中级课程(新版)303骰子机器人.ppt

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1、Online Lecture V 2.0,DiceBot,摇骰子机器人,想一想,他们有什么相似的工作原理啊？,声音传感器的作用相当于一个话筒（麦克风）。它用来接收声波，显示声音的振动图象。,想一想,你知道吗？,声音检测传感器的原理是：声-电转换；声音传感器俗话是话筒，术语是传声器；目前生活中使用较多的是压电晶体话筒，其原理是利用压电晶体的压电效应-施加压力可以产生电压，反过来施加电压时，其体积会发生改变；科研上使用较多的传声器，其结构是电容原理；当通电电路上的电容传声器的膜片受压时，膜片会发生移动，进而改变电容放电，使通电电路的电流发生改变；电容传声器的精度和频率范围较其他结构传声器要高的多；

2、,想一想,这是一个最简单的传感器电路，麦克风就是一个信号源，R1为麦克风的信号提供一个DC电位。经过C1耦合，进入下一级，R2和Rp的作用就是调节C1后信号的DC单位的高低，以便Q1导通和与后面比较器比较，经过Q1的放大，R3为放大管提供偏压，R4 R5为比较器的2脚固定一个电压，为基准电位，3脚电位和2脚想比较，3高1脚就输出高电位，LED不亮。3低1脚就输出低电位，LED就亮！,声音传感器主要就是话筒:话筒的结构常用的主要就是三种:1、电阻式，（这个是用碳粒制造，根据碳粒压缩量，改变了它的电阻，从而得到声音的电量。这个目前已淘汰，5-60年代电话机上常用）2、电容式，通过声音的振动，引起电

3、容量的改变，来得到声音的电量。目前常见的有：驻极体话筒。3、磁电式、用声音的振动，带动导线切割磁力线产生电流，以达到声音的传感。这就是常用的动圈式话筒的结构。,将声音震动信号转化到电容上，再转化为电流信号声音传感器使用的是与人类耳朵相似具有频率反应的电麦克风。它用来接收声波，显示声音的振动图象。但不能对噪声的强度进行测量。通常声音传感器内置一个对声音敏感的电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻极体薄膜振动，导致电容的变化，而产生与之对应变化的微小电压。这一电压随后被转化成0-5V的电压，经过A/D转换被数据采集器接受，并传送给计算机。声音传感器在现实生活和军事中都发挥着相当大的作用。,骰子：也称色

4、子，为一正多面体，通常作为桌上游戏的小道具。最常见的骰子是六面骰，它是一颗正立方体，上面分别有一到六个孔（或数字），其相对两面之数字和必为七。中国的骰子习惯在一点和四点漆上红色。骰子是容易制作和取得的乱数产生器。,我们一起来搭建吧！,你知道吗？,现在的骰子有两种颜色的点数，即一点和四点为红色，而其余的都是黑色，其颜色的变化与唐明皇有关。传说唐明皇和杨贵妃都酷爱骰子游戏，一次该轮到唐明皇掷骰子的时候，唯有两粒骰子均为四点的时候，才能够赢了杨贵妃，唐明皇在转动的时候就不停地喊“双四”，待骰子停下来的时候果然出现了两个四点。唐明皇见此情形以为吉兆，遂朕令太监高力士将所有骰子的四点都涂饰成朱红色，后来

5、又将与四点对应一面的一点也涂成了红色，此说引发民间仿效并一直流传至今。,你知道吗？,知道了了骰子的玩法？有没有想过用机器人来玩呢？,Online Lecture V 2.0,DiceBot,摇骰子机器人,DiceBot,EasyBot,12,Assemble the main frame,1,把电池盒安装到主面板上，用4个螺丝和4个螺母固定,DiceBot,EasyBot,13,Assemble the CPU,2,把2个2*2的L型构架，用4个螺丝4个螺母安装到CPU上面。,DiceBot,Assemble the main frame and CPU,3,把CPU和主面板连接到一起，用2个

6、螺丝和2个螺母固定。,DiceBot,Assemble the servo motor,4,把2个2*6的L型构架安装到1个伺服马达上，用4个螺丝和4个螺母固定。,DiceBot,Assemble the servo motor to the main body,5,把伺服马达安装到主面板上，用2个螺丝和2个螺母固定。,DiceBot,Assemble the saw wheel,6,把1个导轮和1个履带诱导轮用3个螺丝和3个螺母固定，做出来2个同样的,DiceBot,Assemble the prop,7,用履带做一个圆圈，组装到履带诱导轮上面。,DiceBot,Assemble the p

7、rop to the body,8,把组装好的履带和履带诱导轮，组装到主面板上面，用2个20mm的支架螺丝和2个螺母固定。,DiceBot,Assemble the DC motor(600rpm),9,1个高速马达上面安装4个2*2的L型构架，用4个螺丝固定。,DiceBot,Assemble the wheel guide,10,再拿出1个导轮，安装1个20mm支架螺丝，用1个螺丝固定。,DiceBot,Assemble the wheel guide,11,把刚才组装好的导轮安装到直流马达上，然后在左侧L型架构上安装一个导轮。,DiceBot,Assemble the DC motor(

8、600rpm)to the main body,12,把直流马达安装到伺服马达和CPU上面，用1个螺帽固定,DiceBot,Assemble the dice box,13,6个2*6的L型构架，1个履带诱导轮，1个导轮，用6个10mm的螺丝和6个螺母固定，如图所示。,DiceBot,Assemble the sound sensor,14,在蜂鸣器上面安装两个马达构架，用4个螺丝固定。,DiceBot,Assemble the sound sensor to the main body,15,把蜂鸣器安装到CPU板上，用2个螺丝固定,DiceBot,Assemble the dice box

9、 to the DC motor(600rpm),16,把刚才组装好的摇骰子的部分安装到伺服马达上，用1个10mm的螺丝固定,DiceBot,Connect the cable,17,把电池盒的线安装到CPU上,DiceBot,Connect the cable,18,伺服马达的线安装到OUT1，声音传感器安装到IN1上,Online Lecture V 2.0,编程开始！,大家来试一试！为能放入骰子，将骰子的筒竖立起来。,Online Lecture V 2.0,大家来试一试！设定静止的骰子筒在听到声音时进行转动,Online Lecture V 2.0,操作一下吧！1、竖立起骰子筒使其能放入骰子，设置骰子筒处于倾斜状态以让骰子能掉出来。,Online Lecture V 2.0,机器人感应到声音时，骰子筒左右晃动，摇晃骰子,Online Lecture V 2.0,3、机器人感应到声音时，使骰子筒旋转并摇晃骰子之后，自动倾斜将骰子倒出来。,Online Lecture V 2.0,4、使用自动掷骰子的机器人，跟朋友们进行有趣的游戏吧！,