机械手(工业机器人)设计原理与运用.ppt

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1、机械手设计原理与运用,Zhong changwei,技术完美人生,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 2 of 14,Main point,大纲：,一,三,二,自动化简介,机械子系统,机械手运动方式,四,电气子系统,五,外围技术,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 3 of 14,FA Introduction,自动化简介：,1,3,2,概述,应用场所,机械用途,4,依赖技术,5,衍生产品,Placeholder-presentation title|6 April,20

2、06,Page 4 of 14,FA Introduction,自动化简介：概述,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 5 of 14,FA Introduction,自动化简介：机械手的用途,案例应用一,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 6 of 14,FA Introduction,自动化简介：机械手的用途,案例应用二,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 7 of 14,FA Introduction,自动

3、化简介：应用场所,机械手应用场所：自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 8 of 14,FA Introduction,自动化简介：依赖技术,智能控制器：1伺服等各类

4、电机控制方法和技术 2基于各种嵌入式芯片的控制平台 3温度控制策略，空间控制策略、时间控制策略、负载控制策略等 4 控制系统的人机界面研究。机械关节研究：1通用伺服电机关节 2通用气动关节 3关节位置传感器触觉传感器研究：1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统机器人视觉研究：1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 9 of 14,FA Introduction,自动化简介：衍生产品,横向机械手,万向机械手,机械人,Placeholder-pres

5、entation title|6 April,2006,Page 10 of 14,Machine type,机械运动方式：,1,4,2,多轴模块化的种类,夹持方式介绍,平面部件的布局方式,3,门类系统的布局介绍,5,机械手组成,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 11 of 14,Machine type,机械运动方式：多轴模块化,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 12 of 14,Machine type,机械运动方式：平面部件的布局方式,Placeholder-p

6、resentation title|6 April,2006,Page 13 of 14,Machine type,机械运动方式：门类系统的布局介绍（详细）,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 14 of 14,Machine type,机械运动方式：夹持方法介绍,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 15 of 14,Machine type,机械运动方式：机械手组成,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 16

7、of 14,Actualize,机械子系统：,1,3,2,直线运动体,齿轮运动体,同步运动体,4,伸缩运动体,5,动态提升执行器,6,电缆走线方式,7,到位感应,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 17 of 14,Backdrop,机械子系统：机械结构种类,机械手的机械结构种类：直线运动方式 同步运动方式 齿轮运动方式 伸缩运动运动方式 动态提升运动方式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 18 of 14,Backdrop,机械子系统：直线运动体,直线运动体的大致结构

8、：,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 19 of 14,Backdrop,机械子系统：直线运动体,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 20 of 14,Backdrop,机械子系统：直线运动体,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 21 of 14,Backdrop,机械子系统：直线运动体,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 22 of 14,Bac

9、kdrop,机械子系统：直线运动体,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 23 of 14,Backdrop,机械子系统：同步运动方式,同步运动体的大致结构：,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 24 of 14,Backdrop,机械子系统：同步运动方式,同步运动体的传动原理：,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 25 of 14,Backdrop,机械子系统：齿轮运动方式,齿轮运动体的大致结构：,Placeh

10、older-presentation title|6 April,2006,Page 26 of 14,Backdrop,机械子系统：齿轮运动方式,齿轮运动体的传动原理：,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 27 of 14,Backdrop,机械子系统：伸缩运动方式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 28 of 14,Backdrop,机械子系统：伸缩运动方式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 29 of

11、 14,Backdrop,机械子系统：动态提升运动方式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 30 of 14,Backdrop,机械子系统：电缆的走线方法,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 31 of 14,Backdrop,机械子系统：电缆的走线长度,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 32 of 14,Backdrop,机械子系统：到位感应种类,Placeholder-presentation title

12、|6 April,2006,Page 33 of 14,Backdrop,机械子系统：到位感应方式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 34 of 14,Backdrop,机械子系统：到位感应方式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 35 of 14,Electric,电气子系统：,1,3,2,动力执行系统,PC逻辑方法,控制方法,4,PLC逻辑控制,5,运动控制,6,软件系统,7,网络链接,Placeholder-presentation title|6 April,2

13、006,Page 36 of 14,Electric,电气子系统：动力执行系统,动力执行模块类型：AC交流马达（三相及单项）DC直流马达（无刷及带刷）步进电机（驱动器）直流伺服电机（驱动器、带反馈）交流伺服电机（驱动器、带反馈）气动马达 液压驱动系统,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 37 of 14,Electric,电气子系统：步进原理,单步脉冲步进方式,单步脉宽步进方式,0,45,90,135,180,225,270,315,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 3

14、8 of 14,Electric,电气子系统：伺服原理,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 39 of 14,Electric,电气子系统：控制模式,各种控制模式：PC控制模式 PLC控制模式 运动控制模式 PDA控制模式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 40 of 14,Electric,电气子系统：PC逻辑控制方法,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 41 of 14,Electric,电气子系统：PL

15、C逻辑控制方法,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 42 of 14,Electric,电气子系统：运动板卡控制方法,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 43 of 14,Electric,电气子系统：软件控制系统,软件系统具备以下功能：点对点控制模式（测试）数控编程模式 位置、速度、插补及电子尺模式 轨迹制图模式 模拟仿真模式 外围控制模式 网络链接模式,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 44 of 14,

16、Electric,电气子系统：网络链接,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 45 of 14,Relating,外围技术：,1,3,2,HMI视屏链接,智能（PDA）控制器,CAN总线网络组建,4,集成传感信息共享,5,品牌介绍,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 46 of 14,Relating,外围技术：HMI视屏链接,HMI触摸控制功能：减少按键数量及作业菜单顺序化 智能化减少人为错误 单模块与多系统链接 图形化控制 动态仿真 快速编程 绑定网络链接,Placeh

17、older-presentation title|6 April,2006,Page 47 of 14,Relating,外围技术：CAN总线网络组建,CAN总线网络控制功能：双线制网络链接 制定数据对话机制，功能多样化 可建立自动监控报警机制 实时数据共享 与网络建立生产统计分析 快速插拔链接 跨距离数据传输,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 48 of 14,Relating,外围技术：智能（PDA）控制器,智能控制器功能：嵌入式设计方案 桌面菜单化作业方式 轻便快捷作业 动作现场设定模拟 实时数据共享 与网络建立绑定 快速插拔链接 跨距离数据传输,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 49 of 14,Relating,外围技术：综合传感信息共享,集成化综合传感系统,听觉,视觉,触觉,嗅觉,温度,湿度,陀螺,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 50 of 14,Relating,外围技术：品牌介绍,Placeholder-presentation title|6 April,2006,Page 51 of 14,THANKS！,