刚体的角速度与角加速.ppt
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1、2023/11/12,理论力学CAI 刚体平面运动学,1,刚体的平面运动,刚体的运动过程表现为刚体的位形不断的变化刚体位形的坐标 q 是时间t 的函数,平面运动的分类刚体的平面平移运动(平动)刚体的平面定轴转动刚体的平面一般运动,刚体平面运动学,称为位形坐标的时间历程,EXIT,2023/11/12,理论力学CAI 刚体平面运动学,2,刚体的平面运动/平动,刚体的平动,EXIT,刚体运动的每个瞬时,其连体基或固结刚体上的任意直线始终保持平行,2023/11/12,理论力学CAI 刚体平面运动学,3,刚体的平面运动/平动,常数,EXIT,刚体的位形,刚体的位形,刚体平动的特征,2023/11/1
2、2,理论力学CAI 刚体平面运动学,4,刚体的平面运动/定轴转动,刚体的定轴转动,EXIT,在运动过程中,刚体上某点始终保持不动,且绕过该点的垂直运动平面的轴作转动,2023/11/12,理论力学CAI 刚体平面运动学,5,刚体的平面运动/定轴转动,取该不动点为刚体连体基的基点,常值阵,常矢径,EXIT,刚体的位形,刚体的位形,刚体定轴转动的特征,2023/11/12,理论力学CAI 刚体平面运动学,6,刚体的平面运动/例,例 图示一四连杆机构。两摇臂等长,均为1m。摇臂B1 相对公共基的转角1的变化规律为 1=0.5+2t(rad),B1,B2,EXIT,分别写出在时间区间0 1s内摇臂与连
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