机电一体化系统设计有机结合分析与设计.ppt

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1、1,第6章机电一体化系统机电有机结合的分析与设计,6-1 机电一体化系统的稳态与动态设计6-2 机电有机结合之一：机电一体化系统稳态设计的考虑方法6-3 机电有机结合之二：机电一体化系统动态设计的考虑方法6-4 机电一体化系统的可靠性、安全性设计 习题与思考题,2,机电一体化系统（产品）的设计过程是机电参数相互匹配，即机电有机结合的过程。机电伺服系统是典型的机电一体化系统。本章将以机电伺服系统为例，说明机电一体化系统设计的一般考虑方法。伺服系统中的位置伺服控制系统和速度伺服控制系统的共同点是通过系统执行元件直接或经过传动系统驱动被控对象，从而完成所需要的机械运动。因此，工程上是围绕机械运动的规

2、律和运动参数对它们提出技术要求的。,6-1 机电一体化系统的 稳态与动态设计,3,在进行机电伺服系统设计时，首先要了解被控对象的特点和对系统的具体要求，通过调查研究制订出系统的设计方案。该方案通常只是一个初步的轮廓，包括系统主要元部件的种类、各部分之间的连接方式、系统的控制方式、所需能源形式、校正补偿方法以及信号转换的方式等。有了初步设计方案就要进行定量的分析计算，分析计算包括稳态设计计算和动态设计计算。稳态设计包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件(如电动机)的参数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件的选择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻

3、抗的匹配和抗干扰措施等，并为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。,4,5,6-2 机电有机结合之一：机电一体化系统稳态设计的考虑方法,位置控制系统和速度控制系统的被控对象作机械运动时，该被控对象就是系统的负载，它与系统执行元件的机械传动联系有多种形式。机械运动是组成机电一体化系统的主要组成部分，它们的运动学、动力学特性与整个系统的性能关系极大。被控对象(简称负载)的运动形式有直线运动、回转运动、间歇运动等，具体的负载往往比较复杂，为便于分析，常将它分解为几种典型负载，结合系统的运动规律再将它们组合起来，使定量设计计算得以顺利进行。,一、被控对象（典型负载）分析,6,1.典型负载分析 所

4、谓典型负载，是指惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载(滑动摩擦负载、粘性摩擦负载、滚动摩擦负载等)。对具体系统而言，其负载可能是以上几种典型负载的组合，不一定均包含上述所有负载项目。在设计系统时，应对被控对象及其运动作具体分析，从而获得负载的综合定量数值，为选择与之匹配的执行元件及进行动态设计分析打下基础。,7,2.负载的等效换算 被控对象的运动，有的是直线运动，如机床的工作台X、Y 及Z 轴，机器人臂部的升降、伸缩运动，绘图机的X、Y方向运动；也有的是旋转运动，如机床主轴的回转、工作台的回转、机器人关节的回转运动等。执行元件与被控对象有直接连接的，也有通过传动装置连接的。执行元件的额定转矩

5、(或力、功率)、加减速控制及制动方案的选择，应与被控对象的固有参数(如质量、转动惯量等)相互匹配。因此，要将被控对象相关部件的固有参数及其所受的负载(力或转矩等)等效换算到执行元件(k)的输出轴上，即计算其输出轴承受的等效转动惯量和等效负载转矩(回转运动)或计算等效质量和等效力(直线运动)。,8,9,10,11,二、执行元件的匹配选择 由若干元部件组成的伺服系统，其中有些元部件已有系列化商品供选用。为降低机电一体化系统的成本，缩短设计与研制周期，应尽可能选用标准化零部件。拟订系统方案时，首先确定执行元件的类型，然后根据技术条件的要求进行综合分析，选择与被控对象及其负载相匹配的执行元件。下面以电

6、动机的匹配选择为例简要说明执行元件的选择方法。被控对象由电动机驱动，因此电动机的转速、转矩和功率等参数应和被控对象的需要相匹配，如冗余量大，易使执行元件价格高，使机电一体化系统的成本升高，市场竞争力下降，在使用时，冗余部分用户用不上，易造成浪费。如果选用的执行元件的参数数值偏低，将达不到使用要求。所以，应选择与被控对象的需要相适应的执行元件。,12,13,14,15,16,17,执行元件与机械传动系统确定之后，需要根据所拟系统的初步方案，选择和设计系统的其余部分，把初步方案逐步具体化。各部分的设计计算必须从系统总体要求出发，考虑相邻部分的广义接口、信号的有效传递(防干扰措施)、输入输出的阻抗匹

7、配。总之，要使整个系统在各种运行条件下，达到各项设计要求。伺服系统的稳态设计就是要从两头入手，即首先从系统应具有的输出能力及要求出发，选定执行元件和传动装置;其次是从系统的精度要求出发，选择和设计检测装置及信号的前向和后向通道；最后通过动态设计计算，设计适当的校正补偿装置、完善电源电路及其他辅助电路，从而达到机电一体化系统的设计要求。检测传感装置的精度(即分辨力)、不灵敏区等要适应系统整体的精度要求，在系统的工作范围内，其输入输出应具有固定的线性特性，信号的转换要迅速及时，信噪比要大，装置的转动惯量及摩擦阻力矩要尽可能小，性能要稳定可靠等。信号转换接口电路应尽量选用商品化的集成电路，要有足够的

8、输入输出通道，不仅要考虑与传感器输出阻抗的匹配，还要考虑与放大器的输入阻抗符合匹配要求。,四、检测传感装置、信号转换接口电路、放大电路及电源等的匹配选择与设计,18,（a)功率输出级必须与所用执行元件匹配，其输出电压、电流应满足执行元件的容量要求，不仅要满足执行元件额定值的需要，而且还应该能够保证执行元件短时过载、短时快速的要求。总之，输出级的输出阻抗要小，效率要高,时间常数要小。（b）放大器应为执行元件(如电动机)的运行状态提供适宜条件。例如：为大功率电动机提供制动条件，为力矩电动机或永磁式直流电动机的电枢电流提供限制保护措施。（c）放大器应有足够的线性范围，以保证执行元件的容量得以正常发挥

9、。（d）输入级应能与检测传感装置相匹配。即它的输入阻抗要大，以减轻检测传感装置的负荷。（e）放大器应具有足够的放大倍数，其特性应稳定可靠，便于调整。,伺服系统放大器的设计与选择主要考虑以下几个问题：,19,伺服系统的能源（特别是电源)支持：在一个系统中，所需电源一般很难统一，特别是放大器的电源常常为适应各放大级的不同需要而进行适应性设计。但是最关键的还是动力电源，它常常制约系统方案的形式。系统对电源的稳定度和对频率的稳定度都有一定要求，设计时要注意不能让干扰信号从电源引入，所使用电源应具有足够的保护措施，如过电压保护、掉电保护、过电流保护、短路保护等。抗干扰措施有滤波、隔离、屏蔽等。此外，要有

10、为系统服务的自检电路、显示与操作装置。总之，系统设计牵涉的知识面较广，每一个环节均要给予充分注意。,20,21,22,23,24,2.全闭环控制方式,25,26,27,28,3.工作台进给系统的主谐振频率 对于带非刚性轴的传动系统，上述完整的传递函数必然是高阶的。而在控制系统应用中，往往感兴趣的是机械传动系统的主谐振频率。现就其主谐振频率的求法分析如下：,29,30,根据上面拉氏变换得到的方程，可画出如下图所示的简化系统框图。通过系统框图的进一步简化可得系统的传递函数为,31,32,33,34,35,6-3 机电有机结合之二：机电一体化系统的动态设计考虑方法,机电一体化系统的伺服系统的稳态设计

11、只是初步确定了系统的主回路，还很不完善。在稳态设计基础上所建立的系统数学模型一般不能满足系统动态品质的要求，甚至是不稳定的。为此，必须进一步进行系统的动态设计。系统的动态设计包括：选择系统的控制方式和校正(或补偿)形式，设计校正装置，将其有效地连接到稳态设计阶段所设计的系统中去，使补偿后的系统成为稳定系统，并满足各项动态指标的要求。,一、机电伺服系统的动态设计,36,37,38,39,1.PID调节器及其传递函数,40,41,2.调节作用分析,42,43,44,45,46,47,48,49,3.速度反馈校正,50,51,三、机械结构弹性变形对系统的影响 1.结构谐振的影响 传动系统因弹性变形而

12、产生的振动，称为结构谐振(或机械谐振)。为了使问题简化，在分析系统时，常假定系统中的机械装置为绝对刚体，即无任何结构变形。实际上，机械装置并非刚体，而具有柔性。其物理模型是质量-弹簧系统。例如机床进给系统中，床身、电动机、减速箱、各传动轴都有不同程度的弹性变形，并具有一定的固有谐振频率。但对于一般要求不高且控制系统的频带也比较窄，只要传动系统设计的刚度较大，结构谐振频率通常远大于闭环上限频率，故结构谐振问题并不突出。随着科学技术的发展，对控制系统的精度和响应快速性要求愈来愈高，这就必须提高控制系统的频带宽度，从而可能导致结构谐振频率逐渐接近控制系统的带宽，甚至可能落到带宽之内，使系统产生自激振

13、荡而无法工作，或使机构损坏。,52,53,54,55,56,57,58,2.减小或消除结构谐振的措施,59,60,61,62,四、传动间隙对系统特性的影响,1.机械传动间隙,63,64,2.传动间隙的影响,65,66,67,要发挥机电一体化系统应有的作用，首先应使它可靠地工作。在设计一个新的系统（或产品）时，要对各种方案进行分析比较，要想得到一个最佳方案，不考虑可靠性问题是不完善的。因此，可靠性问题是机电一体化系统设计的一个重要组成部分。所谓可靠性，是指“产品(或系统)在规定条件下和规定时间内，完成规定功能的能力”。“完成规定功能”就是能够连续地保持产品(或系统)的工作能力，使各项技术指标符合

14、规定值。如果产品不能完成规定功能，就称为失效，对于可修复的产品，也可称为故障。可见失效(或故障)是一种破坏产品(或系统)工作能力系统(产品)完成规定的功能是相对于“规定条件”和“规定时间”而言的。“规定条件”是指使用时的应力条件(工作条件)、环境条件和存储时的存储条件等，“规定条件”不同，系统（产品）的可靠性也不同。例如，同一半导体器件，在使用时要求输出不同的功率，但不同的温度和湿度等环境条件、存储条件都会影响其可靠性。“规定时间”长短的不同，系统（产品）的可靠性也不同，一般来说，规定的时间越长、故障越多，可靠性也就越低。失效(或故障)越频繁可靠性就越低。总的来看，可靠性的概念包括系统(产品)

15、的无故障性和耐久性两方面的含义。系统(产品)的无故障性是指系统(产品)在某一时期内(或某一段工作时间内)，连续不断地保持其工作能力的性能。系统(产品)的耐久性是指产品在整个使用期限内和规定的维修条件下，保持其工作能力的性能。一般来说，如果不采取维修和预防措施消除故障、恢复其丧失了的工作能力，系统(产品)是不能长时期工作的。,6-4 机电一体化系统的 可靠性、安全性设计,一、可靠性设计 1.可靠性的基本概念,68,2.保证系统(产品)可靠性的方法 保证系统(产品)具有必要的可靠性是一个综合性问题，不能单纯依靠某一特定的方法。在保证系统(产品)可靠性的方法中，提高系统(产品)的“设计和制造质量”是

16、最根本的方法，它的作用是消除故障于发生之前，或者降低故障率。但从某种意义上来讲，由于故障是一种随机事件，因而是不可避免的。在这种情况下，冗余技术就成为保证系统(产品)可靠性的一种重要方法，它可以在故障发生之后把故障造成的影响掩蔽起来，使系统(产品)在一定时间内继续保持工作能力。如果说冗余技术是一种掩蔽法，那么诊断技术就是一种暴露法，它可以把已经出现的或即将出现的故障及时暴露出来，以便迅速修复。因为故障掩蔽只能推迟系统(产品)失效的时间，如果时间一长，故障就会累积起来，终归是掩蔽不住的。因此，诊断技术的作用就在于及时发现故障，以便缩短修理时间，提高系统(产品)的有效度。,69,70,自动控制：在

17、系统(产品)设计中，利用机电一体化技术的优势，使系统(产品)具有自适应、自调整、自诊断甚至自修复的功能，可以大大提高系统(产品)的可靠性。这是因为自适应和自调整等自动化技术，能使机器具有适应工作条件经常变化的功能(对外界的作用作出反应)，以及恢复丧失了的工作能力的功能，使系统(产品)不仅具有完成规定功能的能力，而且能够长时期地保持这种能力，不必担心外界影响，也不必担心系统(产品)本身在运转过程中发生故障。此外，在设计阶段就应考虑到在使用阶段如何保证系统(产品)可靠性的问题，应规定适当的环境条件、维护保养条件和操作规程。系统(产品)结构应具有良好的维修性，如易损件应便于更换、故障应便于诊断、容易

18、修复等。（2）冗余技术。冗余技术又称储备技术。它是利用系统的并联模型来提高系统(产品)可靠性的一种手段。冗余有工作冗余和后备冗余两类。工作冗余：又称工作储备或掩蔽储备，是一种两个或两个以上单元并行工作的并联模型。平时，由各个单元平均负担工作应力，因此工作能力有冗余。只有当所有的单元都失效时系统才失效，如果还有任何一个单元未失效，系统就可靠地工作，不过这个单元要负担额定的全部工作应力。后备冗余：又称非工作储备或待机储备。平时只需一个单元工作，另一个单元是冗余的，用于待机备用。这种系统必须设置失效检测与转换装置，不断检测工作单元的工作状态，一旦发现失效就启动转换装置，用后备单元代替失效的工作单元。

19、,71,在设计中，究竟采用哪种冗余方法为好,要根据具体情况作具体分析。如果失效检测和转换装置绝对可靠，则后备冗余的可靠度比工作冗余法高，如果不绝对可靠，就宁肯采用工作冗余法，因工作冗余系统还有一个优点，就是由于冗余单元分担了工作应力，各单元的工作应力都低于额定值，因此其可靠度比预定值高。选择冗余法必须考虑产品性能上的要求,如果由多个单元同时完成同一工作显著影响系统的工作特性时，就不能采用工作冗余法；产品设计必须考虑环境条件和工作条件的影响，例如，如果多个工作单元同时工作，因每个工作单元的温升而产生系统所不能容许的温升时，最好采用后备冗余法。又如系统的电源有限，不足以使冗余单元同时工作，也以采用

20、后备冗余法为好。决定是否采用冗余技术时，要分析引起失效的可能原因。当失效真正是随机失效时，冗余技术就能大大提高可靠度，但如果失效是由于过应力所引起的，冗余技术就没有用。如果某一环境条件是使并联各单元失效的共同因素，则冗余单元也并不可靠。通常，机械系统很少采用冗余技术，而常采用裕度法来提高可靠性。例如在强度、刚度、抗振性等方面采取较大的安全系数，实现可靠性储备。当然在采用冗余技术时，还要考虑经济上的可行性和产品的体积和重量等因素。,72,（3）诊断技术。从本质上来看，诊断技术是一种检测技术，用来取得有关系统(产品)中产生的失效(故障)类型和失效位置信息。它的任务有两个：一是出现故障时，迅速确定故

21、障的种类和位置，以便及时修复；二是在故障尚未发生时，确定产品中有关元器件距离极限状态的程度，查明系统(产品)工作能力下降的原因，以便采取维护措施或进行自动调整，防止发生故障。诊断的过程是：首先对诊断对象进行特定的测试，取得诊断信号(输出参数)，再从诊断信号中分离出能表征故障种类和位置的异常性信号，即症兆；最后将症兆与标准数据相比较，确定故障的种类和故障位置。测试：通常有两种测试：一是在故障出现之后，为了迅速确定故障的种类和位置，对诊断对象进行的试验性测试，这时诊断对象处于非工作状态，这种情况称为诊断测试；二是在故障发生之前，诊断对象处于工作状态，为了预测故障或及时发现故障而进行的在线测试，这种

22、情况称为故障监测。症兆：症兆是有助于判断故障种类和故障位置的异常性诊断信号，可分为直接症兆和间接症兆两类。直接症兆是在检测产品整机的输出参数或可能出现故障的元、部件的输出参数时，取得的异常性诊断信号。例如，系统(产品)的主要性能参数异常或有关机械零件的磨损量、变形量等参数变化的信号。间接症兆是从那些与系统(产品)工作能力存在函数关系的间接参数中取出的异常性诊断信号。例如，系统(产品)的音响信号、温度变化、润滑油中的磨损产物、系统动态参数(幅频特性)等，都可作为取得间接症兆的信号。采用间接症兆进行诊断的主要优点是，可以在系统(产品)处于工作状态及不作任何拆卸的情况下评价产品的工作能力。其缺点是，

23、间接症兆与系统(产品)输出信号之间往往存在某种随机关系，此外，一些干扰因素也会影响间接症兆的有效性。尽管如此，间接症兆在诊断技术中还是得到了广泛应用。,73,诊断：诊断就是将测试取得的诊断信号与设定的标准数据相比较，或利用事先确定的症兆与故障之间的对应关系，来确定故障的种类与部位。标准数据是根据系统(产品)或元、部件输出参数的极限值来设定的。症兆与故障之间的对应关系，可根据理论分析或模拟仿真试验来建立，这种关系用列表形式来表示时，称为故障诊断表，有时称为故障字典。前面简述了保证系统(产品)可靠性的方法，其中裕度法主要是一种改进硬件的措施，自动控制法以及冗余技术和诊断技术是用硬件、软件或两者结合

24、来保证系统(产品)可靠性的措施。3.干扰和抗干扰措施 在机电一体化系统(产品)中，电噪声的干扰是产生元部件失效或数据传输、处理失误、进而影响其可靠性的最常见和最主要的因素，这是机电一体化系统(产品)设计中不可忽视的问题之一。（1)干扰源。一般来说，在机电一体化系统（产品）中，用专用或通用微型计算机组成的控制器，其硬件经过筛选和老化处理，可靠性非常高，平均无故障工作时间较长，因此起控制器故障(失效)的原因多半不在于其本身，而在于从各种渠道进入控制器的干扰信号。,74,75,76,供电系统的抗于扰措施：针对交流供电网络这个干扰源所采取的抗干扰措施主要是稳(稳压)、滤(滤波)、隔(隔离)。增加电子交

25、流稳压器：在直流稳压电源的交流进线侧增加电子交流稳压器、用来稳定220V单向交流进线电压，可以进一步提高电源电压的稳定性。增加低通滤波器，用来滤去电源进线中的高频分量或脉冲电流。加入隔离变压器，以阻断干扰信号的传导通路，并抑制干扰信号的强度。在可靠性要求很高的地方，可采用不间断电源(具有备用直流电源)，以解决瞬时停电或瞬时电压降所造成的危害。接口电路的抗干扰措施：在控制器与执行元件之间的驱动接口电路中，少不了由弱电转强电的电感性负载，以及用来通、断电感负载的触点，这些都是产生强电干扰的干扰源。对于这种干扰，首先是采取吸收的方法抑制其产生，然后采取隔离的方法，阻断其传导。这种强电干扰，也会通过电

26、磁感应影响控制器与检测传感器之间的转换接口电路。对于这种干扰以及从空间感应受到的其他辐射干扰，也需采取隔离的办法，以免通过转换接口进入控制器。采用RC电路或二极管和稳压二极管吸收在电感负载断开时产生的过电压，以消除强电干扰。采用光隔离措施以防止驱动接口中的强电干扰及其他干扰信号进入控制器。如下图a所示,GT为光电耦合器，信号在其中单向传输，其输入端与输出端之间的寄生电容很小，绝缘电阻又非常大，因此干扰信号很难从输出端反馈到输入端，从而起到隔离作用。,77,78,4.软件的可靠性技术 软件的可靠性技术大致包含以下两方面的内容。（1）利用软件来提高系统的可靠性 由于系统是由硬件和软件组成的，因而系

27、统的可靠性也分硬件可靠性和软件可靠性两个方面，通过提高元器件的质量、采用冗余设计、进行预防性维护、增设抗干扰装置等措施，能够提高硬件的可靠性。但是要想得到理想的可靠度是不够的，这要求利用软件来进一步提高系统的可靠性，其措施有：增加系统信息管理的软件，与硬件配合，对信息进行保护，这包括防止信息被破坏,在出现故障时保护信息，在故障排除后，恢复信息等。利用软件冗余，防止信息的输入输出过程及传送过程中出错。如对关键数据采用重复校验方式，对信息采用重复传送并进行校验等。编制诊断程序，及时发现故障，找出故障的部位，以便缩短修理时间。用软件进行系统调度，这包括在发生故障时，进行现场保护,迅速将故障装置切换成

28、备用装置；在过负荷或环境条件变化时，采取应急措施；在排除故障后，使系统迅速恢复正常并投入运行等。,79,（2）提高软件的可靠性 尽管采用软件可提高系统可靠性，但值得指出的是，由于种种原因，软件本身也会发生故障。为了减少出错，提高软件的可靠性，使用户满意，应该采取以下措施：程序分段和层次结构；在进行程序结构设计时，将程序分成若干具有独立功能的子程序块，各程序块可单独也可和其 他程序一起使用，各程序块之间通过一个固定的通信区和一些指定的单元进行通信。每个程序块能进行调整和修改而不影确其他程序块。这些各自独立的程序块在连接时，尽量减少程序之间的依赖关系，按层次进行排列，而各程序块具有独立功能，因此结

29、构简单，易于修改和扩充、故障少。提高可测试性设计：软件故障具有和硬件故障不同的特点，软件故障往往是在设计阶段，由于人为错误，或者在运行初期输入程序时的操作错误而引起，很少发现在经过长期运行之后这种存在于程序内的错误，必须通过反复测试才能发现，因此为了使软件便于测试，应进行提高可测试性的设计，通常有三种方法：第一种方法是明确软件规格，使测试易于进行；第二种方法是把测试手段的设计作为软件开发的一部分来进行；第三种方法是把程序结构本身组成便于测试的形式。对软件进行测试：要求软件完全满足用户的要求，十全十美几乎是不可能的。要软件完全可靠、没有故障，必须对软件进行多次测试，每测试一次，修改一次，逐步达到

30、完善。,80,测试的基本方法是给软件一个典型的输入，观测输出是否符合要求，如发现结果有错，应设法将可能产生错误的区域逐步缩小，经修改后，再次调试，直到消除所有错误为止。测试按照下述步骤进行：单元测试，即对每个程序块单独地进行测试，通过对各程序块的测试，找出程序设计中的错误，测试可利用事先准备好的经过某种算法产生的测试码来进行；局部或系统测试，即对由若干程序块组成的局部程序或系统程序进行测试，以发现各程序块之间连接的正确性；系统功能调试，测试该软件能实现的功能；现场安装、综合验收。软件，特别是应用软件，其可靠性除了取决于设计而使其具有固有的特性外，还取决于使用条件。必须根据现场条件，在实际系统中

31、，按设计、使用双方共同拟订的验收标准进行验收调试，直到满足用户要求达到验收标准为止。通过以上步骤，经过调试后的软件，应该说，发生软件故障的可能性已减至最小限度。,81,二、安全性设计 随着生产机械、搬运机械、装配机械等的机电一体化的发展、自动化程度的提高，安全性设计越来越重要。从工业安全角度来看，要减少生产事故的发生，在很大程度上寄希望于发展机电一体化技术。本节以工业机器人为例讨论安全性设计问题。1.工业机器人产生事故的原因 自动化程度的提高使人们淡化了安全观念，这是产生事故的主要原因之一。工业机器人是自动线的一个重要组成部分，设计人员往往不太注意机器人本身的安全措施。又由于机器人作为自动化的

32、手段，又容易忽视人-机的配合。故：对机器人的可靠性还较低的认识不足；虽是自动机械，但实际上与人有密切联系，尽管人的不安全动作直接与事故有联系，但在设计和使用上还没充分认识到这一点；机器人的手臂是在三维空间运动的，没有在整体上充分考虑安全保护措施。因此，在维修或调整时，自动化机械突然启动而造成事故的情况，以及在机器人或自动机械的危险作业区、几台自动机械的接口处、甚至由于钩切屑等小事而造成事故的情况较多。发生机器人事故的情况(如被机器人搬运的工件碰伤、或被机械手碰伤、夹住等）多数是在某种误动作时发生的。误动作的原因主要是机器人的可靠性低引起的，如控制电路不正常、伺服阀故障、内外检测传感器不正常、与

33、其他机械的联锁机构和接口故障，以及人的操作失误等。使用机器人或自动机械时，人不可避免地要进入危险作业区，例如进行示教操作或调整时，人要接近机器人或自动机械去对准位置，这时当然不能预先切断电源，如果由于噪声干扰或伺服阀门的灰尘引起误动作，就会被机器人手臂碰伤。有时在检查示教动作能否正确再现时，也需要操作人员进入危险区。,82,83,84,随着机器人的构造与功能的进步，机器人的自由度增加了，运动范围扩大了，其应用范围也在不断扩大，人机的安全问题就更加突出。如上所述，在工业机器人等机电一体化设备中，虽然安装了各种安全装置，但为了提高工作效率，这类设备有高速化、大型化的趋势。此外，由于有与操作者混在一

34、起使用的情况，一旦 发 生 事故，就是重大事故。因此，有必要进一步进行技术研究，采取可靠性更高的安全措施。最后，从最近的发展趋势来看，机电一体化机械设备的自动化还存在如下问题：由于机械设备的高度自动化和大型化，以及控制的软件化，不可能从外观上了解自动化机械的动作，操作者处理异常情况比较困难；由于许多自动化机械与非自动化机械的混合使用，因而事故较多，难以制定对策，以确保安全；异常情况的处理是由人来完成的，而自动化设备并未充分考虑人的存在，在排除故障过程中容易发生安全事故。有些问题虽然可以通过机电一体化技术得到解决，但是,如果稍有疏漏，机电一体化机械设备就有沿袭老式自动机 械 的 缺点的危险，这是值得注意的问题。,85,习题与思考题,86,