vex机器人传感器的使用方法.ppt

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1、5、编码器 Optical Shaft Encoder,编码器是一个数字式的传感器。它能够用来测量和定义马达转动的圈数或者路程。编码器一般插在中断端口（INTERRUPTS）编码器旋转（360 度）等于90个编码脉冲。编程时，模块需要放三次到编程区，第一次选择开始，第二次选择预设，第三次选择取值。打开英文版位于Test Code的文件夹中的ENCODERTEST.ECP工程，看其示范怎样编写编码器程序。,1.选择开始，告诉编码器开始记录编码脉冲,2.选择编码器连接在主控器上的端口,返回目录,编码器 Optical Shaft Encoder,6.选择取值，开始把编码脉冲的值反馈给变量,7.选择

2、编码器连接在主控器上的端口,8.选择一个预先定义的变量,3.选择预设，为编码器清零,4.选择编码器连接在主控器上的端口,5.选择固定值，设为0，表示编码器的初始值为0，为编码器清零,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,返回目录,编码器 Optical Shaft Encoder,编码器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入三个编码器检测模块，第一个选择开始，第二个选择预设，第三个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前路程变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个

3、编码器检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个编码器检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当 a30则是马达转动的路程达到30时，就跳出当循环，停止马达1。,返回目录,7、角度传感器Potentiometer Kit,这是一个测量角度的传感器，它是一个模拟传感器，主要是用来控制伺服电机转动角度，可以替代伺服器，并比伺服器的角度要精确，它基本上不受电量的影响，也不受传动结构的限制，在某些场合可以替代编码器或者伺服器的功能，它需要与马达、伺服电机、传动结构用轴连接在一起使用，其转动的角度大约是260度，主要可以用在一些只需要转动一定角度的机

4、械结构中。角度传感器由于是一个模拟传感器，它的编程模块在VEX2.0中文版中可以使用光敏传感器模块、寻线传感器模块以及模拟输入模块来进行编程，通道是插模拟/数字口的模拟口（默认14）。经测试，它在软件里面显示的数值是一组数据，其范围是0到1023，在实际编程的时候由于马达有一定的惯性，所以最好不要设置单个的数据，这样通常会转过设置的数值，所以一般都设置一个范围，如小于某个数值的时候，让马达转或停，大于该数值让马达停或转，这样就能很好的应用该传感器。把角度传感器标有VEX字样的一面正对自己，然后顺时针转动它的中心孔，此时的数值是由小变到大，逆时针转动则为由大变到小。该传感器具有记忆功能，比如把中

5、心孔转动到数值500的位置，关闭电源，只要它的中心孔位置不变，无论什么时候再次打开电源，它的数值仍是500，即使更换它的通道数值也不变；如调到数值500，关闭电源，再转动了它的孔的位置，那么在打开电源后，它的数值就不再是500，而是你当前位置的数值，这个数值通过屏幕输出可以测试到。,返回目录,角度传感器Potentiometer Kit,角度传感器程序范例：首先把角度传感器插在模拟端口1，定义一个类型为int的变量a；接着放入巡线模块设置通道和选择变量a；然后放入当循环，设置a小于200，在当循环里面放入马达1正转，在次赋值，在当循环外面放一个停止马达；程序功能：角度传感器的值小于200就启动

6、马达1正转，大于等于200就停止马达1；,返回目录,3、数字输出 Digital Output,1.选择端口，默认为数字/模拟口1116,2.这里可自定义一个值也可选择预先定义好的变量,使用数字输出功能模块用来控制数字输出的状态。你能够利用数字输出端口打开或者关闭像一个发光二极管或一个螺线管这样的设备。数字输出能够设置1或0固定的值，它同样能够设置成一个预先定义的变量。缺省情况下所有的数字输出值设置为1（或者0）,返回目录,数字输出 Digital Output,数值输出程序例子（输出数字信号来控制气缸伸缩）：由于气缸的动作就只有伸缩两个动作，所以它的状态可以用1和0来表示，我们用1表示它伸出

7、去，0表示它缩回来；首先用数字输出模块输出一个固定值1，控制气缸伸出去，如在后面加悬空等待，则可以控制气缸伸出去的时间，不设置时间则表示它一直伸出去；同样输出一个0来控制气缸缩回来，如在后面加悬空等待，则可以控制气缸缩回来的时间，不设置时间表示它瞬间缩回来又伸出去，因气缸的初始状态是伸出去的，所以它缩回来会马上伸出去，保持该状态；接着永远循环进入遥控程序，把从控制器传给气缸插的端口11所得到的信号赋给变量a，接着由接收通道1的接收器接收由遥控器的1通道发出来的控制信号，并将该信号赋给a，传给控制器，通过控制器来控制气缸的伸缩；程序功能：由于气缸的自动程序的两个模块之间没有其他程序隔开，且控制他们伸缩的两个模块后都没有加悬空等待，所以打开电源后气缸只迅速的伸缩就进入遥控程序了，如在自动的两模块之间有延时或其他程序则是先伸出去，在运行其他程序，在缩回来，在回位，当没按遥控器时，气缸会一直伸出去，如按遥控，气缸会缩回来；,返回目录,