大型板金连线机械手NXTSeries操作说明书.ppt

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1、NXT SERIES 大型移載機械手操作說明書,苙億有限公司公司：彰化縣溪湖鎮彰水路三段26號工廠：彰化縣溪湖鎮河東里竹頭仔路261巷102弄9號電話：886-4-8810805傳真：886-4-8820166E-MAIL：l,目 錄,壹、安全注意事項貳、開機程序参、NXT操作程序肆、保養項目伍、機械商用圖/部品圖附件：NXT電路圖 二片檢知操作手冊,壹、安全注意事項,為確保使用者的安全及維護機械的運轉，務請遵守下列注意事項：1-1 本機械構造規格及電路控制迴路，皆符合安全法規；為確保使用者的安全，不得任意變更操作迴路。如有任何變更，本公司概不負責。以下為安全的裝置及線路的保護及檢知：緊急停止

2、裝置。沖床手動許可之迴路配置。沖床連線啟動之迴路。附屬設備啟動之迴路。上下安全極限檢知裝置。左右安全極限檢知裝置。左右緩衝裝置。平衡缸壓力檢知裝置。,吸料檢知之裝置。二片檢知之裝置。（特別附件）1-2 日常檢查，啟動前檢查及定期檢查項目，務必切實遵行。1-3 作業負責人必須進行下述的各項檢查：每當機械手臂及模具有拆下維修或更換零件，機械手再次運行前必須先以寸動模式試運轉，判別機械手運轉角度與機能是否正常。檢查手臂、金具組、吸盤、電磁鐵、夾爪、近接感測器的部份螺絲有無鬆動或零件損壞。安全裝置之性能。電氣、儀表的動作。緊急動裝置之機能。1-4 完工後，離開工作崗位或是對各部進行檢查、維護調整時，務

3、必關掉電源，並拔出電源開關的鑰匙，交由單位主管或其指定人員妥善保管。1-5 機械手系統的自主性檢查須由合格的專業人員執行，並保存檢查記錄，以供下次檢查維護及零件更換的參考。,1-6 檢查或拆卸機械裝置時，應先關電源和空壓源，待機械完全停止後才可進行。1-7 在電氣方面的維護，須由合格之電氣人員進行檢查、調整、維修的工作。1-8 操作本機械手之前，請先參閱本機的使用規範及工作能力界限，不得超越能力負載使用。1-9 操作運轉前，操作者須詳閱本機操作程序及有關開關、按鈕的位置之確認。1-10 機械手上的機構及裝置發生故障時，可參照故障排除篇來解決，或者請通知本公司派員檢查維修，請勿私自改造。,貳、開

4、機程序,2-1 開機前之準備：電源開啟空壓源開啟沖床電源開啟設備電源開啟機械手電源 檢查檢查機械手潤滑系統之油量是否足夠，各潤滑處是否已充分供應了。尤其以運轉部份的螺桿及滑動部份的線性滑軌最應保持潤滑度。檢查各空壓管路，接頭是否有漏氣現象，平衡缸用蓄風桶氣壓是否保持在2kg/cm左右。真空產生器的空壓源是否保持在4-6kg/cm內。檢查各個沖床是否停於上死點位置。,檢查供料裝置及附屬設備是否定位。檢查機械手臂上是否有短缺零件或損壞。檢查模具內是否放有雜物及工具。確認各指示燈是否正常。2-2 操作方法原點復歸之操作：當連線機械手關閉電源停止運轉後，機械手臂的位置會因本身自重、人為推離、沖床晃動等

5、種種原因，而偏移中心原點上或往下掉，或因急停因素不能做行程自動中心原點定位，而必須重做一次中心原點尋找的動作來定義中心原點的安全位置。開啟控制電源：首先將主操作台電源選擇開關置於”ON”位置，開啟控制電源。選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於寸動模式或單機模式。原點復歸：輕按此照光式凸顯按鈕開關，使全部機械手先由Y軸往上運行至原點定位後，再運行X軸往左移或右移至中心原點；待中心原點定位完成後，接著再次自動啟動Y軸，往下運行三分二行程做為原點下降定位點。當所有機械手全部原點下降定位完成時，此按鈕開關的照光指示燈會亮起，表示機械手皆在中心點安全位置。,寸動之操作：此模式特別適用於機械手手臂吸料裝

6、置與模具定位位置的調整及異常停止的排除。選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於寸動模式。復歸+寸動：欲做寸動運轉時，需先按著復歸鈕再按遙控寸動開關，待機械手移動後再放開復歸鈕。只操作遙控寸動開關的寸進與寸退即可讓機械手下達寸動運轉指令，再配合吸料選擇開關的開與關，可以對工件材料做取放料的慢速搬移動作。吸料選擇：寸動運轉再配合吸料選擇開關的開與關，可將設定好的曲線角度對工件材料做單一方向慢速搬移取放的動作。寸動校模之操作：此模式大致與上述寸動操作模式一樣，若再配合吸料選擇開關的開與關，可以對工件材料做全程慢速的取放料搬移動作。其主要用途是利用機械手臂可逆向取放料的運行方式，來做模具架設及中間的定

7、位調整。選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於寸動校模模式。,復歸+寸動：欲做寸動運轉時，需先按著復歸鈕再按遙控寸動開關，待機械手移動後再放開復歸鈕。只操作遙控寸動開關的寸進與寸退即可讓機械手下達寸動運轉指令。再配合吸料選擇開關的開與關，可以對工件材料做取放料的慢速搬移動作。吸料選擇：寸動運轉再配合吸料選擇開關的開與關，可將設定好的曲線角度對工件材料做全行程慢速搬移取料的動作。一行程之操作：機械手欲做一行程運轉時，只需按啟動鈕即可讓機械手以所設定的速度執行一個行程運轉返回中心原點。選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於一行程模式。啟動：機械手欲連線運轉時，只需操作此按鈕開關，即可使機械手以設定

8、的速度與曲線角度運轉。吸料選擇：一行程運轉再配合吸料選擇開關的開與關，可將設定好的速度與曲線角度對工件材料做全行程搬移取放的動作。,沖床啟動：此按鈕為依廠家需求選用的操作開關。當機械手於寸動或一行程模式搬運一片材料，需要全部沖床同時執行一次沖壓動作時，可將操作模式切換於一行程模式，然後操作沖床啟動按鈕二次；按第一次沖床啟動按鈕時，機械手會先產生警報器鳴叫告知其它人員注意並離開沖床沖壓的安全範圍，再按第二次沖床啟動按鈕時，所有連線的沖床皆會以沖床一行程運轉方式往下沖壓一次。(注意：若操作者有注意力不集中，或非正式操作者錯操作，易發生危險及造成意外，故有些廠家會選擇不使用此項功能，以防止因人為疏忽

9、而造成設備的損傷和事故的發生)連動之操作：當機械手以一行程試運轉沒問題後，欲和沖床開始做連線生產時，只需按二次啟動鈕即可讓機械手以所設定的速度執行取料搬移及啟動沖床及其它附屬設備做連續循環性的運轉生產，直待操作者按下停止按鈕或緊急停止後，機械手與沖床才會中止連動運轉。選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於連動模式。,啟動：當機械手要連線運轉時，只需操作此按鈕開關二次，即可使機械手以設定的速度與曲線角度運轉。按第一次沖床啟動按鈕時，機械手會先產生警報器鳴叫告知其它人員注意並離開機械手運行及沖床沖壓的安全範圍，再按第二次啟動按鈕後機械手、沖床、設備裝置開始連線啟動循環運轉。吸料選擇：連動運轉必須開

10、啟吸料選擇開關才會啟動連動運行，並以設定好的速度與曲線角度對工件材料做全行程搬移取放的動作。單機之操作：每當機械手由單機操作運轉轉換成連線操作運轉，或由連線操作運轉轉換成單機操作運轉時，都必須先釋放原有的曲線模式，然後再重做一次原點復歸，使曲線運轉模式符合轉換後的操作模式。選擇單機作操模式時，需先配合單機操作箱上單機設定按鈕，設定成單機運轉態狀(單機設定按鈕上指示亮)，才可在單機操作箱上操作其它開關。選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於單機模式。,原點復歸：輕按此照光式凸顯按鈕開關，使全部機械手先由Y軸往上運行至原點定位後，再運行X軸往左移或右移至中心原點；待中心原點定位完成後，接著自動再次

11、啟動Y軸，往下運行三分二行程做為原點下降定位點。當全部所有機械手全部原點下降定位完成時，此按鈕開關的照光指示燈會亮起表示機械手全在中心點安全位置。單機設定：位於單機操作箱上。當機械手需做單機操作時，可於連動模式時按單機設定按鈕開關來鎖定欲操作的單一機械手；若鎖定機械手的照光式按鈕開關燈亮起來，表示只能操作本台機械手，其它機械手操作皆不被允許。操作模式選擇：本操作模式選擇開關，共分為單機、寸動校模設定、寸動、一行程、連動，其功能敘述如下：原點(寸動)校模：其操作模式完全與寸動模式一樣，但配合單機操作面板上吸料選擇開關的OFF/ON及啟動(JOG+)按鈕開關、停止(JOG)按鈕開關，可將材料工件由

12、下一工程反取料至上一工程，作中間站的定位調整或驗証模具是否偏模。,寸動模式：此模式共分二種功能，但皆為複合式操作功能(需同時操作二只按鈕開關)。其一當機械手欲做寸動運轉時，需先按著復歸鈕，再按啟動(JOG+)開關，待機械手移動後再放開復歸鈕，只操作啟動(JOG+)、停止(JOG)開關，即可對機械手下達寸動運轉指令；其二當機械手於運轉時被異常停止而中斷運轉時，可先按著復歸再按啟動(JOG+)按鈕，即可讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。一行程模式：此模式共分二種功能，其一當機械手欲做一行程運轉時，只需按啟動鈕即可讓機械手以所設定的速度執行一個行程運轉返回中心原點；其二當機械手於運轉時被異常停

13、止而中斷運轉，可先按著復歸鈕再按啟動(JOG+)按鈕即，可讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。連動模式：此模式共分二種功能，其一當全部機械手欲做同步連線運轉啟動時，必須把單機操作模式選擇切換於此位置方能連動運轉；其二當機械手需做單機操作時，可於連動模式按單機設定按鈕開關來鎖定欲操作的單一機械手，此時經鎖定機械手的照光式按鈕開關燈會亮起來，表示只能操作本台機械手，其它機械手操作皆不被允許。,復歸：此按鈕開關除了為單一的異常復歸排除功能外。亦可搭配啟動開關作為複合操作功能。其功能如下：復歸+啟動(JOG+)：此模式共分二種功能，其一當做寸動運時需先按著復歸鈕，再按遙控寸動開關，待機械手移動後再

14、開復歸鈕，只操作遙控寸動開關的寸進與寸退即可讓機械手下達寸動運轉指令。其二當機械手於運轉時被異常停止而中運轉時，可於操作模式在寸動模式或一行程模式下，先按著復歸鈕再按啟動按鈕即可讓機械手以緩慢速自動返回中心原點位置。啟動(JOG+)：此按鈕開關除了為單一的運轉啟動及寸動前進(即JOG+功能)外，亦可搭配啟動開關作為複合操作功能。停止(JOG-)：此按鈕開關主功能為寸動後退(即JOG)功能外，亦可搭配吸料選擇開關作為複合操作功能。吸料選擇：此選擇開關為機械手運轉取放料極重要的操作開關，當機械手於運轉操作模式下，此選擇開關皆有其功用及其必要性。,原點(寸動)校模設定：此選擇開關的開與關，可配合機械

15、手啟動(JOG+)按鈕開關、停止(JOG)按鈕開關，做全程吸料或逆向取吸料動作，或架設模具及中間站定位的調整。寸動模式：此選擇開關的開與關，可以設定好的曲線角度做單一方向取放料的動作。一行程模式：此選擇開關的開與關，可以設定好的曲線角度做單一方向取放料的動作。緊急停止：當機械手於正常運轉時，操作者若發現任何的突發狀況(例如：材料卡模、吸盤或螺絲掉於模具內、人員闖入機械手運轉安全範圍內等等)，皆可按下此緊急開關，使機械手及其沖床設備立即停止所有運動並產生急停自保，直到異常原因被排除後，再按復歸按鈕解除異常自保狀態，並將操作切換成寸動或一行程模式，再執行寸動前進或按(復歸+啟動)使機械手返回中心原

16、點。,参、NXT操作程序,3-1 主控操作台說明：具有直觀式的操作面板及配備人機介面，讓操作者可即時監控操作機械手與沖床運作，並了解其運轉狀態。具備四只可鎖定的滑輪，並兼具可移動及鎖定主操作台的功能讓使用者可自行移動避免干涉模具架設。通常放置於連線機械手的中心位置，以方便操作者能即時監看操作機械手運轉。備有二段式警示棒，可由遠處觀看即可明暸機械手目前是處於運轉、停止或緊急停止狀態。備有一只雙按鈕的遙控開關，以方便操作者做寸動運轉操作。具有可透視性安全上蓋，以防止未受過訓練的人員誤操作而造成人員受傷或機械沖床的損壞。,3-2 單機操作箱說明：具有簡易式的操作面板，讓操作者可選擇任一單一機械手操作

17、，以便利使用者在架設模具時可就近監看調整物件定位並調整定位塊及模具的位置。為單機使用設定功能，以防止人為同時操作二相鄰近的機械手，造成二台機械手左右移動不同步時，產生互相干涉或相撞擊而損傷機械手設備或模具。以九十度懸臂操作方式放置於單一機械手的台座位置，以利操作者能即時監看操作機械手運轉，並避開物件抓取時危及操作者的安全。,1,2,4,3,5,6,7,8,9,10,3-3 主控操作面板名稱與功能簡介沖床及設備定位指燈：為機械手運行時不傷及沖床、設備的沖床上限點與各個設備安全定位點。機械手定位指示燈：為機械手移位至中心原點，以 防沖床往下沖壓時，壓傷機械手臂及模具。對應吸料失誤指示燈：當機械手運

18、行時，若無關閉所對應吸料偵測開關，無論是吸盤、電磁鐵或夾爪，所偵測到的取料失誤，皆以紅色指示燈顯示於主操作面板上，並對機械手送出異常停止的命令。吸料偵測選擇開關：當機械手運行時，若關閉所對應吸料偵測開關，無論是吸盤、電磁鐵或夾爪，所偵測到的取料失誤，皆不顯示於主操作面板上，也不會對機械手產生異常停止的命令。操作模式選擇開關：本操作模式選擇開關，共分為單機、寸動校模設定、寸動、一行程、連動，其功能敘述如下：單機模式：當模具架設，欲操作單一機械手運作時，需將操作模式選擇於單機模式，再對單機操作箱上單機設定鈕，設定成單機運轉態狀(單機設定按鈕上指示亮)。,寸動校模設定：此模式共分二種功能。其一當機械

19、手未做連線運轉時，於人機介面上設定修改速度、吸料及偵測角度亦可進入系統作設定操作調整。其二當已進入連線運轉時，其操作模式完全與寸動模式一樣，但配合主操作面板上吸料選擇開關的OFF/ON及遙控寸動按鈕開關，可將材料工件由下一工程反取料至上一工程，作中間站的可將調整或驗証模具是否偏模。寸動模式：此模式共分二種功能，但皆為複合式操作功能(需同時操作二只按鈕開關)。其一當機械手欲做寸動運轉時，需先按著復歸鈕，再按遙控寸動開關，待機械手移動後再放開復歸鈕，只操作遙控寸動開關的寸進與寸退即可讓機械手下達寸動運轉指令；其二當機械手於運轉時被異常停止而中斷運轉時，可先按著復歸鈕再按啟動按鈕，即可讓機械手以緩慢

20、速度自動返回中心原點位置。一行程模式：此模式共分二種功能，其一當機械手欲做一行程運轉時，只需按啟動鈕即可讓機械手以所設定的速度執行一個行程運轉返回中心原點；其二當機械手於運轉時被異常停止而中斷運轉時，可先按著復歸鈕再按啟動按鈕，即可讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。,連動模式：當機械手欲與沖床做連動生產時，需將模式選擇於連動模式，並檢視沖床開關是否置於一行程且未產生急停，各個設備是否定位，主控吸料選擇開關是否開啟。沖床連線選擇：單一沖床不使用手動或連線控制時，可借由沖床連線選擇開關將其關閉。人機介面電源指示燈：控制電源投入時之警示燈號。電源開關：當操作機械手時，所需開啟的控制電源迴路開關

21、。異常態狀指示燈：當機械手在運轉時，所接受到主要異常訊息，皆直接顯示於異常態狀指示區內。沖床異常：當機械手有接收到任何一台沖床異常訊號時，皆會顯示在此態狀指示燈上。伺服異常：當機械手X軸或Y軸，不論任何情況下發生異常訊號導致機械手停機無法正常運轉，皆會顯示在此態狀指示燈上，可開啟主控箱監看各個伺服驅動器上，所顯示的異常碼來判別異常狀況原因。,緊急停止：當機械手(除了沖床連線選擇開關關閉，不使用沖床或操作模式選擇於寸動模式)所接收到的任何沖床異常、操作按鈕急停、伺服異常、程式執行時所偵測到的異常.，皆會以緊急停止指示燈警示之。PLC電池不足：當PLC或伺服驅動器內部記憶所使用的電池，因長期使用或

22、所處工作環境潮濕，昜使電池電力秏弱，電壓下降至PLC 電壓安全偵測點時，PLC或伺服驅動器會送出PLC電池電壓不足的警告，告知使用者應該更換電池了。若使用者不去重視它，待電池電力完全秏盡後，機械手就無法運轉，必須連絡本公司工程人員重新設定程式及做系統調整而影響生產。吸料失誤：當機械手運行時，若開啟吸料開關，無論是吸盤、電磁鐵或夾爪，那一支機械手臂偵測到的取料失誤，皆以紅色指示燈顯示於主操作面板上，並對機械手送出異常停止的命令。送料異常：當機械手的供料設備(新型料架、NC送料機、雙頭料架等等供料裝置)於供料時所產生的異常訊息，皆會顯示於此送料異常指示燈上，並停止機械手的連動運轉。,二片檢知：當機

23、械手的供料設備為片料裝置時(新型料 架或雙頭料架)，一般會附設一套二片檢知裝置。每當 二片檢知裝置偵測到機械手抓取二片物料時，皆會顯示 於此二片檢知異常指示燈上，並停止機械手的連動運轉。預備：用於往後再追加之異常警示燈。復歸：此按鈕開關除了單一的異常復歸排除功能外，亦可搭配寸動開關及啟動開關作為複合操作功能。其功能如下：復歸+寸動：當做寸動運轉時，需先按著復歸鈕再按遙控寸動開關，待機械手移動後再放開復歸鈕，只操作遙控寸動開關的寸進與寸退即可機械手下達寸動運轉指令。復歸+啟動：當機械手於運轉被異常停止而中斷運轉時，待異常排除後，可於操作模式在寸動模式或一行程模式下，先按著復歸鈕再按啟動按鈕，即可

24、讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。,緊急停止：當機械手於正常運轉時，操作者若發現任何的突發狀況(例如：材料卡模、吸盤或螺絲掉於模具內、人員闖入機械手運轉安全範圍內等等)，皆可按下此緊急開關，使機械手及其沖床設備立即停止所有運動並產生急停自保，直待異常原因被排除後，再按復歸按鈕解除異常自保狀態，並將操作切換成寸動或一行程模式，再執行寸動前進或按復歸+啟動使機械手返回中心原點。若為沖床沖壓運轉時所操作的急停，可將機械手切換於寸動式再操作沖床，使其回沖床上死點位置。原點復歸：當機械手初開機或做模式轉換時，須做中心原點歸位。可操作此照光式凸顯按鈕開關，使全部機械手先由Y軸往上運行至原點定位後，再

25、運行X軸往左移或右移至中心原點；待中心原點定位完成後，接著會自動再次啟動Y軸，往下運行三分二行程做為原點下降定位點。當全部所有機械手全部原點下降定位完成時，此按鈕開關的照光指示燈會亮起表示機械手在中心點安全位置。手動送料：當機械手的供料裝置為新型料架或NC送料機時，若機械手以寸動模式搬移一片材料後，操作者可於主操控台上在按手動送料鈕，使遠端的供料裝置執行一次送料動作。,沖床啟動：此按鈕為依廠家需求選用的操作開關，當機械手於寸動或一行程模式實際搬運一片材料後，需要全部沖床同時執行一次沖壓動作時，可將操作模式切換於一行程模式，然後操作沖床啟動按鈕二次，按第一次沖床啟動按鈕時，機械手會先產生警報器鳴

26、叫告知其它人員注意並離開沖床沖壓的安全範圍以外，當再按第二次沖床啟動按鈕時，所有使用到連線的沖床，皆會以沖床一行程運轉方式往下沖壓一次。(注意：此按鈕開關關係沖床全部啟動轉動沖壓，若操作者如有注意力不集中，或為非正式操作者錯操作，易發生危險及造成意外，故有些廠家會選擇不使用此項功能，以防止因人為疏忽而造成設備的損傷和事故的發生。)停止：當機械手與沖床在連線運轉狀態下，欲中止連線運轉的動作，並使機械手返回中心原點及沖床停止於上死點時的待機狀態下，只需操作此按鈕開關即可。吸料選擇：此選擇開關是機械手運轉取放料極重要的操作開關，當機械手於運轉操作模式下(除單機操作模式外)，此選擇開關皆有其功用及其必

27、要性。單機模式時此選擇開關功用無效。,寸動校模設定：此選擇開關的開與關，可配合機械手寸 動的寸進或寸退，做全程吸料或逆向取吸料動作，做架 設模具及中間站定位的調整。寸動模式：此選擇開關的開與關，可以設定好的曲線角 度做單一方向取放料的動作。一行程模式：此選擇開關的開與關，可以設定好的曲線角度做單一方向取放料的動作。連線模式：此選擇開關必需使用，否則機械手無法啟動運轉，其運行方式亦是以設定好的曲線角度做單一方向取放料的動作。啟動：當機械手欲做連線一行程或連線運轉時，只需操作此按鈕開關，即可使機械手以設定的速度與曲線角度運轉。亦可搭配復歸按鈕開關作複合操作自動中心原點歸位。復歸+啟動：當機械手於運

28、轉狀態被異常停止而中斷運轉時，待異常排除後，可於操作模式在寸動模式或一行程模式下，先按著復歸鈕再按啟動按鈕，即可讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。,寸進、寸退：此二按鈕開關為外部遙控開關，其功用是為了讓操作者易於就近以寸動的模式監看機械手與模具抓取放料的相對位置及異常發生時以緩慢速度運行送料入模具。,3-4 單機控操作面板名稱與功能簡介狀態指示燈左X中心：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一 機械手左鄰近機械手X軸是否在中心原點的位置。左Y中心：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手左鄰近機械手Y軸是否在上限設定原點的位置。左沖床上死點：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械

29、手左鄰近沖床是否上死點的位置。吸料失誤：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手左側手臂吸料失誤偵測時，所對應的手臂指示燈。X中心點：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手本身X軸是否在中心原點的位置。Y中心點：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手本身Y軸是否在上限設定原點的位置。右沖床上死點：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手右鄰近沖床是否上死點的位置。右沖床上死點：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手右鄰近沖床是否上死點的位置。,緊急停止：此指示燈所指示的目標有二，其一為單機操 作上無論有任何異常停止的狀態下，所產生的停止指示 燈。其二為目前所操作單一機

30、械手右側手臂吸料失誤偵 測時，所對應的手臂指示燈。右X中心：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手右鄰近機械手X軸是否在中心原點的位置。右Y中心：此指示燈所指示的目標，為目前所操作單一機械手右鄰近機械手Y軸是否在上限設定原點的位置。單機設定：此照光式凸顯按鈕開關，為當機械手需做單機操作時，可於連動模式時按單機設定按鈕開關，來鎖定欲操作的單一機械手，此時經鎖定機械手的照光式按鈕開關燈會亮起來表示只能操作本台機械手，其它機械手操作皆不被允許。操作模式選擇開關：本操作模式選擇開關，共分為單機、寸動校模設定、寸動、一行程、連動，其功能敘述如下：原點(寸動)校模設定：其操作模式完全與寸動模式一樣，

31、但配合單機操作面板上吸料選擇開關的OFF/ON及啟動(JOG+)按鈕開關、停止(JOG)按鈕開關，可將材料工件由下一工程反取料至上一工程，作中間站的定位調整或驗証模具是否偏模。,寸動模式：此模式共分二種功能，但皆為複合式操作功能(需同時操作二只按鈕開關)。其一當機械手做寸動運轉 時，需先按著復歸鈕，再按啟動(JOG+)開關，待機械手移動後再放開復歸鈕，只操作啟動(JOG+)、停止(JOG)開關，即可對機械手下達寸動運轉指令；其二當機械手於運轉被異常停止而中斷運轉時，可先按著復歸鈕再按啟動(JOG+)按鈕即可讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。一行程模式：此模式共分二種功能，其一當機械手做一

32、行程運轉時，只需按啟動鈕即可讓機械手以所設定的速度執行一個行程運轉返回中心原點；其二當機械手於運轉被異常停止而中斷運轉時，可先按著復歸鈕再按啟動(JOG+)按鈕即可讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。連動模式：此模式共分二種功能，其一當全部機械手做同步連線運轉啟動時，必須把單機操作模式選擇切換於此位置方能連動運轉；其二當當機械手需做單機操作時，可於連動模式按單機設定按鈕開關來鎖定欲操作的單一機械手，此時經鎖定機械手的照光式按鈕開關燈會亮起來表示只能操作本台機械手，其它機械手操作皆不被允許。,復歸：此按鈕開關除了為單一的異常復歸排除功能外，亦可搭配啟動開關作為複合操作功能。其功能如下：復歸+

33、啟動(JOG+)：此模式共分二種功能，其一當寸動運轉時需先按著復歸鈕再按遙控寸動開關，待機械手移動後再放開復歸鈕，只操作遙控寸動開關的寸進與寸退即可使機械手下達寸動運轉指令；其二當機械手於運轉時被異常停止而中斷運轉時，可於操作模式在寸動模式或一行程模式下，先按著復歸鈕再按啟動按鈕即可讓機械手以緩慢速度自動返回中心原點位置。啟動(JOG+)：此按鈕開關除了為單一的運轉啟動及寸動前進即JOG+功能外。亦可搭配啟動開關作為複合操作功能。停止(JOG-)：此按鈕開關主功能為寸動後退，即JOG 功能外亦可搭配吸料選擇開關作為複合操作功能。吸料選擇：此選擇開關為機械手運轉取放料極重要的操作開關，當機械手於

34、運轉操作模式下，此選擇開關皆有其功用及其必要性。原點(寸動)校模設定：此選擇開關的開與關，可配合機械手啟動(JOG+)按鈕開關、停止(JOG)按鈕開關，做全程吸料或逆向取吸料動作，做架設模具及中間站定位的調整。,寸動模式：此選擇開關的開與關，可以設定好的曲線角度做單一方向取放料的動作。一行程模式：此選擇開關的開與關，可以設定好的曲線角度做單一方向取放料的動作。緊急停止當機械手於正常運轉時，操作者若發現任何的突發狀況(例如：材料卡模、吸盤或螺絲掉於模具內、人員闖入機械手運轉安全範圍內等等)，皆可按下此緊急開關，使機械手及其沖床設備立即停止所有運動並產生急停自保，直待異常原因被排除後，再按復歸按鈕

35、解除異常自保狀態。並將操作切換成寸動或一行程模式，再執行寸動前進或按(復歸+啟動)使機械手返回中心原點。,肆、保養項目,3-1 氣壓：空氣配管：檢視各管路是否有漏氣情形發生。三合一真空產生器與電磁閥：在適當操作下，校核產生器與電磁閥之控制是否正確。平衡氣缸：校核空氣是否洩氣，是否有適當的潤滑。調壓閥及壓力錶：校核調壓閥是否可正常調整、壓力錶顯示是否正常。3-2 電氣：電氣控制：校核控制器與操作開關及各部感測器的輸入輸出訊號反應狀況，有問題的控制器應予以更換，端子或電線有鬆脫的部份應上緊螺絲或紮緊電線。校核電線的絕緣部份是否損傷，並更換不良之電線。馬達：校核馬達及固定架的固立螺絲是否旋緊。操作開

36、關：小心檢驗這些開關是否有損壞或接觸不良，若有不良應立即更換。接地線：是否確實的接地以鬆動，以防漏電危險。,電磁開關爾電驛（Relay）：校核接點的磨耗、結線的 鬆動斷線並予適地旋緊或更換。感測開關：校核感測功能是否正常、結線的鬆動斷線並 予適地旋緊或更換。電磁煞車盤：校核電磁煞車盤動作是否正常，煞車片是 否有過度磨損、無法閉合及太緊而無法放開，若有上述 情形請適當的調整螺絲或更換煞車零件。活動電纜部份：檢視隨機械活動之電纜線，是否有結線 鬆動或絕緣破皮斷線，若有應予以更換。3-3 潤滑：空壓組件：三點組合裝置，濾水貯水杯應視積水狀況適時的排乾，潤滑貯油杯油量不足時應予以適量的補充添加，以延長空壓組件及氣缸的使用壽命。潤滑系統：黃油打油器，貯油杯應予以適量的補充添加，人工手動打油部位，請依黃油嘴所在部位的螺桿、滑軌、齒輪機構予以適量的補充潤滑。並定期的維護、檢查。管路是否破裂，接頭部份是否漏油，各潤滑點的油質是否變黑色或不均勻的情況。,定期保養,：檢查：黃油潤滑,伍、機械商用圖/部品圖,THE FRONT VIEW,THE REAR VIEW,THE LEFT SIDE VIEW,THE VERTICAL VIEW,1.,2.,4.,3.,5.,6.,7.,8.,9.,10.,11.,12.,13.,14.,1.,2.,