《优化设计》PPT课件.ppt

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1、第2章 优化设计,Optimal Design,优化设计是现代设计方法的重要内容之一。它是以数学规划论为理论基础，以电子计算机为工具，在充分考虑多种设计约束的前提下，寻求满足某项预定目标的最佳设计方案的一种设计方法。本章主要介绍了如下几方面内容：,内容简介,优化设计的基本概念及数学模型的建立；常用的一维优化方法；多维无约束优化方法；约束优化方法；多目标优化方法；机械优化设计的一般步骤及设计应用实例。,2.1 概述,2.1.1 优化设计基本概念,优化设计（Optimal Design）是20世纪60年代发展起来的一种现代设计方法。它是将最优化原理和计算机技术应用于设计领域，为工程设计提供一种重要

2、的科学设计方法。利用这一设计方法，设计者就可从众多的设计方案中寻找出最佳设计方案，从而大大提高设计效率和质量，因此优化设计是现代设计理论和方法的一个重要领域，它已广泛应用于各个工业设计领域和各种产品设计中。,所谓优化设计，就是在规定的设计限制条件下，运用最优化原理和方法将实际工程设计问题转化为最优化问题，然后以计算机为工具进行寻优计算，在全部可行设计方案中，寻求满足预定设计目标的最佳设计方案。进行最优化设计时：首先必须将实际问题加以数学描述，形成一组由数学表达式组成的数学模型；然后选择一种最优化数值计算方法和计算机程序，在计算机上进行寻优运算求解，得到一组最佳的设计参数。这组设计参数就是设计的

3、最优解。,与传统设计方法不同，优化设计过程一般分为如下四步：（）设计课题分析：通过对设计课题的分析，提出设计目标，它可以是单项设计指标，也可以是多项设计指标的组合。从技术经济的观点出发，对机械设计而言，机器的运动学和动力学性能、体积、重量、效率、成本、可靠性等都可以作为设计追求的目标。然后分析设计应满足的要求，主要的有：某些参数的取值范围；某种设计性能或指标按设计规范推导出的技术性能；还有工艺条件对设计参数的限制等。（）建立数学模型：将工程优化设计问题用数学方程式的形式予以全面地、准确地描述，即建立优化数学模型。,（）选择优化设计方法：根据所建立的数学方程式的性质、设计精度的要求等选用合适的优

4、化设计方法，并做出相应的程序设计。（）上机电算求解：将所编程序及有关数据上机运算，自动得出最优值。然后对计算结果做出分析和判断，则得出最优设计方案。上述优化设计过程的四步其核心是进行如下两项工作：一是分析设计任务，将实际问题转化为一个最优化问题，即建立优化问题的数学模型；二是选用适用的优化方法在计算机上求解数学模型，寻求最优设计方案。,下面通过三个简单的优化设计实例，说明优化数学模型的一般形式及其有关概念。,2.1.2 优化设计的数学模型,例2-1 如图2-1所示，有一圆形等截面的销轴，一端固定，一端作用着集中载荷F=10000N和转矩T=100NM。由于结构需要，轴的长度l不得小于8cm，已

5、知销轴材料的许用弯曲应力w=120MPa，许用扭转切应力=80MPa，允许挠度f=0.01cm，密度=7.8t/m3，弹性模量E=2105MPa。现要求在满足使用要求的条件下，试设计一个用料最省（销轴质量最轻）的方案。,图2-1 圆形等截面的销轴,解：根据上述问题，该销轴的力学模型是一个悬臂梁。设销轴直径为d，长度为l，体积为V，则该问题的物理表达式如下：,可见销轴用料取决于其直径d 和长度l。这是一个合理选择d 和l而使体积V 最小的优化设计问题。,(2)满足的条件：强度条件：,弯曲强度表达式,扭转强度表达式,刚度条件：,挠度表达式,(1)销轴用料最省（即体积最小）：,结构尺寸边界条件：,将

6、题意的有关已知数值代入，按优化数学模型的规范形式，可归纳为如下数学模型：,设：,设计变量：,目标函数的极小化：,约束条件：,综上所述，这是一个具有4个约束条件的二元非线性的约束优化问题。,例2-2 现用薄钢板制造一体积为5，长度不小于4m的无上盖的立方体货箱。要求该货箱的钢板耗费量最少，试确定货箱的长、宽和高的尺寸。,解：分析可知，钢板的耗费量与货箱的表面积成正比。设货箱的长、宽、高分别为，货箱的表面积为S，则该问题的物理表达式为：,(1)货箱的钢板耗费量（即货箱的表面积用料）最少：,可见货箱的表面积取决于货箱的长度、宽度和高度。,(2)满足的条件：,按优化数学模型的规范形式，可归纳为如下数学

7、模型：,设计变量：,目标函数的极小化：,约束条件：,由等式约束条件可知，三个设计变量中只有两个是独立变量，即。所以，该问题的优化数学模型应写为：,设计变量：,目标函数的极小化：,约束条件：,这样，使该优化问题的数学模型更为准确、精炼。,例2-3某车间生产甲、乙两种产品。生产甲种产品每件需使用材料9kg、3个工时、4kw电，可获利润60元。生产乙种产品每件需用材料4kg、10个工时、5kw电，可获利120元。若每天能供应材料360kg，有300个工时，能供200kw电。试确定两种产品每天的产量，以使每天可能获得的利润最大。,每天实际消耗的材料、工时和电力可分别用以下约束函数表示：,解：这是一个生

8、产计划问题，可归结为既满足各项生产条件，又使每天所能获得的利润达到最大的优化设计问题。,设每天生产的甲、乙两种产品分别为 件，每天获得的利润可用函数 表示，即,于是上述生产计划问题的优化数学模型应写为：,设计变量：,目标函数的极小化：,约束条件：,（工时约束）,（电力约束）,（材料约束）,由于目标函数和所有约束函数均为设计变量的线性函数，故此优化问题属线性约束优化问题。,【例2-1】,欲用薄钢板制造一体积为6m3，高度为1m，长度不小于3m的无盖货箱(如图2-1所示)，试确定货箱的长x1和宽x2，使耗费的钢板最少。,图2-1 货箱,【例2-2】,试设计一重量最轻的空心传动轴。空心传动轴的轴横截

9、面形状如图2-2所示，图中D、d分别为轴的外径和内径。轴的长度不得小于3m。轴的材料为45钢，密度为7.810-6kg/mm3，弹性模量E=2105MPa，许用切应力=60MPa。轴所受扭矩为M=1.5106Nmm。,图2-2 空心传动轴的轴横截面形状,【例2-3】,某厂因生产需要，欲购进五种配件，其个数分别为x1、x2、x3、x4、x5。每种配件的单价分别为60元、80元、85元、100元、120元。要求x1不少于20个，x3不少于40个，其余每种配件不少于30个，x1、x2之和不少于80个，x3、x4之和不少于200个，x1、x3、x4、x5之和不少于400个。问每种配件为多少个，配件总的

10、进价才最低。影响总进价的因素是每种配件的个数。本例是要求一组参数x1、x2、x3、x4、x5，这组参数应在满足一定的条件下，使所有配件的总进价最低。,【例2-4】,制造一批设备，需用毛坯长度分别为2.5m，1.5m和1.3m的同型号槽钢各120根、240根和300根。这些不同长度的槽钢都将用长度为6m的槽钢截得。问如何下料用料最省。本例中，下料的方案有若干个，要求找出其中最佳的方案，该方案应在满足设备所需不同规格槽钢根数的条件下，使用料最省。,【例2-5】,图2-3为一圆弹簧丝的螺旋扭转弹簧。已知，弹簧在垂直于其轴线的平面内受到一个扭矩T作用，所产生的变形即扭角为，弹簧的许用弯曲应力为b，弹性

11、模量为E。弹簧的结构尺寸要求为：钢丝直径dminddmax，外径DminDDmax，弹簧圈数nn1，旋绕比4C8。试设计该弹簧，要求其重量最轻。,图2-3 螺旋扭转弹簧的受力分析,【例2-6】,试设计一闭式直齿圆锥齿轮传动。已知：小锥齿轮悬臂支承，大锥齿轮两端支承，轴交角=90，小锥齿轮传递扭矩T1=40Nm，转速n1=960r/rnin，齿数比u=3，精度等级为7级，电动机驱动，工作机载荷稳定，两班制工作，使用期限为8年。小锥齿轮选用40Cr，调质处理，硬度为241286HB，大锥齿轮选用42SiMn，调质处理，硬度为217255HB。要求所设计的圆锥齿轮传动体积小。,【例2-7】,某一带式

12、运输机中的第一级采用普通V带传动。已知动力机为Y系列三相异步电动机，其额定功率P=7.5kW，转速n1=1440r/min，从动带轮的转速n2=630r/min，允许误差为5%，两班制工作，运输装置工作时有轻度冲击。试设计此带传动，要求带传动的轮廓尺寸最小。,【例2-7】(续),带传动的设计参数主要有带的型号、带的根数z、小带轮直径D1、大带轮直径D2、带的长度L、中心距a、小带轮包角1、带的张紧力F0以及作用在轴上的载荷FQ。由于参数D2、a、1、F0、FQ可由参数传动比i(i=n1/n2=D2/D1)、D1、L、z通过有关公式确定，所以本例的独立设计参数只有带的型号、D1、L、z。本例是要

13、通过优选带的型号、D1、L、z这组参数得到具有最小轮廓且满足V带根数、小带轮包角等限制条件的带传动。,【例2-8】,右图所示的人字架由两个钢管构成，其顶点受外力2F=3105N。人字架的跨度2B=152cm，钢管壁厚T=0.25cm，钢管材料的弹性模量E=2.1105Mpa，材料密度=7.8 103Kg/m3，许用压应力 y=420MPa。求在钢管压应力不超过许用压应力y和失稳临界应力e的条件下，人字架的高h和钢管平均直径D，使钢管总质量m为最小。,图2-人字架的受力,人字架的优化设计问题归结为：,使结构质量,但应满足强度约束条件,稳定约束条件,钢管所受的压力,失稳的临界力,钢管所受的压应力,

14、钢管的临界应力,强度约束条件,可以写成,稳定约束条件,可以写成,人字架的总质量,这个优化问题是以D和h为设计变量的二维问题，且只有两个约束条件，可以用解析法求解。,除了解析法外，还可以采用作图法求解。,图2-人字架优化设计的图解,从以上三个实例可以看出，优化设计的数学模型需要用设计变量、目标函数和约束条件等基本概念才能予以完整的描述，可以写成以下统一形式：,求设计变量：,(2-1),使极小化函数：,(2-2),满足约束条件：,其中，称为不等式约束条件，称为等式约束条件。,若用向量表示设计变量，表示向量X 属于n 维实欧氏空间；用min、max表示极小化和极大化，s.t.（subjected t

15、o的英文缩写）表示“满足于”，m、p分别表示不等式约束和等式约束的个数。则优化数学模型可以写成以下向量形式：,(2-3),上式就是优化数学模型的一般表达式。这一优化数学模型，称为约束优化设计问题。,(2-4),这一优化问题不受任何约束，称为无约束优化设计问题。式（2-4）即为无约束优化问题的数学模型表达式。,若上式所列数学模型内 m=p=0，则成为,当涉及问题要求极大化目标函数时，只要将式中目标函数改写为即可。因为和具有相同的解。同样，当不等式约束为：“”时，只要将不等式两端同乘以“1”，即可得到“”的一般形式。,一个完整的规格化的优化数学模型应包含有三部分内容：即设计变量X、目标函数、约束条

16、件和。它们又称为优化数学模型的三要素。,建立出的优化数学模型，在计算机上求得的解称为优化问题的最优解，它包括：,最优方案：,最优目标函数值：,即优化问题的最优解由最优设计方案X*（或称最优点）和最优目标函数值两部分组成。最优目标函数值是最优点X*带入目标函数所求得的最优函数值，它是评价设计方案优劣程度的一个标量值。,下面就优化数学模型三要素的有关问题说明如下:,在优化设计过程中需要调整和优选的参数，称为设计变量。可表示为：,由于实际工程设计对象的不同，则选取的设计变量也就不同。它可以是几何参数：如零件外形尺寸、截面尺寸、机构的运动尺寸等；也可以是某些物理量：如零部件的重量、体积、力与力矩、惯性

17、矩等；还可以是代表机器工作性能的导出量：如应力、变形等。总之，设计变量必须是对该项设计性能指标优劣有影响的参数。,设计变量是一组相互独立的基本参数。一般用向量X 来表示。设计变量的每一个分量都是相互独立的。以n个设计变量为坐标轴所构成的实数空间称为设计空间，或称n维实欧式空间，用Rn表示。,1.设计变量,当 n=2 时，X=x1,x2T 是二维设计向量；当 n=3 时，X=x1,x2,x3T 为三维设计向量，设计变量x1,x2,x3组成一个三维空间；当 n3 时，设计空间是一个想象的超越空间，称n维实数空间。其中二维和三维设计空间如图2-2所示。,图2-2设计空间,(a),(b),设计变量可分

18、为连续变量和离散变量。在工程设计中，当有些设计变量的取值要求是离散型量，则称离散设计变量，如齿轮的齿数、模数，钢管的直径、钢板的厚度等。对于离散设计变量，在优化设计过程中常是先把它视为连续量，在求得连续量的优化结果后再进行圆整或标准化，以求得一个实用的最优设计方案。设计变量的个数，称为自由度（维数），它决定了优化问题的大小范围，当：n210 为小型优化问题；n1050 为中型优化问题；n 50 为大型优化问题。,2.目标函数,目标函数是用来评价设计方案优劣的标准，又称评价函数。它是设计变量的函数，常记为,确定目标函数，是优化设计中最重要的决策之一。因为这不仅直接影响优化方案的质量，而且还影响到

19、优化过程。目标函数可以根据工程问题的要求从不同角度来建立，例如：机械零件设计中的重量、体积、效率、可靠性、几何尺寸、承载能力；机械设计中的运动误差、功率、应力、动力特性；产品设计中的成本、寿命等。,优化设计就是要寻求一个最优设计方案，即最优点X*，从而使目标函数达到最优值。在优化设计中，一般取最优值为目标函数的最小值。一个优化问题，可以用一个目标函数来衡量，称之为单目标优化问题；也可以用多个目标函数来衡量，称之为多目标优化问题。,如图2-3所示，当目标函数 f(x)等于某一值时，就可得到一条等值线，它是在设计平面上由 f(x)Ci 的无数个设计点X 所连成，当 f(x)为不等的函数值时，可以得

20、到一族等值线。,目标函数可以通过等值线（面）在设计空间中表现出来。,现以二维优化问题为例，来说明目标函数的等值线(面)的几何意义。,图2-3二维目标函数的等值线,ci(i=1,2,),由于每一条曲线上的各点都具有相等的目标函数值，所以这些曲线称为目标函数的等值线。,所谓目标函数的等值线（面），就是当目标函数 f(X)的值依次等于一系列常数(i=1,2,)时，设计变量X 取得一系列值的集合。,对于一个目标函数来说，它可以有无穷多条的等值线。可以说等值线充满了设计空间。由图可见，等值线族反映了目标函数值的变化规律，等值线越向里面，目标函数值越小。对于有中心的曲线族来说，等值线族的共同中心就是目标函

21、数的无约束极小点X*。故从几何意义上来说，求目标函数无约束极小点也就是求其等值线族的共同中心。,等值线有以下几个特点：(1)不同值的等值线不相交；(2)除极值点外，在设计空间内，等值线不会中断；(3)等值线充满整个设计空间；(4)等值线分布的疏或密，反应出函数值变化的慢或快；(5)一般来说，在极值点附近，等值线近似是同心椭圆族，极值点就是椭圆的中心点。在设计空间内，目标函数值相等点的连线：对于二维优化问题，构成了等值线；对于三维优化问题，构成了等值面；对于四维以上的优化问题，则构成了等值超曲面。,3.约束条件,约束条件是设计变量选取的限制条件，或称设计约束。按照约束条件的形式不同，约束有不等式

22、和等式约束两类，一般表达式为：,不等式约束,等式约束,按照设计约束的性质不同，约束又可分为如下两类：（）性能约束：是根据设计性能或指标要求而确定的一种约束条件，例如零件的工作应力、变形的限制条件以及对运动学参数如位移、速度、加速度值的限制条件均属性能约束。（）边界约束：则是对设计变量取值范围的限制，例如对齿轮的模数、齿数的上、下限的限制以及对构件长度尺寸的限制都是边界约束。,任何一个不等式约束方程的图形将设计空间划分为两部分：一部分满足约束，即 gj(X)0；另一部分则不满足约束，即 gj(X)0。故将该分界线或分界面称为约束边界（或约束面）。等式约束本身也是约束边界，不过此时只有约束边界上的

23、点满足约束，而边界两边的所有部分都不满足约束。以二维问题为例，如图2-4所示，其中阴影方向部分表示不满足约束的区域。,图2-4约束边界,(2-5),图2-5二维问题的可行域,不满足约束条件的设计点构成该优化问题的不可行域。可行域也可看做满足所有约束条件的设计点的集合，因此，可用集合表示如下：,约束的几何意义是它将设计空间一分为二，形成了可行域和非可行域。,每一个不等式约束或等式约束都将设计空间分为两部分，满足所有约束的部分形成一个交集，该交集称为此约束问题的可行域，记做 D，见图2-5。,综上所述，优化数学模型是对实际问题的数学描述和概括，是进行优化设计的基础。因此，根据设计问题的具体要求和条

24、件建立完备的数学模型是关系优化设计成败的关键。这是因为优化问题的计算求解完全是围绕数学模型进行的。也就是说，优化计算所得的最优解实际上只是数学模型的最优解。此解是否满足实际问题的要求，是否就是实际问题的最优解，完全取决于数学模型和实际问题的符合程度。建立优化数学模型是一项重要而复杂的工作：一方面希望建立一个尽可能完善的数学模型，以求精确地表达实际问题，得到满意的结果；另一方面又力求使所建立的数学模型尽可能简单，以便于计算与求解。,前者是指总体布局、结构或系统的类型以及几何形式的优化设计；后者是在总体方案选定后，对具体设计参数（几何参数、性能参数等）的优化设计。总体方案设计是一种创造性活动，必须

25、依靠思考与推理，综合运用多学科的专门知识和丰富的实践经验，才能获得正确、合理的设计。因此，总体方案优化其大量工作是依据知识和经验进行演绎和推理，可用人工智能方法（特别是专家系统技术）适宜于求解这类问题。设计参数优化是择优确定具体的设计参数，属于数值计算型工作，比较容易总结出可供计算分析用的数学模型，因而一般采用数学规划方法来求解。本章主要介绍设计参数优化问题。,工程设计的类型很多，总的来说，它可以分为两个层次：,2.1.3 优化问题的分类,总体方案优化；设计参数优化。这两者之间有着密切的联系，但也存在着实质性的区别。,根据优化问题的数学模型是否含有设计约束，可将工程优化问题分为：,工程优化设计

26、问题中的绝大多数问题都是约束优化问题。,对于优化问题数学模型的求解，目前可采用的求解方法有三种：,数学解析法：就是把优化对象用数学模型描述出来后，用数学解析法（如微分、变分法等）来求出最优解，如高等数学中求函数极值或条件极值的方法。数学解析法是优化设计的理论基础。但它仅限于维数较少且易求导的优化问题的求解。,数学解析法 图解法 数值迭代法,图解法：就是直接用作图的方法来求解优化问题，通过画出目标函数和约束函数的图形，求出最优解。此法的特点是简单直观，但仅限于n2的低维优化问题的求解。,2.1.4 优化设计的迭代算法,图2-6 所示为采用图解法来求解如下二维优化问题：,min f(X)=x12+

27、x224x1+4 s.t.g1(X)=x2x120 g2(X)=x12x2+10 g3(X)=x10 g4(X)=x20,该问题的目标函数、约束函数的立体图如图2-6(a)所示；该问题的设计空间关系图如图2-6(b)所示，阴影线部分即为由所有约束边界围成的可行域。该问题的约束最优点为图中的X*点，即 X*=x1*,x2*T=0.58,1.34 T；约束最优值为：,的最优解的结果。,f(X*)=0.38。,(a)问题的立体图(b)设计空间关系图图2-6 二维优化问题的几何解,数值迭代法：完全是依赖于计算机的数值计算特点而产生的，它是具有一定逻辑结构并按一定格式反复迭代计算，逐步逼近优化问题最优解

28、的一种方法。采用数值迭代法可以求解各种优化问题。,1.数值迭代法的迭代格式,数值迭代法的基本思想是：搜索、迭代、逼近。,为了求得目标函数 的极小点，其迭代过程如下：在设计空间给出一初始迭代点；从 出发，按照确定的搜索方向 和迭代步长，求得第一个改进设计点，它应该满足：；再以 为新的初始点，重复上述步骤，求得，如此反复迭代，从而得到一个不断改进的点列 及一相应的递减函数值数列。,这一迭代过程用数学式子表达，得数值迭代法的基本迭代格式为：,式中：X(k)前一步已取得的设计方案（迭代点）；X(k+1)新的改进设计方案（新的迭代点）；S(k)第k次迭代计算的搜索方向；(k)第k次迭代计算的步长因子。,

29、（2-6）,这样一步步地重复数值计算，不断用改进的新点迭代前次设计点，逐步改进 值并使设计点最终逼近极小点（极值点）。,这一迭代过程如图2-7所示。,图2-7二维优化问题的迭代过程,在优化算法中，关于迭代方法有多种，它们之间的区别就在于确定(k)和S(k)的方式不同。特别是S(k)的确定，在各种方法中起着关键性的作用。关于(k)和S(k)的确定，将在后面各节中介绍。,通过以上分析及其图2-7可知，要用数值迭代法寻找最优点X*，这里关键要解决三个问题：一是如何确定迭代步长(k)；二是怎样选定搜索方向S(k)；三是如何判断是否找到了最优点X*，以终止迭代。,2.迭代计算的终止准则,目前，通常采用的

30、迭代终止准则有以下几种：,（）点距足够小准则,相邻两迭代点之间的距离已达到充分小，即,（2-7）,式中，给定的计算精度，一般可取10-310-5。,（）函数值下降量足够小准则,相邻两迭代点的函数值下降量已达到充分小，即,（2-8）,式中，给定的计算精度，一般可取10-310-5。,目标函数在迭代点的梯度已达到充分小，即,（）函数梯度充分小准则,（2-9）,式中，给定的计算精度，一般可取10-3。这是由于函数极值点的必要条件是函数在这一点的梯度值的模为零。因此当迭代点的函数梯度的模已充分小时，则认为迭代可以终止。上述三个准则都可以单独使用。只要其中一个得到满足，就可以认为达到了近似最优解，迭代计

31、算到此结束。对于约束优化问题，不同的优化方法有各自的终止准则，在此不再介绍。,已知一n元函数，则该函数在点处的梯度可记为：,2.2 优化方法的数学基础(略),在介绍有关优化算法时，常常要用到函数的梯度和海森(Hessian)矩阵的概念。这里简要介绍之。,1.多元函数的梯度,（2-19）,函数的梯度在优化设计中有着十分重要的作用。由于梯度是一个向量，而梯度方向是函数具有最大变化率的方向。亦即梯度方向是指函数的最速上升方向，而负梯度方向则为函数的最速下降方向。如图2-11所示。,图2-11 梯度方向与等值线的关系,已知一n元函数，则该函数在点的所有二阶偏导数组成的矩阵，称为函数在点的二阶偏导数矩阵

32、或海森(Hessian)矩阵，经常记作。该二阶偏导数矩阵的组成形式如下：,2.多元函数的海森矩阵,(2-21),由于n元函数的偏导数有nn个，而且偏导数的值与求导次序无关，所以函数的二阶偏导数矩阵是一个nn阶的对称矩阵。,海森矩阵 在判别多元函数极值的充分条件以及在牛顿法构造牛顿搜索方向时都有重要用途。,2.3 一维优化方法,求解一维目标函数f(x)最优解的过程，称为一维优化（或一维搜索），所使用的方法称为一维优化方法。一维优化方法是最简单、最基本的方法，在数值方法迭代计算过程中都要进行一维搜索。可以把多维优化问题化为一些一维问题来处理。求解优化问题的迭代算法的迭代公式为：(k)值被称为一维搜

33、索的最优步长。,一维搜索方法一般分两步进行：首先在方向S(k)上确定一个包含函数极小点的初始区间，即确定函数的搜索区间，该区间必须是单峰区间；然后采用缩小区间或插值逼近的方法得到最优步长，即求出该搜索区间内的最优步长和一维极小点。一维搜索方法主要有：分数法、黄金分割法（0.618法）、二次插值和三次插值法等。,2.3.1 搜索区间的确定,根据函数的变化情况，可将区间分为单峰区间和多峰区间。所谓单峰区间，就是在该区间内的函数变化只有一个峰值，即函数的极小值，如图2-18所示。,单峰区间的函数值呈“高-低-高”的变化特征。,设区间 1,3 为单峰区间，而2为该区间内的一点，若有123成立，则必有

34、f(1)f(2)f(3)同时成立。,图2-18单峰区间,进退试算法的基本思想是：按照一定的规律给出若干试算点，依次比较各试算点的函数值的大小，直到找到相邻三点的函数值按“高-低-高”变化的单峰区间为止。进退试算法的运算步骤如下：给定初始点0和初始步长h，求搜索区间a,b。将0及0+h代入目标函数f(x)进行计算并比较大小。,图2-19 求搜索区间,前进试算：若f(0)f(0+h)，则将步长 h增加2倍，并计算新点0+3h。若f(0+h)f(0+3h)，则搜索区间为：a=0,b=0+3h 否则，将步长再加倍，并重复上述运算。,后退试算：若f(0)f(0)，则搜索区间可取为：a=0-h/4,b=0

35、+h 否则，将步长再加倍，继续后退，重复上述步骤，直到满足单峰区间条件为止。,图2-19 求搜索区间,上述进退试算法的程序计算框图，如图2-20所示。,图2-20 进退法的程序框图,2.3.2 黄金分割法,又称为0.618法，它是一种等比例缩短区间的直接搜索方法。基本思路：通过比较单峰区间内两点函数值，不断舍弃单峰区间的左端或右端一部分，使区间按照固定区间缩短率（缩小后的新区间与原区间长度之比）逐步缩短，直到极小点所在的区间缩短到给定的误差范围内，而得到近似最优解。为了达到缩短区间之目的，可在已确定的搜索区间（单峰区间）内，选取计算点，计算函数值，并比较它们的大小，以消去不可能包含极小点的区间

36、。,如下图所示，为使a,b区间缩小，在单峰区间a,b内插入两个内分点1，2，且满足a12b，并计算它的函数值f(1),f(2)，比较它们的大小，可能发生以下情况：,(a)(b)(c),图2-21 黄金分割法的序列消去原理,若 f(1)f(2)，显然，极小点必位于1,b内，因而可去掉区间a,1，得到新区间1,b，如图2-21(b)所示；若 f(1)=f(2)，极小点应在区间1,2内，因而可去掉a,1 或 2,b，甚至将此二段都去掉，如图2-21(c)所示。,对于上述缩短后的新区间，可在其内再取一个新点3，然后将此点和该区间内剩下的那一点进行函数值大小的比较，以再次按照上述方法，进一步缩短区间，这

37、样不断进行下去，直到所保留的区间缩小到给定的误差范围内，而得到近似最优解。黄金分割法的内插点选取原则是：每次区间缩短都取相等的区间缩短率。按照这一原则，其区间缩短率都是取=0.618，即该法是按区间全长的0.618倍的关系来选取两个对称内插点1,2的。,如图2-22所示，设原区间a,b长度为L，区间缩短率为。为缩短区间，黄金分割法要求在区间a,b上对称地取两个内分点1和2，设两个对称内分点交错离两端点距离为l，则：首次区间缩短率为：再次区间缩短率为：,图2-22 0.618法新、旧区间的几何关系,根据每次区间缩短率相等的原则，则有：由此得：即，或，解此方程取其正根可得：这意味着，只要取=0.6

38、18，就以满足区间缩短率不变的要求。即每次缩小区间后，所得到的区间是原区间的0.618倍，舍弃的区间是原区间的0.382倍。黄金分割法迭代过程中，除初始区间要找两个内分点外，每次缩短的新区间内，只需再计算一个新点函数值就够了。,根据以上结果，黄金分割法的两个内插点的取点规则为：（2-30）综上所述，黄金分割法的计算步骤如下：(1)给定初始单峰区间a,b和收敛精度；(2)在区间a,b内取两个内插点并计算其函数值：,(3)比较函数值 f1和 f2的大小：若 f1 f2，则取a,2为新区间，而1则作为新区间内的第一个试算点，即令：而另一试算点可按下式计算出：若 f1 f2，则取1,b为新区间，而2作

39、为新区间内的第一个试算点，即令：而另一试算点可按下式计算出来：,(4)迭代终止条件判别：若满足b-a，则转下一步；否则返回步骤(3)，进行下一次迭代计算，进一步缩短区间。(5)输出最优解：,图2-23 黄金分割法的计算框图,又称近似抛物线法。其基本思想是：在给定的单峰区间中，利用目标函数上的三个点来构造一个二次插值函数p(X)，以近似地表达原目标函数f(X)，并求这个插值函数的极小点近似作为原目标函数的极小点。该法是以目标函数的二次插值函数的极小点作为新的中间插入点，进行区间缩小的一维搜索方法。设一元函数f(X)，在单峰区间1,3内取一点2，且12 3，这三点对应的函数值分别为：,2.3.3

40、二次插值法,于是通过原函数曲线上的三个点(1,f1),(2,f2)和(3,f3)可以构成一个二次插值函数，如图2-24所示。设二次插值函数为：(2-31)此函数可以很容易地求得它的极小点p*。令其一阶导数等于零，即：解得：(2-32),图2-24 二次插值法的原理,为求得p*，应设法求得式(2-32)中的待定系数B和C。,由于所构造的二次插值函数曲线通过原函数上的三个点，因此将三个点(1,f1),(2,f2)及(3,f3)代入方程(2-31)可得：,解得系数：,(2-33),(2-34),将B，C之值代入式(2-32)，可求得：,由上可知，在已知一个单峰搜索区间内的1,2,3 三点值后，便可通

41、过二次插值方法求得极小点的近似值。由于在求p*时，是采用原函数的近似函数，因而求得的p*不一定与原函数的极值点 X*重合。为了求得满足预定精度要求的原函数的近似极小点，一般要进行多次迭代。为此，可根据前述的序列消去原理，在已有的四个点1,2,3 及p*中选择新的三个点，得到一个缩小了的单峰区间，并利用此单峰区间的三个点，再一次进行插值。如此进行下去，直至达到给定的精度为止。,(b),(a),图2-24 二次插值法的原理及区间缩小过程,二次插值法的计算步骤如下：(1)给定初始搜索区间1,3 和计算精度。(2)在区间1,3内取一内点2，有下面两种取法：等距原则取点：不等距原则取点：计算三点的函数值

42、：(3)计算二次插值多项式p()的极小点p*与极小值f(p*)。(4)进行收敛判断：若满足，停止迭代，并将点2与p*中函数值较小的点作为极小点输出，结束一维搜索；否则，转下步(5)；(5)缩小区间，以得到新的单峰区间，然后转第(3)步，继续迭代，直到满足精度要求为止。,图2-25 二次插值法程序框图,2.步骤(续)：,3.结果分析：,问题：若不满足精度，如何缩小区间，再拟合（分四种情况分析）？,多维无约束优化问题的一般数学表达式为：(2-35)求解这类问题的方法，称为多维无约束优化方法。根据确定搜索方向时所使用的信息和方法的不同，可将多维无约束优化方法分为两大类：间接法直接法各种优化方法之间的

43、主要差异在于如何构造搜索方向S(k)。搜索方向的选择是优化方法讨论中的重要内容。,2.4 多维无约束优化方法,2.4.1 坐标轮换法,亦称降维法，是求解多维无约束优化问题的一种直接法，该法不需求目标函数的导数而直接搜索目标函数的最优解。基本原理：将一个多维无约束优化问题转化为一系列一维优化问题来求解，即依次沿着坐标轴的方向进行一维搜索，求得极小点。当对n个设计变量x1,x2,，xn依次进行过一次搜索之后，即完成一轮计算。如果还没有收敛到极小点，则又从前一轮的最末点开始，作下一轮搜索，如此继续下去，直至收敛到最优点为止。坐标轮换法即由此而得名。,坐标轮换法求解二维优化问题最优解的搜索过程：以X(

44、0)为初始点，沿着坐标轴x1 方向进行一维搜索，求得极小点X1(1)，然后固定x1不变，再沿着坐标轴 x2方向进行一维搜索，求得极小点X2(1)，至此完成了二维优化问题的第一轮计算。由于未得到问题的最优点，需进行第二轮迭代，即从前一轮的最末点 X2(1)出发，重复前面的过程求得X1(2)，X2(2)点。,图2-26 坐标轮换法搜索过程,如此继续下去，直到找到问题的最优解。,根据上述原理，对于第k轮计算，坐标轮换法的迭代计算公式为：(2-36)其中，搜索方向Si(k)是轮流取n 维设计空间中各坐标轴的单位向量：即：也就是其中第i个坐标方向上的分量为1，其余均为零。,迭代步长i可以取正值或负值，正

45、值表示沿坐标正方向进行搜索，负值表示沿坐标轴反方向进行搜索，但i无论正负，必须使目标函数值下降，即:迭代步长i 有两种取法：最优步长；加速步长，步长序列为：i，2i，4i，8i，,坐标轮换法的特点是：计算简单，概念清楚，易于掌握；但搜索路线较长，计算效率较低，特别当维数很高时很费机时，所以坐标轮换法只能用于低维(n10)优化问题的求解。此外，该法的效能在很大程度上取决于目标函数的性态，即等值线的形态与坐标轴的关系。,现以二维优化问题为例，最优步长 的几何意义如右图所示。,求最优步长 举例：,1.最优步长的几何意义,已知：,2.最优步长的计算,求：在给定点处沿给定方向搜索的最优步长。,解：根据基

46、本迭代公式，有,则,由上可见，原本 函数。,为求得最优步长，可令：,即,故得最优步长：,2.4.2 鲍威尔法,鲍威尔法（powell法，又称共轭方向法），是鲍威尔于1964年提出的，它是在坐标轮换法的基础上，通过构造共轭方向，以达到快速收敛的目的。并通过改进后，是一种比较有效的算法。,在上述坐标轮换法中，之所以收敛速度很慢，原因在于其搜索方向总是平行于坐标轴，不适应函数的变化情况。如图2-27所示，若把上一轮的搜索末点（即这一轮搜索的起点）和本轮搜索的末点 连接起来，形成一新的搜索方向，并沿此方向进行一维搜索，则由此图可以看到，它能极大地加快了收敛速度，鲍威尔法正是利用这种原理来构成搜索方向并

47、进行迭代计算的。,图2-27 共轭方向,1.共轭方向的概念与形成设A为一nn阶实对称正定矩阵，若有一组非零向量S(1),S(2),S(n)满足：(2-37)则称这组向量关于矩阵A共轭。当A为单位矩阵(即A=I)时，则有：此时称向量S(i)(i=1,2,n)相互正交。可见，向量正交是向量共轭的特例，或者说向量共轭是向量正交的推广。,共轭方向的形成有两种方法：基向量组合法平行搜索法：右图所示，从任意不同的两点出发，分别沿同一方向S(1)进行两次一维搜索（或者说进行两次平行搜索），得到两个一维极小点X(1)和X(2)，则连接此两点构成的向量：便是与原方向S(1)共轭的另一方向。,图2-28 共轭方向

48、的形成,沿此方向作两次平行搜索，又可得到第三个共轭方向。如此继续下去，便可得到一个包含n（维数）个共轭方向的方向组。,2.基本鲍威尔法,采用坐标轮换的方法来产生共轭方向，因不必利用导数的信息，因此是一种直接法。基本原理：首先采用坐标轮换法进行第一轮迭代。然后以第一轮迭代的最末一个极小点和初始点构成一个新的方向，并以此新的方向作为最末一个方向，而去掉第一个方向，得到第二轮迭代的 n 个方向。仿此进行下去，直至求得问题的极小点。,采用基本鲍威尔法求解二维优化问题的迭代过程：,取初始点X(0)作为迭代计算的出发点，即令X0(1)=X(0)，先沿坐标轴x1的方向S1(1)=e1=1,0T作一维搜索，求

49、得此方向上的极小点X1(1)。再沿坐标轴x2坐标方向S2(1)=e2=0,1T作一维搜索，求得该方向上的极小点X2(1)。然后利用两次搜索得到的极小点X0(1)及X2(1)构成一个新的迭代方向S(1)：,图2-29 基本鲍威尔法的迭代过程,并沿此方向作一维搜索，得到该方向上一维极小点X(1)，至此完成第一轮搜索。,进行第二轮迭代时，去掉第一个方向S1(1)=e1，将方向S(1)作为最末一个迭代方向，即从X(1)=X0(2)出发，依次沿着方向S1(2)S2(1)=e2及S2(2)S(1)=X2(1)X0(1)进行一维搜索，得到极小点X1(2)、X2(2)；然后利用X2(2)、X0(2)构成另一个

50、迭代方向S(2)：并沿此方向搜索得到X(2)。,图2-29 基本鲍威尔法的迭代过程,为形成第三轮迭代的方向，将S(2)加到第二轮方向组之中，并去掉第二轮迭代的第一个方向S1(2)=e2，即令：即第三轮的迭代方向实际上是S(1)和S(2)，由于S(2)是连接两个沿平行线的方向S(1)搜索得到的极小点X2(2)、X0(2)所构成的，根据共轭方向的概念可知，S(1)和S(2)是互为共轭的方向。,图2-29 基本鲍威尔法的迭代过程,如果所考察的二维函数是二次的，即对于二维二次函数，经过沿共轭方向S(1)、S(2)的两次一维搜索所得到的极小点X(2)就是该目标函数的极小点X*（即椭圆的中心）。而对于二维