中级课程(新版)03海龟机器人.ppt

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1、Online Lecture V 2.0,TurtleBot沿线走机器人,Online Lecture V 2.0,红外线,Online Lecture V 2.0,监控摄像头,Online Lecture V 2.0,红外线水平仪,Online Lecture V 2.0,红外线理疗仪,Online Lecture V 2.0,红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任何物质只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度）都能辐射红外线。红外线传感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩擦，并且有灵敏度高，反应快等优点。,Online Lecture V 2.0,红外线传感器是

2、利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。红外线传感器包括光学系统、检测元件和转换电路。光学系统按结构不同可分为透射式和反射式两类。检测元件按工作原理可分为热敏检测元件和光电检测元件。热敏元件应用最多的是热敏电阻。热敏电阻受到红外线辐射时温度升高，电阻发生变化，通过转换电路变成电信号输出。,Online Lecture V 2.0,线路追踪者的结构一般由8位的CPU、直流马达或步进马达、红外线传感器等构成。为了让机器人更准确的寻线，一般使用2组以上的红外线传感器（每组分为发射管和接收管）。线路追踪者按照线路行驶的过程如下：利用红外线传感器感应线路 驱动上有用的信号 CPU处理信号 马达旋转。普通

3、的线路追踪者是用红外线传感器来感应线路的。由于红外线传感器能分辨出黑色和白色，所以它能感应出白色背景上的黑线或黑线背景上的白线。红外线传感器的发射管发射红外线后黑色会吸收，白色会反射,机器人就是利用这差异感应线路。,Online Lecture V 2.0,Online Lecture V 2.0,Online Lecture V 2.0,TurtleBot,EasyBot,12,Assemble the DC motor,1,TurtleBot,EasyBot,13,Assemble the main body,2,TurtleBot,Assemble the DC motor to the

4、 main body,3,TurtleBot,Assemble the IR sensor,4,TurtleBot,Assemble the wheel and cap nut,5,TurtleBot,Assemble the support,6,TurtleBot,Assemble the support,7,TurtleBot,Assemble the battery case,8,TurtleBot,Assemble the support,9,TurtleBot,Assemble the eye 1,10,TurtleBot,Assemble the eye 2,11,TurtleBot,CPU Assemble the eye to the CPU,12,TurtleBot,Assemble the eye to the main body,13,TurtleBot,Assemble the foot,14,TurtleBot,Assemble the front foot to the main body,15,TurtleBot,Assemble the rear foot to the main body,16,TurtleBot,Assemble the tail,17,TurtleBot,Connect the cable,18,