自动控制系统基本概念.ppt

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1、化工仪表及自动化,任课教师：郭强30学时，选修 必选课 考查课 课程沿革,绪 论,1化工自动化的含义2 化工生产过程自动化的目的3 化工自动化的发展情况4本学科的作用,化工自动化的含义,是化工、炼油、食品、轻工等化工类型生产过程自动化的简称。在化工设备上，配备上一些自动化装置，代替操作人员的部分直接劳动，使生产在不同程度上自动地进行，这种用自动化装置来管理化工生产过程的办法，称为化工自动化。,化工生产过程自动化的目的（意义）,加快生产速度，降低生产成本，提高产品产量和质量。减轻劳动强度，改善劳动条件。能够保证生产安全，防止事故发生或扩大，达到延长设备使用寿命，提高设备利用能力的目的。生产过程自

2、动化的实现，能根本改变劳动方式，提高工人文化技术水平，为逐步地消灭体力劳动和脑力劳动之间的差别创造条件。,化工自动化的发展情况,20世纪40年代以前 绝大多数化工生产处于手工操作状况，操作工人根据反应主要参数的仪表指示情况，用人工来改变操作条件，生产过程单凭经验进行。低效率，花费庞大。,20世纪50年代到60年代人们对化工生产各种单元操作进行了大量的开发工作，使得化工生产过程朝着大规模、高效率、连续生产、综合利用方向迅速发展。此时要有性能良好的自动控制系统和仪表，在实际生产中自动控制的主要物理量是温度、压力、流量、液位的简单控制系统。同时，串级、比值、多冲量等复杂控制系统也开始发展。与之相适应

3、的一些工具也开始出现如 电动、气动及组合式仪表等。自动化理论萌芽出现。,20世纪70年代以来，化工自动化技术又有了新的发展由于计算机的介入自动化工具不断更新，控制理论和控制技术也发展，新型控制系统也就不断出现，所以发展为综合自动化，应用的领域和规模越来越大；显示了知识密集化、高技术集成化的特点；智能化程度日益增加。此时自动化减轻和代替了人类体力劳动，也在一定程度上代替了脑力劳动。,化工自动化的发展情况,20世纪末，计算机、信息技术的飞速发展，引发了自动化系统结构的变革。把处理器镶入各种仪表中，使仪表具有计算和处理的功能，在把各种仪表用网线连起来使之具有通讯和综合计算、判断、处理能力这就形成了能

4、适合各种场合的自动控制系统即 现场总线控制系统。,化工生产过程自动化是一门综合性的技术学科。它应用自动控制学科、仪器仪表学科及计算机学科的理论与技术服务于化学工程学科。对于熟悉化学工程学科的人员，如能再学习和掌握一些检测技术和控制系统方面的知识，必能在推进中国的化工自动化事业中，起到事半功倍的作用。,本学科的作用,第一章 自动控制系统基本概念自动控制系统的原理、组成、分类、特性,自动检测自动保护自动操纵自动控制,第一节 化工自动化的主要内容,第一章 自动控制系统基本概念,第一节 化工自动化的主要内容,1.自动检测系统,2.自动信号和联锁保护系统,当工艺参数超过了允许范围，在事故即将发生以前，信

5、号系统就自动地发出声光信号，告诫操作人员注意，并及时采取措施。如工况已到达危险状态时，联锁系统立即自动采取紧急措施，打开安全阀或切断某些通路，必要时紧急停车，以防止事故的发生和扩大。它是生产过程中的一种安全装置。,3.自动操纵及自动开停车系统,自动操纵系统可以根据预先规定的步骤自动地对生产设备进行某种周期性操作。自动开停车系统可以按照预先规定好的步骤，将生产过程自动地投入运行或自动停车。,4.自动控制系统 在受到外界干扰（扰动）的影响而偏离正常状态时，自动控制系统能自动地控制而回到规定的数值范围内。,总结：自动检测、自动保护、自动操纵、自动控制这几个物理量之间的关系？其中那个最重要？,第二节

6、自动控制系统的基本组成及方块图,人工操作与自动控制比较图,图1-2 人工操作图,图1-3 液位自动控制系统图,控制速度和精度不能满足大型现代化生产的需要,自动控制系统的组成,组成,自动化装置,被控对象,测量元件与变送器,自动控制器,执行器,自动控制系统的组成,四部分：测量仪表、显示记录仪表、调节器、执行机构,自动控制系统的表示方法-方块图 在研究自动控制系统时，为了便于对系统分析研究，一般都用方块图来表示控制系统的组成。下页图为液位自动控制系统的方块图每个环节表示组成系统的一个部分，称为“环节”。两个方块之间用一条带有箭头的线条表示其信号的相互关系，箭头指向方块表示为这个环节的输入，箭头离开方

7、块表示为这个环节的输出。线旁的字母表示相互间的作用信号。,变量；被控变量：有控制器出来的量（要得到的量如 液位控制系统中的液位）操纵变量：能够使被控变量发生改变的量（如液位控制系统中的管道中的液体的流量）,方块图中，x 指设定值；z 指输出信号；e 指偏差信号；p 指发出信号；q 指出料流量信号；y 指被控变量；f 指扰动作用。x 与z做差，即e=x-z，负反馈；下图为一个闭环。（环状，封闭）,液位自动控制的方块图,图1-4 液位自动控制系统方块图,其他控制系统 用同一种形式地方块图可以代表不同的控制系统,图1-5 蒸汽加热器温度控制系统,当进料流量或温度变化等因素引起出口物料温度变化时，可以

8、将该温度变化测量后送至温度控制器TC。温度控制器的输出送至控制阀，以改变加热蒸汽量来维持出口物料的温度不变。,注意！方块图中的每一个方块都代表一个具体的装置。,方块与方块之间的连接线，只是代表方块之间的信号联系，并不代表方块之间的物料联系。方块之间连接线的箭头也只是代表信号作用的方向，与工艺流程图上的物料线是不同的。工艺流程图上的物料线是代表物料从一个设备进入另一个设备，而方块图上的线条及箭头方向有时并不与流体流向相一致。自动控制系统是一个闭环系统,小结 自动控制系统是具有被控变量负反馈的闭环系统。与自动检测、自动操纵等开环系统比较，最本质的区别，就在于自动控制系统有负反馈，开环系统中，被控（

9、工艺）变量是不反馈到输入端的。,几种分类方法按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统；按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统；将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。,其中第三种分类方法最普遍,第三节 自动控制系统的分类,第三节 自动控制系统的分类,“定值”是恒定给定值的简称。工艺生产中，若要求控制系统的作用是使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变，就需要采用定值控制系统。,1.定值控制系统,2.随动控制系统（

10、自动跟踪系统）,给定值随机变化，该系统的目的就是使所控制的工艺参数准确而快速地跟随给定值的变化而变化。,3.程序控制系统（顺序控制系统）,给定值变化，但它是一个已知的时间函数，即生产技术指标需按一定的时间程序变化。这类系统在间歇生产过程中应用比较普通。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,一、控制系统的静态与动态静态被控变量不随时间而变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）被控变量随时间而变称动态。,自动控制目的：希望将被控变量保持在一个不变的给定值上，这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。这种状态就是平衡态。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品

11、质指标,当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,动态被控变量随时间变化的不平衡状态。,从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。,结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控制作

12、用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,二、控制系统的过渡过程系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。,当干扰作用于对象，系统输出y发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。,举例,图1-7 控制系统方块图,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,集体分析系统过渡过程：系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰

13、形式，其中常用的是阶跃干扰。（突然地阶跃式加到系统上，并保持在这个幅度上。）,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,采用阶跃干扰的优点：这种形式的干扰比较突然、危险，且对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种类型的干扰，那么一定能很好地克服比较缓和的干扰。这种干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。,图1-8 阶跃干扰作用,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种形式,非周期衰减过程,衰减震荡过程,等幅震荡过程,发散震荡过程,X,？,对于控制质量要求不高的场合，如果被控变量允许在工艺许可的范围内振荡（主要指在位式控制时）

14、，才可采用。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,三、控制系统的品质指标 控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。,图1-10 过渡过程品质指标示意图,假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如上图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程,多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,五种重要品质指标之一,1.最大偏差或超调量,最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对

15、最大偏差的允许值有所限制。超调量B也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。第一个峰A(最大偏差)与新稳态值C之差,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,2.衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为 n:1，一般 n 取为410之间为宜。,五种重要品质指标之二,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,五种重要品质指标之三3.余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标

16、,五种重要品质指标之四4.过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的（也有的规定为）。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,五种重要品质指标之五5.震荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,某换热器的温度控制系统在单位

17、阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200）。,举例,图1-11 温度控制系统过渡过程曲线,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,分析 过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的2，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200（2）4，这时，可在新稳态值（205）两侧以宽度为画一区域，上图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过滤过程就可以认为已经结束。因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,四、影响控制系统过渡过程品质的主要因素,一个自动控制系统可以概括成两大部分，即工艺过程部分（被控对象）和自动化装置部分。前者指与该自动控制系统有关的部分。后者指为实现自动控制所必需的自动化仪表设备，通常包括测量与变送装置、控制器和执行器等三部分。,第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标,对于一个自动控制系统，过渡过程品质的好坏，在很大程度上决定于对象的性质。例如在前所述的温度控制系统中，属于对象性质的主要因素有：换热器的负荷大小，换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。不同自动化系统要具体分析。,