PLC扫盲-基础理论练习.ppt

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1、Advanced Maintenance Engineering Expert,PLC 介绍(Programmable Logic Controller),2,PLC 概要,定义 是一种采用可编程的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算,顺序控制,定时,计数和算术运算等操作，采用数字式或模拟式的输入输出模块控 制各种类型的机械或生产过程的数字运算操作的电子系统。,发展 随着产业的高度发展 向轻量化,复合化,系列化方向发展.,优点 信赖性 向上.(设备,工程,生产制品)控制灵活性 向上.(追加,变更容易)控制装置的 性能化 总的成本节减,3,PLC Hard-Ware,把PLC 程序从CPU 存储器

2、中 READ,WRITE,由输入部接收的信号传送到CPU 程序中,由CPU 程序运算的结果传送到输出部,开关,传感器等,电磁阀,灯,蜂鸣器等,PLC PROGRAM 控制用电脑应是IBM或其兼容机,而且应该有可编 PLC 程序的 FPST S/W 软件,4,PLC 的结构,PLC结构示意图,5,PLC 的结构,PLC逻辑结构示意图,6,PLC 控制与 Relay 控制的比较,:不适合:适合:非常适合,7,PLC 控制与 Relay 控制的比较,比较 PLC控制与继电器控制，在简易自动化情况，就经济性而言，继电器更 经济，但在通用性，可变性有要求的场合，PLC更经济一些,:不适合:适合:非常适合

3、,8,FARA PLC系列,小型(N-70),中型(N-700),大型(N-7000),1.种类-端子 Type:8点,16点-Connector Type:32点2.Power Unit-AC Type(110v/220v)-DC Type(24v)3.Cpu Unit-16k Step-运算速度0.5/1指令4.Base Unit-2,3,4,5,6,7,8 Slot,1.种类-端子 Type:16点-Connector Type:32点,64点2.Power Unit-AC Type(110v/220v)-DC Type(24v)3.Cpu Unit-16k Step-运算速度0.4/1

4、指令(N-700)-120k Step-运算速度40/1指令4.Base Unit-3,5,8 Slot,1.种类-端子 Type:32点-Connector Type:64点2.Power Unit-AC Type(110v/220v)-DC Type(24v)3.Cpu Unit-24k Step-运算速度0.4/1指令(N-7000)-60k Step-运算速度0.09/1指令4.Base Unit-5,8 Slot,9,FARA PLC的构成,扩展 CABLE,基本 BASE,POWER UNIT,CPU UNIT,INPUT UNIT,OUTPUT UNIT,扩展 BASE,FPST

5、 S/W,HANDY-LOADER,10,PLC 扩展时的构成及 I/O 分配,基本 SYSTEM,扩展 1台时,扩展 2台时,扩展 3台时,16点 I/O,32点 I/O,64点 I/O,128,256,384,512,256,512,768,1024,512,1024,1536,2048,4,11,FARA PLC(CPU UNIT),状态指示 LED 1.RUN(绿):当运行程序时，RUN LED亮，当执行强制 输入输出时（在RUN方式）该指示灯闪烁。2.PROG.(绿):PROG 方式时亮，表示运行停止。3.TEST(绿):TEST 方式中亮。4.BREAK(绿):TEST时因BREA

6、K或STEP执行而停止时亮 5.BATT.(红):电池电压底时亮，须手动更换。6.ALARM(红):硬件异常或“Watchdog”定时故障时亮,Baud-Rate转换-OFF:19200bps(Handy Loader 时使用)-ON:9600 bps(FPST S/W 时使用),INITIALIZE/TEST MODE SWITCH 1.INTIALIZE(上):(PROG 状态)运行记忆内容初始化(RUN 状态)去除运行错误及电池故障 2.(中):正常工作位置 3.TEST(下):(PROG 状态)TEST 方式,动作方式转换 SWITCH 1.RUN（上）:程序运行 2.REMOTE（中

7、）:用FPST S/W可以RUN PROG 转换 3.PROG（下）:编程状态，可以编辑和传送程序，但不 可动作。,12,FARA PLC的构成(INPUT UNIT),Vcc,光电耦合,13,FARA PLC的构成(INPUT UNIT),Vcc,光电耦合,14,FARA PLC的构成(INPUT UNIT),输入的接线 光电传感器,接近开关的连接方法,1.继电器类型,2.2线式类型,3.NPN 常开输出类型,4.PNP 常闭输出类型,内部回路,内部回路,内部回路,内部回路,传感器,传感器,传感器输出,传感器输出,传感器输出,输入用电源,输入用电源,输入用电源,输入用电源,传感器用电源,传感

8、器,传感器,DC 输入,DC 输入,DC 输入,DC 输入,输入端子,输入端子,输入端子,输入端子,COM端子,COM端子,COM端子,COM端子,15,FARA PLC的构成(OUTPUT UNIT),16,FARA PLC的构成(OUTPUT UNIT),17,FARA PLC的构成(OUTPUT UNIT),输出接线 感性负载的保护回路,1.AC 负载的情况(继电器输出),2.DC 负荷的情况,Surge killer,输出UNIT,输出UNIT,Varister,输出端子,COM端子,COM端子,输出端子,负载,负载,例：电阻 50，容量 0.47F,COM端子,输出端子,输出UNIT

9、,负载,二极管,18,FARA PLC的构成,PLC的基本工作原理,PLC 采用 循环扫描 的工作方式：用户程序按先后顺序存放，CPU从第一条指令开始执行程序，直至遇到结束符后又返回第一条。如此周而复始不断循环。整个过程分为五个阶段：,（一个扫描周期）,19,FARA PLC的构成,电源接通前的注意事项,20,FARA PLC的构成,PLC运行顺序,1.电源投入,接通电源前，应确认准备事项是否完成.投入电源后确认电源单元的POWER LED灯是否亮。,2.程序输入,利用编程工具 TOOL(FPST S/W)进行编程 利用编程工具的综合检查功能确认语法错误.,3.确认输出布线,利用强制输出检查输

10、出接线是否正确。,4.确认输入布线,利用输入单元的输入指示灯或编程工具的监控功能检查输入接线,5.试运行,6.调试,7.保存程序,方式转换成“RUN”方式后确认“RUN LED”是否亮.确认动作顺序.,动作发生异常时用编程工具确认.修改程序,利用FPST S/W把程序存在软盘或电脑的硬盘上保存，必要时 打印保管。,21,FARA PLC的 OPERAND 编号,22,FARA PLC的 I/O 地址编号,X00X0F,X10X1F,Y20Y2F,Y30Y3F,X00X0F,X10X2F,Y30Y3F,Y40Y5F,例 1,例 2,23,X00X0F,例 3,X10X1F,Y20Y3F,Y40Y

11、5F,606F,X70X8F,X90X10F,Y110Y11F,Y120Y12F,空的默认16点,FARA PLC的 I/O 地址编号,24,FARA PLC的 特殊继电器,25,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,以常开接点开始一个逻辑运算,运算结果输出,将该处的运算结果取反,串联一个常开接点,串联一个常闭接点,并联一个常开接点,并联一个常闭接点,以常闭接点开始一个逻辑运算,26,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,上升沿微分,下降沿微分,实行指令块的与操作,存储该指令处的结果,读出由PSHS指令存储的结果,读出并清除PSHS指令存储的结果

12、,信号上升沿时输出ON一扫描周期,保持指令,使输出保持ON,实行指令块的或操作,信号下降沿时输出ON一扫描周期,27,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,0.01s的ON延时器,减计数器,加减计数器,16位数据左移位,16位数据左右移1位,0.1s的ON延时器,1s的ON延时器,移位寄存器,左右移位寄存器,28,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,当预定触发条件ON时,执行MC到MCE间的指令.,触发条件ON时跳转到指定标号,循环执行同一程序直到操作数为0,TEST运行时暂停点,表示程序的末尾,当触发条件ON时,结束一个扫描,暂停,跳转跳转标

13、记,主控继电器 结束,主控继电器 开始,结束,循环跳转循环标记,条件结束,29,基本 指令 构成图,梯形图母线,地址步数,输入接点,内部继电器接点,输出继电器线圈（输出接点）,内部继电器线圈（输出接点）,30,基本 指令 说明,ST 指令,ST/指令,OT指令(START,START NOT,OUT),上述程序说明,编程时注意事项-ST,ST/指令由左母线开始。-OT 指令不能直接从左母线开始.,地址,指令,31,/(NOT)指令(NOT/),上述程序说明,编程时注意事项-NOT 指将该指令前的操作结果 取反。,基本 指令 说明,地址,指令,32,AN,AN/(AND,AND NOT):串联一

14、个接点的与运算。,上述程序说明,编程时注意事项-串联 常开接点(a接点)时用AN指令-串联 常闭接点(b接点)时用AN/指令,基本 指令 说明,地址,指令,33,OR,OR/(OR,OR NOT):并联一个接点的或运算。,上述程序说明,编程时注意事项-并联 常开接点(a接点)时用OR 指令。-并联 常闭接点(b接点)时用OR/指令,基本 指令 说明,地址,指令,34,ANS(AND STACK):实行指令块的与操作.,指令说明-块与块之间串联连接,编程时注意事项,基本 指令 说明,地址,指令,块4,块5,块1,块2,块3,块2,块1,35,ORS(OR STACK):实行指令块的并联操作.,指

15、令说明-块与块之间并联连接,编程时注意事项,基本 指令 说明,地址,指令,块1,块2,块4,块5,块3,块2,块1,36,PSHS,RDS,POPS(PUSH STACK,READ STACK,POP STACK)-PSHS(PUSH STACK):存储该指令处的操作结果。-RDS(READ STACK):读出由PSHS指令存储的操作结果。-POPS(POP STACK):读出由PSHS指令存储的操作结果并清除存储空间。,基本 指令 说明,地址,指令,37,DF 上升沿微分(POSITIVE EDGE),DF/下降沿微分(NEGATIVE EDGE)-DF:当检测到触发信号的上升沿(OFFON

16、)时接点仅“ON”1个扫描周期。-DF/:当检测到触发信号的下降沿(ONOFF)时接点仅“ON”1个扫描周期。,指令 说明,编程时注意事项-X0 由OFF变成ON的瞬间(Positive Edge)Y20 1Scan ON-X1 由ON变成OFF的瞬间(Negative Edge)Y21 1Scan ON,基本 指令 说明,地址,指令,上升沿微分,下降沿微分,38,KP KEEP:SET RESET,指令说明,编程时注意事项-KP 指令当置位触发信号接通时，指定 继电器输出接通ON并维持.-KP 指令当 复位触发信号接通时，指定 继电器输出断开。-Set 与 Reset 同时输入ON时,Res

17、et 优先,基本 指令 说明,地址,指令,置位触发信号,复位触发信号,输出,RESET优先,39,PLC 内部 TIMER 使用,种类:TIMER/COUNTER NO.0 255(共 256个)TIMER NO:0 199 ON DELAY TIMER 0.001s Timer:TM L 0.01s Timer:TM R 0.1s Timer:TM X 1s Timer:TM Y,举例(Timer编号是1,延时 2 Sec 的程序-TM X,TM Y,TM R),不能从左母线直接连接TIMER指令.TIMER指令前必须有其它接点.,40,例子 按Start S/W(X00)时 Lamp(Y2

18、0)亮,1.5s 后自动关闭的 Program.(Timer NO.1),PLC 内部 TIMER 使用,41,PLC 内部 COUNTER 使用,种类:TIMER/COUNTER NO.0 255(共 256个)COUNTER 设定范围:1 32767 OUUNTER NO.:200 255 COUNTER是减数计数器.如果计数器为非保持型，则断电后计数器不复位。,例子 S/W 1(X00)按 3次 LAMP 1(Y20)亮,再按S/W 2(X01)时LAMP 1(Y20)灯灭。,输入,42,SHIFT RESISTER(SR)指令使用,动作说明 DATA 输入:ON 1,OFF 0 SHI

19、FT 输入:信号上升沿移位.RESET 输入:ON 时 Reset.该指令只限于内部字继电器.,DATA,SHIFT,43,例题 内部继电器 R30R3F构成移送寄存器.,SHIFT RESISTER(SR)使用,44,MASTER CONTROL(MC)使用,动作说明 MASTER CONTROL能使用0 63 共 64組.条件为ON时MC与MCE中间的程序执行.如果条件为 OFF 时 I/O 状态如下：,条件,KEEP 指令,OUT 指令,全 OFF,TIMER 指令,计数器、移位寄存器指令,其他运算，控制指令,微分 指令,在触发信号OFF之前，保持状态,RESET,保存触发信号OFF之前

20、的经过值,不执行,保存触发信号OFF之前的状态,45,注意事项 MC 编号不能重复使用，且必须成对使用。NESTING:MC 与 MCE必须成对使用。MC MCE 之间的微分指令使用 当MC条件为OFF时，微分指令无效。如果MC 条件与微分指令为同一触发信号，则输出不动作。,MASTER CONTROL(MC)使用,如需要输出动作应将微分指令放在MC、MCE指令之外。,46,实习 KIT 布置图,红色字体表示已接线完毕.(不用再接线),左移动（Y29）,左端（X12）,右移动（Y29）,右端（X12）,上端（X10）,下端（X11）,真空SEN（Y29）,真空 ON（Y2B）AIR BLOW（

21、Y2C）,右位置SEN（X15）,左位置SEN（X14）,正反转MOTOR电源（Y26）CW/CCW（Y27）,RUN MODE（Y30），机械原点（Y31）START（Y32），EMERGENCY（Y33）M0（CW)(Y34），M1(CCW)(Y35)输出电流 OFF(Y36)BUSY(X1F),47,PROGRAM 练习(基础),输入,输出,48,ON/OFF 控制回路(例题 1)按 S/W 1(X00)ON 时 LAMP 1(Y20)灯亮 S/W 2(X01)OFF时 LAMP 2(Y21)灯灭的程序.,X00,Y20,X01,Y21,PROGRAM 练习(基础),49,OR 控制回路

22、(例题 2)按S/W 1(X00)或 S/W 2(X01)2个中任意一个 ON LAMP 1(Y20)灯亮的 PROGRAM.,X00,X01,Y20,PROGRAM 练习(基础),50,AND 控制回路(例题 3)S/W 1(X00)与 S/W 2(X01)2个同时 ON时 LAMP 1(Y20)灯亮的 PROGRAM.,X00,X01,Y20,PROGRAM 练习(基础),51,PROGRAM 练习(基础),自锁回路(例题 4)S/W 1(X00)ON时 LAMP 1(Y20)灯亮 再按S/W 2(X01)时LAMP 1(Y20)灯灭的 PROGRAM.,X00,X01,Y20,52,IN

23、TERLOCK 回路(例题 5)S/W 1(X00)ON时 LAMP 1(Y20)灯亮,S/W 2(X01)ON时 LAMP 2(Y21)灯亮.2个灯中只可亮一个,按任一个开关另一个灯灭的PROGRAM.,PROGRAM 练习(基础),53,TIMER 回路(例题 6)按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)亮,2s后 LAMP灭的 PROGRAM.,X00,Y20,2s,PROGRAM 练习(基础),54,TIMER 回路(例题 7-1)按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)灯亮,2s后 LAMP 2(Y21)灯亮,按S/W 2(X01)时 LAMP 1,2 都灭掉的 PR

24、OGRAM.,X00,X01,Y20,Y21,2,PROGRAM 练习(基础),55,TIMER 回路(例题 7-2)按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)灯亮,2s后 LAMP 2(Y21)灯亮,1s后 LAMP 1,2 同时灭掉的 PROGRAM.,X00,Y20,Y21,2,1,PROGRAM 练习(基础),56,TIMER 回路(例题 7-3)按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)灯亮,2s后灯灭掉,同时 LAMP 2(Y21)灯亮.1s后 LAMP 2灭掉的 PROGRAM.,Y20,Y21,2,1,X00,PROGRAM 练习(基础),57,TIMER 回路(抢

25、答回路)(例题 7-3)设计一个3路抢答器.按任一S/W相对应的LAMP亮2s 后OFF,BUZZER 叫 1s后OFF,其他人按S/W无反应的 PROGRAM.(S/W:X00,X01,X02 LAMP:Y20,Y21,Y22 BUZZER:Y2F),PROGRAM 练习(基础),58,COUNTER 回路(例题 8)按S/W 1(X00)3次 后 LAMP 1(Y20)灯亮,按S/W 2(X01)后 LAMP 1(Y20)灭掉的PROGRAM.,X00,X01,Y20,PROGRAM 练习(基础),59,TIMER/COUNTER 回路(例题 9)按S/W 1(X00)2次 LAMP 1(

26、Y20)灯亮 1s后 LAMP 2(Y21)灯亮.按S/W 2(X01)后 LAMP 1,2 都灭 PROGRAM.,X00,X01,Y20,Y21,1,PROGRAM 练习(基础),60,TIMER/COUNTER 回路(例题 9)程序,PROGRAM 练习(基础),61,UP/DOWN COUNTER 计数器(例题 10)按S/W 1(X00)时COUNTER 加记数 按S/W 3(X02)时 RESET.按S/W 2(X01)时要求如下:当DT 0 的值为 1时 LAMP 1(Y20)灯亮,当DT 0 的值为 3时 LAMP 2(Y21)灯亮,当DT 0 的值为 5时 LAMP 3(Y2

27、2)灯亮.,PROGRAM 练习(基础),62,UP/DOWN COUNTER 回路(例题 10)程序,PROGRAM 练习(基础),63,SHIFT RESISTER 回路(例题 11)S/W 1(X00)为 Date Input,S/W 2(X01)为 Shift Input,S/W 3(X02)为 Reset Input.当 Data Input(X00)为 ON 时,按S/W 2(X01)5次 LAMP 1(Y20)ON 按 14次 LAMP 2(Y21)ON 的 PROGRAM.(但,按第6次时 Y20 必须灭,按15次时 Y21必须灭),PROGRAM 练习(基础),64,SHIF

28、T RESISTER 回路(例题 11)程序,PROGRAM 练习(基础),65,PROGRAM 练习(应用),输入,输出,上侧 SEN,下侧 SEN,左侧 SEN,右侧 SEN,CYL 1(上 下),CYL 2(后 退),CYL 3(前进),真空吹气,66,(例题 12)按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)动作,松开S/W 1(X00)气缸 1返回的 PROGRAM.,X00,Y28,START(X00),向下(Y28),PROGRAM 练习(应用),67,(例题 13)X10感应按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)下降,X11 感应后气缸 1上升的 PROGRAM.,X00,Y28

29、,X11,X10,START(X00),气缸(Y28),后退,1 CYCLE 结束,上端(X10),下端(X11),上端(X10),PROGRAM 练习(应用),下降（Y28）,下降完了,68,(例题 14)按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)动作 感应器X11感应 2s 后气缸 1返回的 PROGRAM.,X00,X11,X10,2,START(X00),气缸(Y28),后退,1 CYCLE 结束,SENSOR(X10),SENSOR(X11)2s 后,SENSOR(X10),PROGRAM 练习(应用),下降（Y28）,下降完了,上升完了,69,(例题 15)按S/W 1(X00)气缸

30、 2(Y2A)动作,SENSOR X13 ON 气缸 2(Y29)返回的 PROGRAM.,X00,输出Y2A,X13,X12,输出Y29,X12,START(X00),气缸前进(Y2A),后退(Y29),1 CYCLE 结束,SENSOR(X12),SENSOR(X13),SENSOR(X12),PROGRAM 练习(应用),70,(例题 15)程序,PROGRAM 练习(应用),前进（Y2A）,前进完了后退（Y29）,后退完了,71,(例题 16)按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)下降,当X11 ON时 VACUUM ON(Y2B)吸气,1s 后气缸 1上升.当X10 ON 时 1s

31、 后气缸 1(Y28)下降 当X11 ON时 VACUUM OFF 1s后气缸 1上升的 PROGRAM.,X00,下降Y28,X11,X10,真空Y2B,START(X00),下降(Y28),VACUUM ON(Y2B),上升,上端(X10),下端(X11),1s后,VACUUM OFF,上端(X10)1s后,1s后,上升,1 CYCLE END,上端(X10),1,1,X11,1,X10,下降(Y28),下端(X11),PROGRAM 练习(应用),72,(例题 16)程序,PROGRAM 练习(应用),下降（Y28）,下降（Y28）,上升完了,下降完了,上升,上升完了,73,(例题 17

32、)按S/W 1(X00)升降气缸1(Y28)下降 下降完了(X11 ON)气缸 2(Y2A)前进,前进完了(X13 ON)气缸 1（Y28）上升.上升完了(X10 ON)气缸 3(Y29)后退 后退完了(X12 ON)1 CYCLE 结束的 PROGRAM.,X00,下降Y28,X11,X10,START(X00),下降(Y28),前进(Y2A),上升,上端(X10),下端(X11),左端(X13),上端(X10),右端(X12),1 CYCLE END,后进(Y29),前进Y2A,后退Y29,X13,X12,X10,X13,X12,PROGRAM 练习(应用),74,(例题 17)程序,PR

33、OGRAM 练习(应用),下降（Y28）,下降完了前进（Y2A）,前进完了上升,上升完了后退（Y29）,后退完了前进（Y2A）,下降,后退,前进,75,(例题 18)按S/W 1(X00)后，气缸1(Y28)下降,下端SENSOR感应(X11 ON),VACUUM ON(Y2B)真空吸 1s 后 气缸 1上升，上端SENSOR感应(X10 ON),气缸2(Y2A)前进,左端SENSOR感应(X13 ON)气缸1下降(Y28)下降完了(X11 ON)VACUUM OFF，1s后 气缸 1上升.上升完了(X10 ON)气缸 2后退(Y29)后退完了(X12 ON)1 CYCLE 完了 PROGRA

34、M结束.,X00,下降Y28,X11,X10,前进Y2A,后退Y29,START(X00),下降(Y28),前进(Y2A),下降(Y28),上端(X10),下端(X11),左端(X13),1 CYCLE END,VACUUM ON(Y2B),1s 后,上升,上端(X10),下端(X11),VACUUM OFF,1s 后,上升,上端(X10),后退(Y29),右端(X12),真空Y2B,X12,X13,1,X11,1,X13,X12,X10,PROGRAM 练习(应用),76,(例题 18)程序,PROGRAM 练习(应用),下降（Y28）,下降完了真空（Y2B）,上升,上升完了前进（Y2A）,

35、前进完了下降（Y28）,下降完了,上升,上升完了后退（Y28）,后退完了,下降,后退,前进,真空,77,PROGRAM 练习(MOTOR应用),配线 方法,78,(例题 19)按S/W 1(X00)REVERSIBLE MOTOR CW（顺时钟）转,RIGHT SENSOR(X15)感应到后 MOTOR停止的 PROGRAM.,PROGRAM 练习(MOTOR应用),MOTOR CW回转中,MOTOR CW转结束,79,(例题 20)按S/W 1(X00)后 REVERSIBLE MOTOR CW（顺时钟）回转,RIGHT SENSOR(X15)感应后 MOTOR停止 1s后CCW（逆时钟）回

36、转 当 RIGHT SENSOR(X15)再次感应后 MOTOR停止的 PROGRAM.,PROGRAM 练习(MOTOR应用),MOTOR CW回转（Y26）,MOTOR CW回转完了,MOTOR CW回转中,停止1s,MOTOR CW回转（Y26）,MOTOR CW回转中,MOTOR CW回转完了,MOTOR 电源,MOTOR 电源,80,(例题 21)按S/W 1(X00)后 REVERSIBLE MOTOR CW（顺时钟）转，RIGHT SENSOR(X15)感应后MOTOR停.按S/W1同时气缸2（Y2A）前进。当RIGHT SENSOR(X15)感应 且X13 ON后气缸1（Y28

37、）下降，下降完了X11 ON，VACUUM ON(Y2B)，1s后 气缸1（Y28）上升，上升完了X10 ON 气缸2(Y29)后退,后退完了X12 ON，气缸1（Y28）下降，下降完了X11 ON VACUUM OFF，1s后气缸1（Y28）上升，上升完了X10 ON 1 CYCLE结束的 PROGRAM.,START(X00),MOTOR(Y26),下降(Y28),1 CYCLE END,光 SENSOR(X15),下端(X11),前进(Y2A),右端(X12),左端(X13),真空(Y2B),上升,后退(Y29),下降(Y28),右端(X12),下端(X11),1s后,上端(X10),真

38、空 OFF,上升,上端(X10),1s 后,PROGRAM 练习(MOTOR应用),81,(例题 21)程序,PROGRAM 练习(MOTOR应用),气缸2前进（Y2A）,前进完了,气缸2后退,MOTOR回转,MOTOR回转完了,下降（Y28）,下降完了,真空（Y2B）,上升,上升完了 后退（Y29）,后退完了 下降（Y28）,下降完了 真空OFF,上升,上升完了,MOTOR回转,气缸1下降,气缸2前进,真空ON,MOTOR 回转中,82,(例题 22)按S/W 1(X00)后 STEPPING MOTOR回转，当 LEFT SENSOR(X14)感应后 MOTOR停止的 PROGRAM.,P

39、ROGRAM 练习(MOTOR应用),83,(例题 22)程序,PROGRAM 练习(MOTOR应用),Run mode（Y30）,M0（CW）回转（Y34）,M0（CW）回转完了,M0（CW）回转中,84,(例题 23)S/W 1(X00)后 STEPPING MOTOR回转当 LEFT SENSOR(X14)感应后MOTOR 停止，气缸1(Y28)ON，下降完了X11 ON，VACUUM ON(Y2B)真空吸 1s后气缸1上升，上升完了X10 ON 气缸2(Y2A)前进.前进完了X13感应 VACUUM OFF，1s后气缸1上升.上升完了，气缸2返回，同时REVERSIBLE MOTOR

40、顺时钟旋转 当RIGHT SENSOR(X15)感应 MOTOR停.当气缸2返回完了X12感应 且MOTOR停止后，1 CYCLE END的 PROGRAM.,PROGRAM 练习(MOTOR应用),左移动（Y29）左端（X12）,右移动（Y2A）右端（X13）,上端（X10）,下端（X11）,下降（Y28）,真空感应器（X18）,真空ON（Y2B）AIR BLOW(Y2C),左位置感应器（X14）,右位置感应器（X15）,MOTOR电源（Y26）CW/CCW（Y27）,RUN MODE（Y30）机械原点（Y31）START（Y32）EMERGENCY（Y33）M0（CW）（Y34）M1（CCW）（Y35）电流输出OFF（Y36）BUSY（XIF）,85,(例题 23)程序,PROGRAM 练习(MOTOR应用),Run mode（Y30）,M0（CW）回转（Y34）,M0（CW）回转中,M0（CW）回转完了 下降（Y28）,下降完了 真空（Y2B）,上升,上升完了 前进（Y2A）,前进完了 下降（Y28）,下降完了 真空OFF,上升,上升完了 后退（Y29）,后退完了,MOTOR回转（Y26）,MOTOR 回转 中,回转完了,1 CYCLE END,R0B,Y026,MOTOR 回转,下降,后退,前进,Y030,RUN MODEL,