北方赛区智能车竞赛技术交流.ppt
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1、智能车竞赛技术交流(北方赛区),东北大学 王明顺,一、智能车大赛背景,比赛以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛,旨在培养大学生对知识的把握和创新能力,以及从事科学研究的能力。在韩国,汉阳大学发起该赛事,从2000年起,韩国已成功举办了六届。教育部高等教育司委托(教高司函2005201号文)高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能车竞赛。,2007-1-29,东北大学 王明顺,3,为了更好的推动汽车电子技术的发展,加强大学生的科技创新能力,该比赛于2006年在我国首次展开。2006年8月21日第一届“飞思卡
2、尔”杯全国智能车邀请赛在清华大学综合体育馆成功举行,包括清华大学、上海交通大学、西安交通大学等在内的全国各地及港澳地区的57所高校112支代表队参加了此次比赛。该比赛的公开、公平与公正的比赛规则,以及该比赛是基于迅猛发展的汽车电子的创意性比赛,激发了大学生参加该比赛的热情。,2007-1-29,东北大学 王明顺,4,韩国2004年赛道韩国2004年智能车运行展示2006年清华比赛现场2006年全国智能车邀请赛部分视频,比赛赛道及视频欣赏,2007-1-29,东北大学 王明顺,5,二、车体概况,电机,舵机,转速测量,2007-1-29,东北大学 王明顺,6,由上图可以看出,车体部分由电机、舵机与
3、测速等部分组成。电机性能的好坏与与电机的驱动部分密切相关,大赛组委会提供了一种电机驱动芯片MC33886,另外还有多种电机驱动芯片可使用,如L298。通过改变PWM的占空比可控制电机的转速。下面将简单介绍电机的特性与两种电机驱动芯片的电气性能。,2007-1-29,东北大学 王明顺,7,电机RS-380SH特性,电机特性,2007-1-29,东北大学 王明顺,8,RS-380SH-4045特性曲线,2007-1-29,东北大学 王明顺,9,MC33886芯片,工作电压:5-40V;导通电阻:120毫欧姆;输入信号:TTL/CMOS;PWM频率:10KHz;短路保护、欠压保护、过温保护等。,20
4、07-1-29,东北大学 王明顺,10,MC33886芯片的典型应用,2007-1-29,东北大学 王明顺,11,电机驱动芯片L298的特点,操作电压可到46V;总的直流电流可以到达4A;低饱和电压;过温保护;逻辑“0”的输入电压可达到1.5V。,2007-1-29,东北大学 王明顺,12,舵机在智能车的转向控制中起着重要作用,它决定了智能车行驶时的方向性。下面将从以下几方面来介绍:舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法,智能车的舵机简介,2007-1-29,东北大学 王明顺,13,舵机结构,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k,直流电机、控制电路板等;工作原理:控制信号控制电路板电
5、机转动齿轮组减速舵盘转动位置反馈电位计控制电路板反馈;控制量舵盘角度,2007-1-29,东北大学 王明顺,14,尺寸:39.4*37.8*27.8重量:56g工作速度:0.11sec/60(4.8V)0.08sec/60(6.0V)堵转力矩:6.1kg.cm(4.8V)7.7kg.cm(6.0V)工作角度:45度,舵机的基本参数(HS-925),2007-1-29,东北大学 王明顺,15,舵机控制方法,2007-1-29,东北大学 王明顺,16,舵机特性曲线,2007-1-29,东北大学 王明顺,17,软件计数方式;定时器中断方式;PWM硬件产生方式。S12DG128 PWM控制器 8路PW
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