产品及特点服务机器人公司泛人工智能应用公司成立于2015年，专注于城市复杂场景卜智能冏驶和智能网联技术的研发及应用，将智能驾驶技术应用到

39、环卫车盈峰中联环境2018年4月，与中联环境共同发布无人扫地车、环卫智慧作业机器人2018年9月,酷哇与中联环境建立深度战略合作关系，共同投资成立合资公司能哇中联智能科技2020年9月，“酷哇”无人驾驶清扫乍亮相天心区先锋街道主次干道重资产模式智能驾驶较接式扫路机 较强的识别和跟踪能力 精确的不辆控制 路边行人轨迹多变迅速响应 处理加塞问题 沿边清洁、不留污点成立于2017年，定位于低速无人驾驶全场景解决方案，业务涵盍医院智能机器人和无人驾驶环卫车未披露2020年6月，智赛洁无人驾驶清扫车队落地广州海心沙公园2021年3月，智赛洁无人驾驶清扫车队落地江西龙虎山风景区2021年4月，智赛洁无人驾

40、驶清扫车队落地江西鹰潭高新区智联小镇轻资产模式智赛洁高精度定位导航系统与多重安全保护装置可通过后台调度系统进行统一调度和任务规划，并实时反馈作业进度和作业环境成立于2014年，在工业智能化、农业智能化、城市智能化与牛物安全智脆化等领域广泛布局海德汽车旗下浩睿智能2019年6月，与浩容智能合作并交付L4熊猫扫地车2021年3月，中国首个人工智能环卫智能化产业联成立，成为联盟丹小长电位2021年3月，发布“新代人工智能环卫智能化的服务平台轻资产模式Al智能扫路机 可自主规划路线 实现无水干式清扫、干湿两用作业等 自动跟随或者超车等 可执行行驶区域检测及局部路径优化任务成立于2017年，将“车路协同

41、与自动驾驶”协同发展的智能驾驶公司盈峰中联环境湖南纽恩驰桑德湘江集团2019年，希迪智与研发的智能驾驶清扫车在梅溪湖、巴溪洲片区开始工作2020年9月，与盈峰中联环境签订战略合作2021年4月，公司智能清扫车实现突破性前装量产轻资产模式自动驾驶清扫机基于5G通信，可结合远程驾驶系统实现一人多机同时作业，接入云平台监管进行大数据分析，实现智能化调度19资料来源：公开资料，亿欧智库初创型科技公司融资需求大，掀起资本新浪潮u亿欧智库从融资轮次、投资方和最新融资额三方面盘点了市场上8家自动驾驶环卫科技公司。业公司在成立初期即拿到大额融资，有利于业务的快速推进。但因自动驾驶产业处于发展早期,需求大，积极

42、寻找融资机会。n自动驾驶环卫科技公司成立时间较短，但从成立以来，已吸引大量资本，进行多轮融资，部分企业已进入B+轮及以上融资阶段。亿欧智库认为，自动驾驶环卫市场前景可观，未来仍会有大量资本进入。天一天1a,AHeB.B+,e-c.c+,e备注：融资轮次未包含股权融资和战略融资n自动驾驶环卫科技公司的投资方主要有互联网巨头、房企、车企和PE/VC。在腾讯、美团、京东、百度等互联网巨头加持下，科技公司加速产品落地，车企则可以为科技公司提供一定的整车制造技术。总体来看，资本看好自动驾驶环卫场景，科技创科技创业公司需要投入巨大的研发成本，对资金n从已披露的融资金额看，5家自动驾驶环卫科技创业企业的最新

43、融资额超过1亿元人民币，最高融资金额为2.5亿元美元。大量资本入局该赛道，有力支持了科技创业企业在研发方面的投入。未披露2.5亿美元互联网巨头房企/环卫企业PE/VC1-3亿人民币20资料来源：公开资料，亿欧智库仙途智能：自动驾驶环卫领跑者，四大车型满足各类运营需求u仙途智能成立于2017年8月，定位无人驾驶清洁环卫技术服务商。2018年3月,公司推出全球首个自动驾驶智能环卫清扫车队，覆盖118吨所有环卫车型，实现室外清扫场景全覆盖。目前，公司在全球范围内拥有超过100辆自动驾驶环卫车。起步阶段技术与商业化探索阶段1月：天使轮，红点中国商业化落地阶段3月：完成与ALBA集团在德国威廉港的试运营

44、项目5月：旗卜.自动清扫不落地德国威廉港6月：获得全球首张自动驾驶清扫车道路测试牌照规模化运营阶段8月：成立于上海市松江区3月:推出全球首个无人驾驶清洁车队，9JhA+轮.前海母M金、中G资本覆盖316吨所有环卫车型并投入试运10月：布局苏州高铁新城，实现全球营首次公开道路规模化运营8.1：A轮，启迪汇、红点中国、人保8月:与美国某大型连锁零售企业签远望、建元基金订运营合同，正式进入美国市场1月：在上海IoOO公里高速高架上展开自动驾驶清扫6月：与瑞上环卫设备巨头波雄集团成立合资公司WIBOT并推lUrban-SweeperS2.0自动驾驶智能清扫车9月：旅下8小4大清扫车队落地广州市黄埔区龙湖街道：与广州知识城