第一学期第四讲机器人导论.ppt
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1、2012-2013学年第一学期第四讲机器人导论,王国利信息科学与技术学院中山大学,标准轮/Fixed Standard Wheel,3.2.3,转向标准轮/Steered Standard Wheel,3.2.3,机器人运动学约束/Robot Kinematic Constraints,给定具有 M 个轮子的机器人每个轮子施加零个或多个机器人运动约束只有固定或转向标准轮会产生约束考虑到不同轮子的组合,机器人的机动性如何?假定标准轮的总数为 N=Nf+Ns,将约束方程写成矩阵形式:滚动侧滑,3.2.4,差动机器人案例/Example:Differential Drive Robot,详见黑板上的
2、推导过程/Presented on blackboard,3.2.5,差动机器人案例/Example:Omnidirectional Robot,详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard,3.2.5,移动机器人的机动性/Mobile Robot Maneuverability,移动机器人的机动能力主要包括遵循侧滑约束的机动能力外加转动形成的附加自由度三个轮子足以保证静态稳定多出的轮子需要额外的同步机制即使对于三轮有时也是如此如前所建立的方程所示可移动度可转向度机动能力,3.3,可移动度/Degree of Mobility,为了避免侧滑,需要满足以下约束:从数学上讲
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