平面机构中的高副低代.ppt

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2-8 平面机构中的高副低代,实际上，Ph 0 的机构存在，对此如何结构分类？-高副低代,显然高副低代后，机构的运动性能不能变，这就要求高副低代满足两个条件：代替前后机构的自由度完全相同；代替前后机构的瞬时速度及瞬时加速度完全相同。,一个高副 一个低副：首先不满足条件,一个高副 二个低副+一个活动构件：满足条件 可以证明也满足条件,讨论：,以图中所示的高副机构为例：AK1、BK2 及两高副元素在接触处的公法线长度O1O2(r 1+r2)均保持不变，因此可用四杆机构代替原机构。需要指出：当高副元素为非圆曲线时，由于曲线各处曲率中心的位置不同，因此任一时刻的瞬时替代机构不同。,t,结论：,在平面机构中进行高副低代时，为了使得在代替前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度都保持不变，只要用一个虚拟构件通过两个低副分别联在高副两元素接触点的曲率中心处即可。,几种常见情况：,结构分析例,1,