自控原理PID控制器.ppt

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自动控制原理,潘剑飞2653-4850（办公室）深圳大学 机电与控制工程系,比例控制器（P）比例加微分控制器（PD）积分控制规律（I）比例加积分控制规律（PI）比例加积分加微分控制器（PID）,PID 控制器介绍,主要内容,比例控制器（P）,输入输出关系,特点,提高比例增益，可以减小系统的稳态误差，提高系统精度一阶系统可以减低系统惯性过大增大比例导致系统不稳定,实际应用比例与其他环节配合使用,比例加微分控制器（PD）,输入输出关系,特点,PD控制规律“预见性”（微分控制规律能预知偏差信号变化率起的作用）D不可以单独使用,积分控制器（I）,输入输出关系,特点,I控制器提高系统类型数，从而改善稳态性能，但稳定性下降I配合比例，使系统稳态和动态性能同时满足要求,比例加积分控制器（PI）,输入输出关系,特点,PI控制器改善稳态性能适当选择参数可以保证系统稳定,比例加积分加微分控制器（PID）,输入输出关系,特点,PID提高系统一个类型数，两个负零点适当选择参数可以保证系统稳定，改善系统动态性能,