《可编程控制器原理与应用》电子教案.ppt

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1、中等职业学校教学用书,可编程控制器原理与应用电子教案周惠文 主 编,可编程控制器原理与应用,第1章 可编程控制器初步,1.1 可编程控制器的起源与发展,一、背景 20世纪60年代，美国汽车制造业竞争日趋激烈，汽车产品更新换代的周期越来越短，而继电器控制的汽车自动生产流水线设备体积大，触点使用寿命低，可靠性差，故障率高，维修和维护不便；同时这种控制系统智能化程度很低，当产品更新，生产工艺和流程变化时，整个系统都需要重新设计和安装，从而严重影响了企业生产效率，延长了汽车产品的更新周期。因此人们迫切需要一种通用性强、灵活方便的新型控制系统来替代原来的继电器控制系统。,二、10项指标,1编程方便，可现

2、场修改程序。2维修方便，采用插件式结构。3可靠性高于继电器控制系统。4体积小于继电器控制柜。5数据可直接送入管理计算机。6成本可与继电器控制系统竞争。7输入可为市电。8输出可为市电，输出电流要求在2安培以上，可直接驱动电磁阀、接触器等。9系统扩展时，原系统变更最小。10用户存储器容量大于4K。,美国数字电子公司（DEC）-1969年研制出世界上第一台可编程控制器我国于1974年开始研制，并于1977年生产出了第一台有实用价值的可编程控制器。由于当初它主要用于逻辑控制、顺序控制，故称为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC,可编程控制器的功能,

3、逻辑运算、定时、计数,算术运算、数据处理和传输,通信联网 故障自诊断,PLC、CAD/CAM、机器人将会成为工业自动化的三大支柱,1.可编程控制器构成及工作原理,一、可编程控制器构成PLC基本组成,（）CPU：中央处理器，PLC的核心,作用:运行用户程序，监控I/O接口状态，作出逻辑判断和进行数据处理,（2）存储器：用来存放系统程序、用户程序、逻辑变量和其它一些信息,只读存储器（ROM）：主要用来存放系统程序 只能读出不能写入 随机存取存储器（RAM）：主要用来存放用户程序、各种暂存 数据和运算中间结果等。可以随机对其进行读出和写入,3.输入/输出（I/O）接口：,(1)输入接口：用于连接输入

4、设备,一般采用光电耦合电路,PLC通过输入接口接收各种控制信号，改变输入元件的状态，并参与用户程序的运算,(2)输出接口：用于连接输出设备,继电器输出型晶体管输出型晶闸管输出型,4.电源,PLC内部电路采用直流开关稳压电源输入传感器采用24V直流电源输入/输出回路的电源一般相互独立，避免干扰,5.扩展接口：,用于系统扩展,二、可编程控制器的工作原理,（一）PLC的工作方式：循环扫描的方式,（二）PLC的工作过程,1.输入采样阶段:PLC顺序扫描各输入端，并将各输入状态存入相应的输入映像寄存器中，输入映像寄存器被刷新，此状态将被保持到本扫描周期结束。2.程序执行阶段:PLC从第0步开始从左到右、

5、自上而下顺序扫描执行用户程序，并将当前输入映像寄存器和输出映像寄存器的相关内容读入，参与程序的运算、处理；最后将结果存入输出映像寄存器。3.输出刷新阶段:PLC将输出映像寄存器中的内容转存到输出锁存器，刷新输出锁存器的内容，从而改变输出端子的状态，驱动负载实现控制。,（三）PLC 的扫描周期,PLC每扫描一次称为一个扫描周期，主要分成三个阶段,1.3 三菱FX2系列可编程控制器,FX2系列的机型主要有FX216M、FX224M、FX2-32M、FX248M、FX264M、FX280M等几种。其型号的含义如图所示。,一、型号含义,二、三菱FX2-32MR型PLC的面板介绍,1输入端子：用于连接输

6、入元件,三菱FX2-32MR型PLC输入继电器（X）以8进制编码，编号为X000X007、010X017共16点。,输入回路连接,2输出端子：用于驱动负载（接触器、电磁阀和指示灯等）实现控制。,三菱FX2-32MR型PLC输出继电器（Y）以8进制编码，编号为Y000Y007、Y010Y017共16点，每4点共用一个公共端口（COM），以适应不同负载。,输出回路的连接,三菱FX系列PLC的通讯接口主要有RS-232C、RS-422和RS-485等。FX2系列PLC与计算机的通讯采用RS-232C接口，用一根SC-09电缆连接。SC-09电缆如图所示。SC-09电缆一端是9芯的D型插头，应插入计算

7、机的串行口COM1或COM2；电缆的另一端是25芯的D型插头，插入PLC的编程器接口,3.通讯接口：,4.SWOPC-FXGP-WIN-C:三菱FX系列PLC的专用编程软件，其初始界面如图所示。,（1）端口设置a.点击菜单栏“PLC”“端口设置”菜单,b.选择与计算机通讯的端口和传送速率，点击“确认”按钮。,（2）串口设置,a.点击“新文件”。,b选择PLC机型,c.点击菜单栏“PLC”“串行口设置”菜单。,d.进行串行口设置。,1.4 一个简单的开关量控制应用实例,一、,电动机单向运转继电器控制电路,主要元器件的功能表,二、输入/输出分配,输入/输出分配表,2输入/输出接线图,3.程序设计,

8、1 设计方法（1）翻译法:将继电器电路的控制逻辑图直接转化为PLC梯形图的程序设计方法。（2）解析法:是将输入信号、输出信号的逻辑关系用逻辑表达式表示，并用逻辑代数简化程序的设计方法。,2.梯形图程序设计基本原则,（1）梯形图程序起始于左母线，终止于右母线，应按自上而下、从左至右的方式编制。,逻辑线圈应和右母线直接相连，中间不能有任何元件。,（2）几条支路并联时，串联触点多的支路尽量放在上方。,（3）并联电路块串联时，并联支路多的电路块尽量靠近左母线。,（4）桥式电路应转换为连接关系更明确的电路。,（5）在梯形图中一般不宜出现双线圈。,本 章 结 束,第2章 可编程控制器基本指令的应用,2.1

9、 三相交流异步电动机的正反转控制,2.2 流水灯控制,2.3电动机的单按钮开关控制,2.4 小车自动往返控制,2.1 三相交流异步电动机的正反转控制,控制任务分析,1控制要求（1）三相交流异步电动机正转、反转均能启动（2）三相交流异步电动机正、反转之间能够直接进行切换（3）具有短路保护和过载保护。,2控制要求分析,电气原理图,图,主要元器件的功能,各个主令信号和PLC输入点相连，输出点Y0、Y1驱动接触器控制电机正反转,PLC控制系统的主电路与图1相同，而控制电路的功能通过编制PLC程序实现,用PLC控制三相交流异步电动机正反转时，通过程序控制输出线圈，输出点驱动接触器KM1、KM2实现电机正

10、反转,逻辑取（LD、LDI）与线圈驱动（OUT）指令LD:逻辑取常开触点指令，用于常开触点与左母线的连接，即逻辑运算起始于常开触点。LDI：逻辑取常闭触点指令，用于常闭触点与左母线的连接，即逻辑运算起始于常闭触点。OUT:线圈驱动指令，用于根据逻辑运算结果驱动一个指定线圈。,相关基础知识,指令的应用举例,说明：（1）LD、LDI的操作元件为输入继电器X、输出继电器Y、辅助继电器M、状态继电器S、定时器T、计数器C的触点。（2）LD、LDI除用于触点与左母线的连接外，还可与后面介绍的ANB、ORB指令配合使用于各分支的起始位置。（3）OUT指令的操作元件为Y、M、S、T、C的线圈，多次连续使用O

11、UT指令可实现多个线圈的并联；但OUT指令不能驱动输入继电器X。,AND：“与”操作指令，用于单个常开触点的串联,ANI：“与非”操作指令，用于单个常闭触点的串联,2.触点串联（AND、ANI）指令,说明：（1）AND、ANI指令的操作元件为X、Y、M、S、T、C的触点。（2）AND、ANI指令可连续重复使用，用于单个 触点的连续串联，使用次数不限。,指令的应用举例,OR:“或”操作指令，用于单个常开触点的并联。ORI:“或非”操作指令，用于单个常闭触点的并联。,3.触点并联（OR、ORI）指令,说明：（1）OR、ORI指令的操作元件为X、Y、M、S、T、C的触 点。（2）OR、ORI指令可将

12、触点并联于以LD、LDI起始的电路块。（3）OR、ORI指令可连续重复使用，用于单个触点的连续并联，使用次数不限。,指令的应用举例,4.串联电路块的并联（ORB）指令,ORB：串联电路块的并联指令，用于两个或两个以上串联电路块的并联。,串联电路块是指两个或两个以上触点串联连接的支路每个串联电路块都以LD、LDI指令起始，用ORB指令将两个串联电路块并联连接。,指令的应用举例,说明：（1）ORB指令不带操作元件。（2）多个串联电路块并联时，若每并联一个电路块均使用一次ORB指令，则并联的电路块数没有限制。（3）多个串联电路块并联时，也可集中连续使用ORB指令，但使用的次数应限制在8次。,5.并联

13、电路块的串联（ANB）指令,ANB:并联电路块的串联指令，用于并联电路块的串联,并联电路块是指两个或两个以上触点并联连接的电路,在并联电路块串联时，每个并联电路块都以LD、LDI指令起始，用ANB指令将两个并联电路块串联连接,指令的应用举例,说明：（1）ANB指令不带操作元件。（2）多个并联电路块串联时，若每串联一个电路块均使用一次ANB指令，则并联的电路块数没有限制。（3）多个并联电路块串联时，也可集中连续使用ANB指令，但使用的次数应限制在8次。,6.多重输出（MPS、MRD、MPP）指令,MPS(Push)：进栈指令，用于存储当前的运算结果，栈中内容下移。MRD(Read)：读栈指令，用

14、于读出栈顶的内容。MPP(Pop)：出栈指令，用于读出并清除栈顶的内容，栈中内容上移。,栈操作示意图,三菱FX系列PLC中有11个用于存储中间运算结果的存储区域，称为栈存储器，相当于计算机中的堆栈,栈操作示意图,这3条指令可将当前接点的运算结果保存起来，当需要该接点处的运算结果时再读出，以保证多重输出电路的正确连接。,指令的应用举例,说明：（1）MPS、MRD、MPP指令不带操作元件。（2）多重输出指令为组合指令，不能单独使用，MPS、MPP指令必须成对使用，但使用次数应少于11次。（3）MRD指令可以多次出现，但应保证多重输出电路不超过24行。,输入/输出分配,1.输入/输出分配表,2输入/

15、输出接线图,程序设计,由翻译法容易得出电机正反转控制梯形图程序如图所示,修改后的正反转控制梯形图,2.2 流水灯控制,2.2.1 控制任务及分析,有三盏灯分别为红灯、绿灯和黄灯。要求：（1）按下启动按钮SB1三盏灯按以下顺序 循环：,（2）按下停止按钮SB2三盏灯均熄灭，系统恢复 初始状态。,1控制要求,2控制任务分析,这是一个典型的时间顺序控制问题，中间的时间间 隔可以通过定时器来控制,定时器和继电器电路中的时间继电器相似，也有线圈和常开、常闭延时触点，因此可以按继电器电路的设计方法来设计该PLC控制程序,2.2.2 相关基础知识,1.辅助继电器（M）,辅助继电器相当于继电器电路中的中间继电

16、器，经常用作状态暂存、移位运算等，每个辅助继电器都有无数个常开、常闭触点可供PLC内部编程时使用，但不能直接驱动负载。,（1）通用辅助继电器,该继电器的元件编号为M0M499共500点，编程时每个通用辅助继电器的线圈仍由OUT指令驱动，而其触点的状态取决于线圈的通、断。,通用辅助继电器用法,按下X0，M0线圈接通自锁，其常开触点闭合Y0、Y1接通；按下X1时，M1线圈接通，其常闭触点断开，M0线圈断开，Y0、Y1断开。M0、M1在程序中起到了继电器电路中中间继电器的作用。,（2）停电保持辅助继电器,停电保持辅助继电器的元件编号为M500M1024共524点，用于保存停电瞬间的状态，并在来电后继

17、续运行。,若按下X0，M0、Y0、M500线圈均接通自锁，此时突然断电则M0、Y0、M500线圈均断开。当重新来电PLC投入运行时，M0、Y0线圈仍处于断开状态，而M500线圈恢复断电前的接通状态；若断电前已按下X1,M500线圈处于断开状态，则PLC重新投入运行时M500线圈不接通，仍保持断电前的断开状态。,a.不可驱动线圈型：,用户只能应用其触点编程，线圈由PLC自动驱动，用户不能编程驱动。,M8000:运行监控（PLC为RUN时接通）M8002:初始脉冲（PLC为RUN时接通一个扫描周期）M8013:1S时钟脉冲（以1S为周期不断地接通和断开）,例：,（3）特殊辅助继电器,b.可驱动线圈

18、型：,需要用户编程驱动其线圈，接通后PLC完成特定的动作。,例：,M8030:熄灭锂电池欠压指示灯,M8033:PLC停止（STOP）时使输出保持,M8034:禁止所有输出,2.定时器（T）,定时器作为时间元件主要用于定时控制，每个定时器也都有线圈和无数个触点可供用户编程使用。编程时其线圈仍由OUT指令驱动，但用户必须设置其设定值。三菱FX2系列PLC的定时器为增定时器，当其线圈接通时，定时器当前值由0开始递增，直到当前置达到设定值时，定时器触点动作。与继电器电路不同的是PLC中无失电延时定时器，若需使用可以通过编程实现。,定时器以十进制编号，可分为通用定时器和积算定时器两类。,（1）通用定时

19、器：通用定时器的编号为T0T245共245点。按定时单位不同可分为100ms定时器和 10ms定时器。,a.100ms定时器100ms定时器的编号为T0T199共200点，定时单位为0.1S，最大设定值为K32767(K表示十进制数),定时时间为0.1S3276.7S。b.10ms定时器10ms定时器的编号为T200T245共46点，定时单位为0.01S，最大设定值为K32767,定时时间为0.01S327.67S。,通用定时器应用举例如图所示,图中X0闭合，T0线圈接通开始计时，20S后定时器T0动作，其常开触点闭合，T1开始计时，20S后Y0接通。,用一个定时器定时的最长时间为3276.7

20、S,若定时时间超过这一值，就可以用几个定时器定时时间相加的方法来实现。,图中若定时器在计时期间X0断开或PLC断电，则定时器T0、T1复位，其当前值恢复为0。,（2）积算定时器,积算定时器所计时间为其线圈接通的累计时间，若在计时期间线圈断开或PLC断电，定时器并不复位，而是保持其当前值不变，当线圈再次接通或PLC上电定时器继续计时，直到累计时间达到设定值定时器动作。,积算定时器按定时单位不同可分为1ms积算定时器和100ms积算定时器。,100ms定时器的编号为T250T255共6点，定时单位为 0.1S，最大设定值为K32767,定时时间为0.1S3276.7S。,a.1ms积算定时器,b.

21、100ms积算定时器,1ms定时器的编号为T246T249共4点，定时单位为 0.001S，最大设定值为K32767,定时时间为0.001S32.767S。,积算定时器应用举例如图所示。,积算定时器可以用RST指令复位，将其当前值恢复为0。,3.主控（MC、MCR）指令,用于公共串联触点的连接，将左母线移至主控触点之后。,MC:主控指令,MCR:主控复位指令,使左母线回到使用主控指令前的位置,编程时，当多个线圈受控于同一个或一组触点时，若每个线圈都串入相同触点作为控制条件，将会占用更多的存储单元，此时使用主控指令则可使程序得到优化。,主控指令的应用举例,在使用主控复位（MCR）指令，左母线已恢

22、复原位，所以程序第16步X3常开触点也使用LD 指令。,按X0，M100接通，执行主控电路块内的程序。,按X2，Y0线圈接通自锁，定时器T0开始计时，10S后T0动作Y1线圈接通；,若按X1，M100断开不执行主控电路块内的程序，此时即使按下X2输出点Y0也不接通，但PLC仍扫描这段程序。,由于使用主控（MC）指令后，左母线移至主控触点之后，所以程序第6、12步X2、T0常开触点仍用LD指令；,说明：（1）主控指令的操作元件为Y、M（特殊辅助继电器除外）。（2）主控指令可嵌套使用，嵌套级的编号为07，最多不能超过8级。（3）主控指令嵌套使用时，嵌套级的编号应从0开始顺次递增，返回时从大的嵌套级

23、开始逐级返回。,等效电路,1.输入/输出分配表,2.2.3 输入/输出分配,2输入/输出接线图,2.4 程序设计,控制任务要求分别由启动按钮、停止按钮控制系统的启动和停止，因此可以用主控指令来编制程序。,将启动按钮作为主控指令的触发信号，并使其自锁保持，而将流水灯控制程序放在主控电路块之中；,当需要停止时，用停止按钮解除主控指令触发信号的自锁，使其断开，从而PLC不执行流水灯控制程序，系统停止工作。上图中分别用六个定时器T0T5进行六个时间段的时间控制，为保持T3和T5的线圈得电，程序中采用了两个通用辅助继电器M1和M2，以保证流水灯按控制要求正确运行。,2.3 电动机的单按钮开关控制,2.3

24、.1 控制任务分析,1控制要求,（1）按下按钮SB1奇数次时，交流接触器KM1得电，电动 机M1启动运转。（2）按下按钮SB1偶数次时，交流接触器KM1失电，电动机M1停止运转。（3）具有短路保护和过载保护。,2控制要求分析,利用一个按钮控制电动机的启停，类似于开关型轻触按键，但它要求内部必须具有自锁的功能。在整个的工作过程中，电动机的启停频率是按纽按下的频率的一半，因此要实现控制要求实际上只需将按钮信号的频率进行二分频。,2.3.2 相关基础知识,1.时序图及其画法,(1)时序图 是指输入状态、电路状态和输出状态等随时间变化的波形图。,(2)时序图的画法,a、画出输入点、时钟等信号变化的波形

25、图b、找出各相关元件状态变化的分界点c、根据电路的逻辑功能，准确确定各元件在各分界点时刻的状态d、最后画出各元件相应的波形。,（3）单按钮控制电动机启停时序图,按钮接于X0，控制电机的接触器接于Y0,2.微分脉冲输出（PLS、PLF）指令,PLS：上升沿微分脉冲输出指令，在触发信号的上升沿时使操作元件产生一个扫描周期的脉冲输出。PLF：下降沿微分脉冲输出指令，在触发信号的下降沿时使操作元件产生一个扫描周期的脉冲输出。微分脉冲指令可以将脉宽较宽的触发信号变成脉宽等于PLC扫描周期的触发脉冲信号,微分脉冲指令用法,当按下X000时，Y000接通并自锁，按下X002，Y000断开；当按下X001时，

26、在X001上升沿M0接通一个扫描周期，Y000接通；在X001下降沿M1接通一个扫描周期，断开Y000。由此可见，该梯形图实现了Y000的点动和自锁两个功能。,脉冲触点指令用法,该图中上升沿脉冲触点ORP指令代替了上图中PLS指令，同样当与X001相连的按钮按住不放时，X001的上升沿脉冲触点也只接通一个扫描周期。,说明：,（1）PLS/PLF指令的操作元件为Y，M和S（2）使用PLS指令时，操作元件（Y，M和S）仅在触发信号上升沿到来时的一个扫描周期内接通；使用PLF指令时，操作元件（Y，M和S）仅在触发信号下 降沿到来时的一个扫描周期内接通。（3）特殊继电器不能用作PLS和PLF指令的操作

27、元件。,3.置位/复位（SET/RST）指令,SET：置位指令 在触发信号接通时，使操作元件接通并保持（置1）。RST：复位指令 在触发信号接通时，使操作元件断开复位（置0）。,当X000的上升沿到来时，M0接通一个扫描周期，将Y000置位并保持；当X001下降沿到来时，M1接通一个扫描周期，将Y000复位，省去了Y000的自锁电路。,置位和复位指令的应用举例及对应的时序图如图所示。,说明：,（1）SET指令的操作元件为Y，M和S；RST指令的操作元件为Y，M，S，T，C（计数器），D（数据寄存器），V、Z（变址寄存器）。（2）对于同一操作元件，SET、RST指令可多次使用，使用次数不限，但操

28、作元件的状态取决于地址最大处的置位/复位指令。（3）RST指令可以用于定时器、计数器、数据寄存器以及变址寄存器的内容清零。（4）为保证程序可靠运行，SET、RST指令的驱动通常采用短脉冲信号。,2.3.3 输入/输出分配,1.输入/输出分配表,2输入/输出接线图,2.3.4 程序设计,电机单按钮控制程序一,电机单按钮控制程序一时序图,电机单按钮控制程序二,2.4 小车自动往返控制,如图所示一运料小车为A、B两处运料，工作要求如下：（1）小车必须在原位才能启动，此时按下启动按钮SB小车第一次前进，碰到限位开关SQ1后停于A点；延时5S卸料后小车自动后退，碰到限位开关SQ0后停于原位装料。（2）装

29、料5S后小车第二次前进，此次碰到限位开关SQ1时不停，直到碰到限位开关SQ2时小车才停于B点；延时5S卸料后自动后退，碰到限位开关SQ0后小车停于原位，完成一个工作循环。（3）小车完成三个工作循环后自动停于原位，等待下一个工作周期的开始,2.4.1 控制任务分析,1控制要求,2控制要求分析,实现本控制任务时，我们可以利用计数器的常开或常闭触头作为部分电路开启或关断的约束条件，实现对小车的控制。在设计程序时，可用计数器对SQ1压合的次数进行计数，并用其常开触点将与SQ1相连的输入点（X）屏蔽，使小车第二次到达A点时继续前进，小车碰到SQ1的运动方向后取向决定于计数器的计数值；而大循环的次数同样可

30、以由计数器控制，当大循环的次数达到预定次数时，用其常闭触点控制小车前进回路，使小车回到原位后不再继续前进，停于原位。,2.4.2 相关基础知识,1.16位增计数器,(1)通用型16位增计数器,通用型16位增计数器在工作时，其当前值由0开始计数，当当前值等于设定值时，计数器动作；而当PLC断电或从“RUN”到“OFF”时，其当前值复位为0。通用型16位增计数器的编号为C0C99共100点，其设定值范围为132767。,16位通用增计数器的应用,图中计数器的初始值为0，X001为计数脉冲输入端，每次X001上升沿到来时，计数器的当前值加1。当计数器的当前值等于设定值十进制数6时，计数器C0的常开触

31、点接通，Y000接通，之后当X001的上升沿再次到来时，计数器C0的当前值始终保持不变，Y000保持接通状态，直到计数器复位信号X000上升沿到来，计数器C0才复位，当前值复位为0，其触点恢复常态。,时序图,(2)断电保持型16位增计数器,断电保持型16位增计数器的工作方式与通用型计数器基本相同，只是当PLC断电或从“RUN”到“OFF”时，其当前值保持不变，要使其复位必须采用RST指令。断电保持型16位增计数器的编号为C100C199共100点，设定值范围同样为132767。,2.32位双向计数器,（1）通用型32位双向计数器 通用型32位双向计数器以十进制编号，其编号为C200C219共2

32、0点，设定值范围为-2147483648+2147483647。32位双向计数器的工作过程与16增计数器相同，但它可以进行减计数，因此其设定值可以为负数。计数器的计数方向由特殊辅助继电器M8200M8234设定，对于C*,当其对应的特殊辅助继电器M8*接通（置1）时，为减计数器；当M8*断开（置0）时，为加计数器。,（2）断电保持型32位双向计数器,断电保持型32位双向计数器和16位断电保持型增计数器一样具有断电保持的功能，其编号为C220C234，设定值范围为-2147483648+2147483647。,32位双向计数器的应用举例,时 序 图,3计数器实现定时器功能,利用特殊辅助继电器中的

33、时钟脉冲和计数器结合可构成相应的定时器。,4长时间定时器,在FX2系列PLC中，由于定时器的最大设定值为K32767,因此一个定时器最大的定时时间为3276.7S，若定时时间操过该数值，则可用多个定时器实现。,多个定时器实现长时间定时,结合计数器实现长时间定时,2.4.3 输入/输出分配,（1）小车自动往返控制电路的输入/输出分配表,（2）输入/输出接线图,2.4.4 程序设计,本章结束,第3章 可编程控制器步进指令的应用,3.1 全自动洗衣机控制,3.2 大小球分类控制,3.3 十字路口交通信号灯控制,3.4 机械手控制,3.1 全自动洗衣机控制,3.1.1 控制任务分析,（1）按下启动按钮

34、后，进水电磁阀打开开始进水，达到高水位时停止进水，进入洗涤状态。（2）洗涤时内桶正转洗涤15秒暂停3秒，再反转洗涤15秒暂停3秒，又正转洗涤15秒暂停3秒，如此循环反复30次。（3）洗涤结束后，排水电磁阀打开，进入排水状态。当水位下降到低水位时，进入脱水状态（同时排水），脱水时间为10秒。这样完成从进水到脱水的一个大循环。（4）经过3次上述大循环后，洗衣机自动报警，报警10秒后，自动停机结束全过程。,1控制要求,洗衣机的进水和出水由进水电磁阀和出水电磁阀控制。进水时，洗衣机将水注入外桶；排水时，将水从外桶排出机外。外桶（固定，用于盛水）和内桶（可旋转，用于脱水）是以同一中心安装的。洗涤和脱水由

35、同一台电动机拖动，通过脱水电磁离合器来控制，将动力传递到洗涤波轮或内桶。脱水电磁离合器失电，电动机拖动洗涤波轮实现正、反转，开始洗涤；脱水电磁离合器得电，电动机拖动内桶单向旋转，进行脱水（此时波轮不转）。,2.控制任务分析,全自动洗衣机控制流程图,相关基础知识,1.状态元件,状态元件（S）是步进顺控程序设计时必不可少的软元件，每一个状态元件代表顺控程序中的一个步序，用来完成顺序控制中的一个工步。,状态元件分类,初始状态回零通用断电保持外部故障诊断,状态元件分类,步进顺控程序相当于流水生产线，每条流水生产线都分为若干个工位，每个工位完成产品的一个加工步骤，到生产线的结束工位单位产品生产成型。而在

36、步进顺控程序中，同样按照控制要求把系统的控制过程划为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为状态或步，每个状态都执行若干个控制动作，并在状态元件S中完成，因此状态元件S相当于流水生产线中的工位，PLC执行完步进控制程序中的所有状态，也就实现了控制要求。状态元件（S）具有自动复位的特点，即当步进程序执行到某一状态时，该状态元件后的程序执行；若步进程序转移到下一个状态，则前一个状态自动复位，即其后的程序不再执行。,状态元件在不用于步进程序时，可以作为通用辅助继电器（M）使用，其功能和通用辅助继电器相同如图所示。,所示梯形图为一振荡电路，按下X000后，Y000以接通1S断开2S的方式不停振荡，安下X00

37、1后停止；其中状态元件S20起接通和断开电路作用相当于一通用辅助继电器。,2.状态转移图,是将整个系统的控制过程分成若干个工作状态（S）,确定各个工作状态的控制功能、转移条件和转移方向，再按系统控制要求的顺序连成一个整体，以实现对系统的正确控制。,单流程选择性分支并行分支,按结构特点分类,单流程状态转移图,当PLC上电时M8002接通一个扫描周期，步进程序进入初始状态S0等待启动；按X000启动后，步进程序从状态S0转移到S20，此时Y000接通，定时器T0开始延时，同时状态S0自动复位；延时1S后，T0常开接通，状态转移到S21，Y001接通，定时器T1开始延时，同时状态S20自动复位，Y0

38、00、T0断开；如此一个个状态依次往下执行，直到状态S24，当T4延时时间到步进程序转移到状态S0，等待下一次启动。该状态转移图实现了Y000Y004的流水单循环控制，要实现自动循环可在最后从状态S24直接转移到状态S20。,3.步进（STL、RET）指令,STL：步进节点指令，用于步进节点驱动，并将母线移至步进节点之后。RET：步进返回指令，用于步进程序结束返回，将母线恢复原位。,三菱FX2系列PLC的步进指令只有上述两条，但步进程序中连续状态的转移需用SET指令完成，因此SET指令在步进程序中也是必不可少的。,步进指令用法,图中上电时步进程序用SET指令转入状态S0，母线转移到步进节点S0

39、（STL S0）之后，因此其后的触点在写指令语句时应直接用LD、LDI 指令；当转移条件X000为ON时，步进程序转入状态S20依此类推；当程序执行至状态S21时，图中使用OUT指令实现了向状态S0的跳转，即用OUT指令代替SET指令可实现不连续状态之间的跳转。在步进程序结束时，步进节点S21后加上步进返回指令RET，以使母线返回。,（1）步进程序编程时必须使用步进节点STL指令，程序 最后必须使用步进返回RET指令。（2）步进节点之后必须先进行线圈驱动，再进行状态 转移，顺序不能颠倒。（3）三菱FX2系列PLC在步进程序中支持双线圈输出，即在不同状态可以驱动同一编号软元件的线圈，但 在相邻的

40、状态使用的定时器或计数器最好不要相同。,说明：,（4）在STL和RET指令之间不能使用MC、MCR指令。（5）用步进指令设计系统时，一般以系统的初始条件作为初始状态的转移条件，若系统无初始条件，可用初始化脉冲M8002驱动转移。（6）状态转移条件中不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。,说明：,3.1.3 输入/输出分配表,1.全自动洗衣机输入/输出分配表,2输入/输出接线图,3.1.4 程序设计,1.绘制状态转移图,状态转移图反映了整个系统的控制流程，对于初学者可现按系统的控制流程画出系统流程图，然后再进行输入/输出分配，并根据系统流程图画出状态转移图。,全自动洗衣机控制状态转

41、移图,2编写梯形图程序,3.2 大小球分类控制,在步进程序设计时，除了要求程序按单个流程顺序执行外，有时还要求程序执行时，能够从多个分支中选择某一分支顺序执行，即选择性分支的步进程序设计。,3.2.1 控制任务分析,1控制要求,大小铁球分类控制系统的示意图,（1）系统开机运行后，自动检测分拣杆是否处于原始位置（电磁铁失电、SQ1和SQ4压合）。（2）分拣杆必须在原始位置时系统才能启动，启动后的工作流程如图所示。,（3）磁铁下降碰球过程时间为2秒，大球还是小球由SQ5的状态判定。考虑到工作的可靠性，规定磁铁吸牢和释放铁球的时间为1秒。（4）分捡竿的垂直运动和横向运动不能同时进行。,2控制任务分析

42、,由系统工作流程图可以看出，系统存在两个可选择的分支，选择条件为电磁铁吸住的是大球还是小球，即行程开关SQ5是否压合。当SQ5未压合时，电磁铁吸住的是大球，系统选择将球运往大球容器箱的分支；当SQ5压合时，电磁铁吸住的是小球，系统选择将球运往小球容器箱的分支。,大小铁球分类控制流程图,3.2.2 相关基础知识,1.选择性分支 根据状态转移条件从多个分支流程中选择某一分支执行，这种状态转移图的分支结构称为选择性分支。选择性分支实际上是从几个分支中选择一个分支执行，因此每次只能满足一个分支转移条件，不能几个分支转移条件同时满足。,选择性分支状态转移图,该图有三个分支流程，S20为分支状态，S23为

43、汇合状态。步进程序执行至分支状态S20后，当某一分支执行条件满足时，选择执行该分支流程。当X000为ON时选择执行第一分支流程；当X003为ON时选择执行第二分支流程；当X006为ON时选择执行第三分支流程。但每次选择执行时，同一时刻执行条件X000、X003和X006只能有一个为ON。S23为汇合状态，当执行至每一分支流程的最后一个状态时，由相应的转移条件驱动。,2.选择性分支状态的编程,编程原则:先对各分支进行集中转移处理，再分别按顺序对各分支进行编程。,选择性分支状态编程,先分别在各分支的最后一个状态进行向汇合状态的转移处理，然后再对汇合状态编程。,编程原则:,3.选择性汇合状态的编程,

44、选择性汇合状态编程,4.选择性分支状态转移图对应梯形图程序,3.2.3 输入/输出分配,1.大小球分类控制输入/输出分配表,2输入/输出接线图,3.2.4 程序设计,大小铁球分类控制的状态转移图,大小球分类控制梯形图及指令语句,3.3 十字路口交通信号灯控制,1控制要求,按下启动按钮，交通信号灯控制系统开始周而复始循环工作；按下停止按钮系统在完成当前一个循环后自动停止工作,3.3.1 控制任务分析,十字路口交通信号灯控制要求表,2控制任务分析,本控制系统是一个时间顺序控制系统，可以采用基本逻辑指令编程，也可以用前面学习过的单流程步进程序进行设计；同时还可以将东西方向和南北方向各看成一条主线，并

45、行同时执行，即用并行分支步进程序进行设计。,十字路口交通信号灯控制的时序图,3.3.2 相关基础知识,1.并行分支,当满足某个条件后使多个分支流程同时执行的分支结构称为并行分支。并行分支是满足某一条件时若干个分支同时并行执行，因此必须等所有分支全部执行完毕后，才能继续执行下一个流程。,图中S20为分支状态，S23为汇合状态。当步进程序执行到状态S20时，若X000为ON则状态从S20同时转移至S21、S31和S41,三个分支流程同时并行开始执行，实现并行分支的分支；而只有当三个分支全部执行结束后，接通X004，才能使状态S22、S32和S42同时复位，转移到下一个状态S23，实现并行分支的汇合

46、。,并行分支状态转移图,2.并行分支状态的编程,编程原则:,先对各分支集中进行状态转移处理，然后再分别按顺序对各分支进行编程。,将各分支的最后一个状态的STL触点串联，集中进行向汇合状态的转移处理，以保证每个分支执行完毕后才能向汇合状态转移，然后再对汇合状态进行编程。,编程原则:,3.并行汇合状态的编程,并行汇合状态编程,4.并行分支状态转移图对应梯形图程序,3.3.3 输入/输出分配,1.十字路口交通信号灯控制电路的输入/输出分配表,2输入/输出接线图,1.十字路口交通信号灯控制状态转移图,3.3.4 程序设计,2十字路口交通信号灯控制梯形图,梯形图对应的指令语句,3.4 机械手控制,1控制

47、要求,3.4.1 机械手控制任务分析,机械手控制系统的示意图如图所示,其主要任务是将工件从A点搬运至B点，各动作通过控制电磁阀完成。,（1）要求系统具有手动、自动、回原点、单步运行和单周期运行五种不同的操作方式；机械手必须在原点位置时才能启动，原点位置在机械手的左上角。（2）手动操作方式要求按相应按钮后机械手能手动完成夹紧、放松、上升、下降、左移和右移动作。（3）自动操作方式要求按启动按钮后机械手按“下降夹紧上升 右移下降放松上升左移下降”的顺序连续运行，直至 停止或改变工作方式。（4）回原点运行方式要求按回原点按钮后机械手自动回归原点。（5）单周期运行方式要求按启动按钮后机械手运行完一个周期

48、后停止。（6）单步运行方式要求按一次启动按钮，机械手按自动运行的顺序单步 运行。,机械手控制详细动作图,本控制系统同样是一个顺序控制系统，可方便地运用步进指令进行程序设计，但该系统要求采用多种操作方式，若用前面学过的步进程序设计方法进行程序设计，会使设计工作凌乱复杂，并影响程序的可读性。为此可采用三菱FX系列PLC方便类指令中的置初始状态IST指令（FUN 60）对状态和输入进行自动分配，以减小程序设计的工作量，增强程序的可读,2控制任务分析,1.操作方式设备的操作方式一般可分为手动和自动两大类，手动操作方式主要用于设备的调整，自动操作方式用于设备的自动运行。手动操作方式有手动操作和回原点两种

49、；自动操作方式可分为单步运行、单周期运行和连续运行。,手动操作方式 手动操作：用单个按钮接通或断开各自对应的负载。,回原点：按下回原点按钮，使设备自动回归到原点位置。,手动操作方式 手动操作：用单个按钮接通或断开各自对应的负载。,手动操作方式 手动操作：用单个按钮接通或断开各自对应的负载。,3.4.2 相关基础知识,单周期运行：在原点位置时，按下启动按钮设备自动运行一个周期后停于原位；途中按下停止按钮，设备停止运行；再次按下启动按钮时，设备从断点处继续运行，直至原位停止。,自动操作方式 单步运行：每按一次启动按钮，设备前进一个工步。,连续运行：在原点位置按下启动按钮，设备按既定工序连续反复运行

50、。若中 途按下停止按钮，设备运行至原位停止。,置初始状态指令为功能指令，主要方便多操作方式控制系统的步进程序设计。功能号：FNC 60助记符：IST指令功能：用于自动设定各操作方式的初始状态和分 配相应的输 入元件。,2.置初始状态指令,图中当PLC为“RUN”时，M8000接通执行IST指令，对各操作方式的初始状态和输入元件进行分配。其中 D1.指定操作方式的输入元件，D2.指定自动操作方式中实际用到的最小状态号，D3.指定自动操作方式中实际用到的最大状态号。,IST指令举例,X010:手动操作 X014:连续运行操作X011:回原点操作 X015:回原点启动X012:单步运行操作 X016