发那科机器人程序员A课程简化.ppt

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1、1,课程名称：程序员 A,上海发那科机器人有限公司,2023/9/24,目 录,3,安全操作规程 1示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。,4,安全操作规程2生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按

2、钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。,机器人,控制柜,系统软件,周边设备,6,、机器人的概论,绝对值脉冲编码器,抱闸单元,交流伺服电机,一、机器人,7,弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等,2、机器人的应用,3、机器人的常规型号,机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：,FANUC Robot R-2000iB210F,如：R-2000iB/210F,8,控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有：R-J3iB、R-J3i

3、C、R-30iA、R-30iB等。,如：R-30iB,9,手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度,4、机器人的主要参数,10,在线编程:,围栏内,围栏外,5、机器人的编程方式,11,离线编程:,12,环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象；振动:0.5G(4.9M/s2);,6、机器人的安装环境,13,High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性

4、的机械手Remote TCP,7、机器人的特色功能,14,机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系速度倍率,围栏内,围栏外,8、机器人的运动,15,机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、定位类型速度倍率,16,Eg:该系统软件为：Handling（N.A.),二、系统软件,17,三、控制器,R-30iB A柜：,1、控制柜介绍,R-30iB B柜：,18,R-30iA A柜（分离式）：,R-30iA A柜,19,R-30iA B柜：,20,R-30iA Mate 柜：,21,Brea

5、ker断路器,TP 示教盒,操作面板,2、控制柜部件,22,Emergency Stop button 急停按钮,Mode switch,Hour Meter(option),Reset button,Cycle Start,Fault light,Power light,USB port,RS-232 port,Option,23,操作面板电路板,直流风扇,主板,电源供给单元,门板风扇,伺服放大器,风扇单元,线路断路器,背板槽,急停单元,24,再生电阻,变压器,25,伺服放大器,主板,热交换机,急停单元,26,常用的TP种类,单色TP,彩色TP,最新TP,示教盒（以下简称TP）的作用；1）移

6、动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行,四、示教盒,27,功能键,返回,主菜单,分屏键,单步/连续切换,复位键,辅助菜单键,资料/数据键,切换运动组,程序选择,运动键,速度倍率,用户键,切换示教坐标系,FWD/BWD顺/反向执行程序,退格键,回车键,项目选择,下一页-功能键切换,暂停,编辑,3、TP 操作键,28,条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。,R-J3iB,R-30iA/R-30iB,2，断路置ON,1，按下启动按钮,1，断路置ON,开机：,五、通电/关电,29,注意：如果

7、有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。,R-J3iB,R-30iA/R-30iB,2，断路置ON,1，按下启动按钮,1，断路置ON,关机：,条件：通过TP或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。,30,+,按住SHIFT（任意一个）,按住DEAD MAN（任意一个）,按住运动键,ON/OFF开关为：ON,MODE SWITCH为：T1/T2,选择所需要的坐标,六、点动机器人,1、点动机器人的 条件,31,2、坐 标介绍,J1，J2，J3，J4，J5，J6,JOINT,WORLDJGFRMUSER,X Y Z,注：工具坐标系需要在

8、编程前先进行定义。,TOOL,注：用户自定义前，该三种坐标 位置与方向完全重合,32,零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息 同步，来定义机器人的物理位置。,机械信息,位置信息,同步,33,零点丢失，需要进行零点复归的情况：,机器人执行一个初始化启动；SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；编码器电源线断开；更换SPC；更换马达；机械拆卸；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；机器人在非备份姿态时，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；,34,零点复归（Mastering）的方法：,35

9、,如果校准操作（即CALBRATE）失败，则该轴的软限位将无效，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准或校准失败的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。,警告,机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。若更换电池不及时或其他原因而出现 SRVO-062 BZAL alarm（Group:i Axis:j）或SRVO-

10、038 SVAL2 Pulse mismatch（Group:i Axis:j）报警时，需要做零点复归。,注意,36,坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。,关节坐标,全局坐标=默认的用户坐标系,位置指标,执行点,37,引入工具坐标系概念 三点法与六点法的区别,三点法效果：,六点法效果：,38,引入用户坐标系概念,X,Z,用户坐标,Y,工具坐标,39,新建程序,记录程序,修改标准运动指令,修改现有程序,记录程序,显示运动指令修改运动指令,结束,40,考虑机器人执行所期望作业的最有效方法，通过设计，可使用适当的指令来创建程序。,通过示教盒上的菜单选择指令来创建程序

11、。对机器人的位置进行示教时，手动移动机器人到适当的位置。,通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。,一、创建程序,41,选择程序,通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。,修改程序,结束,复制程序,原程序修改,是,否,二、修改程序,42,删除程序,结束,程序删除,是,否,三、删除程序,43,程序的启动方式,六、执行程序,44,中断程序的执行,程序的状态：RUNNING,PAUSED,ABORTED,程序中断的原因：,发生报警,人为中断,了解报警 例：SRVO 001 Operator panel E-stop,：,45,指令,动作

12、指令,控制指令,1：J P1 100%FINE2：C P2 P3 2000mm/sec CNT1003：L P4 2000mm/sec FINE,Registers，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM,46,当前执行的程序名,当前执行的行号,当前示教坐标系,FWD/BWD无效,速度倍率,程序运行状态,当前编辑的程序名,程序结束标记,程序指令,功能菜单,黑白屏,一、编辑界面,47,当前编辑的程序名,程序结束标记,功能菜单,速度倍率,当前示教坐标系,程序指令,当前执行的程序名,程序运行状态,彩色屏,48,n：J P1 j%FINE ACC

13、100,程序行号,位置指示符号,速度单位：%，mm/sec，cm/minj:速度值,动作类型：J:JointL:LinearC:Circular,位置数据：Pi:一般位置PRi:位置寄存器i:位置号,定位类型：FINECNT,控制指令,二、动作指令,49,三、控制指令,1、寄存器指令 Registers2、I/O指令 I/O3、条件比较指令 IF 4、条件选择指令 SELECT5、待命指令 WAIT6、跳转/标签指令 JMP/LBL7、呼叫指令 CALL8、位置补偿指令 OFFSET9、工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM11、其他指令 Misc

14、ellaneous,50,一、文件的备份/加载设备,9、,51,52,定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、两年、三年。,一、概述,53,定期更换控制柜及机器人本体电池。此外，当显示电池电压下降报警时，也应更换电池。,电池盒,电池盒,二、更换电池,54,机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。,注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。使用手动油枪缓慢加入。避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要用不可，压力必须控制在要求范围内。必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。更换完成，请勿将出油口塞子马上装上，要让机器人被加油的轴按照随机的机械保养手册的要求运转一段时间，再将出油口塞子装好。为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。,三、更换润滑油,55,机器人易耗品分别为：控制柜电池、保险丝、机器人本体电池、润滑油。,控制柜电池,例：,本体电池,保险丝,润滑油,加油桶,具体参见相应手册,56,世界机器人专家,谢 谢！,