SEW内部IPOS设置和编程.ppt

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1、,国际动力传输领域的先驱,SEW-EURODRIVE,IPOS-Compiler培训,SEW-传动设备（天津）有限公司,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,编辑器软件说明,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,激活编辑器,开始IPOS-Compiler编辑器,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,编辑器程序窗口说明,菜单栏,工具栏,程序窗口,状态栏,目录栏,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,工具栏和菜单栏,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,创建新项目,点击

2、,按钮-创建新项目,对话框用于定义IPOS程序的基本结构。,初始部分,任务2,中断响应,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,程序编辑器说明,Task2程序部分,初始程序部分,激活Task2程序,主程序部分（Task1）,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,比较功能,点击,按钮-编辑器内程序和控制器内程序比较,控制器内程序和编辑器内程序不相同,控制器内程序和编辑器内程序相同,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,编译程序,点击,按钮-编译程序,提示编译成功或不成功,程序扫描时间,程序占内存的比例,IPOS-Comp

3、iler编辑器,LY 2_E 10/1998,编译并下载程序,点击,按钮-编译并下载程序,提示编译成功或不成功,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,插入指令行,点击,按钮-插入指令行(编辑器提供了标准的输入方式),C-结构,系统功能,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,运行和停止程序,点击,按钮-运行程序,点击,按钮-停止程序,TASK2状态显示,TASK1状态显示,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,变量窗口,选择下拉菜单,-显示所有的IPOS（H1-H511）变量,Display/All Variables

4、,IPOS变量包括系统变量、全局变量和用户变量。系统变量为有固定含义变量（H453-H511）。全局变量为特殊应用模块中指定的变量。用户变量为用户程序中可任意调用的变量。,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,变量窗口,选择下拉菜单,-编辑显示变量,Display/Variable watch/Edit window,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,选择显示方式,点击鼠标右键选择显示方式,显示方式：带符号的十进制 无符号的十进制 十六进制 二进制 ASCII代码,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,注释说明,

5、多行注释/*.*/,单行注释/.,单行注释/,说明：便于用户编译和解读程序。,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,程序信息,选择下拉菜单,-显示程序信息,Display/Program Information,程序内存,创建日期,原文件目录,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,Compiler运算指令说明,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,运算指令说明,常用算术运算指令：,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,运算指令说明,常用逻辑运算指令：,例：if(H1=3),如果H1等于3，并

6、且H2等于5时执行H100=H1+H2；,例：if(H110)|(H25)H100=H1+H2;,如果H1大于10，或者H2小于5时执行H100=H1+H2；,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,指令说明,常用位与位逻辑运算指令：,H1-0000，0000，1111，1100H2-0000，0000，0000，0101H3-0000，0000，0000，0100,H1-0000，0000，1111，1100H2-0000，0000，0000，0101H3-0000，0000，1111，1101,H1-0000，0000，1111，1100H2-0000，0000，0

7、000，0101H3-0000，0000，1111，1001,与运算,异或运算,或运算,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,指令说明,常用移位运算指令：,例：H3=H1;4,如果H1左移4位，右侧 由0添满,H1-0000,0000,1010,0101H3-0000,1010,0101,0000,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,指令说明,常用比较指令：,例：if(H1=3),如果H1等于3，并且H2大于等于5时,执行H100=H1+H2；,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,Compiler结构指令说明,I

8、POS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,指令说明-if.else,表达：if（条件）程序1；else 程序2；,说明：如果条件满足，执行程序1；如果条件不满足，执行程序2。,例：,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,指令说明-while,表达：while（条件）程序；,说明：如果条件满足，程序循环执行；如果条件不满足，退出程序；,例1：,H2=0;H1=10;while(H1 5)H2=H2+1;H1=H1-1;,H1=0;while(H1 10)continue;H2=H2+2;,例2：,注：如果H1大于10，将不执行 H2=H2+2指令，跳

9、到while 的末端。,H1=0;while(1)+H1;if(H1=20)break;if(H1 10)continue;H2=H2+2;,例3：,注：如果H1等于20，将退出while 指令；如果H1大于10，跳到 while的末端。,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,指令说明-Switchcasedefault,表达：,说明：如果表达式为1，执行程序1；如果表达式为2，执行程序2；当条件都不满足时，执行程序n。,注：如果H1等于1，H2加1；如果H1等于2，H3加1；如果H1不等于1、2，H4加1；,switch(表达式)case Value 1:程序 1；

10、case Value 2:程序 2；.default:程序n；,switch(H1)case 1:+H2;break;case 2:+H3;break;default:+H4;break;,例：,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,常用的系统变量说明,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,H483（INPUT LVL）-开关量输入,开关量输入为只读。例：H483.6=1代表了DI10为高电平的状态。例：H483=19=24+21+20代表了DI04、DI01和DI00为高电平的状态，其余开关量输入为低电平。,注：,IPOS-Compiler

11、编辑器,LY 2_E 10/1998,H482（OUTPUT LVL）-开关量输出,H482开关量输入为只读。例：H482.6=1代表了DO13为高电平的状态。例：H482=19=24+21+20代表了DO11、DI01和DB00为高电平的状态，其余开关量输出为低电平。,注：,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,H481（OUTPUT LVL）-开关量输出-只写,H482开关量输入为只写。例：H481.2=1代表了设置DO02为高电平。例：H481=6=22+21代表了设置DO02、DO01为高电平。,注：,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/19

12、98,H480（OUTPUT LVL）-开关量输出-只写,H480开关量输入为只写。例：H480.2=1代表了设置DO12为高电平。例：H481=6=22+21代表了设置DO12、DO11为高电平。,注：,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,H473（IPOS 状态字）,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,H484（IPOS 控制字）,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,H509、H510和H511-位置值,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明,IPOS-Compi

13、ler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-BitClear、BitSet、BitMove、BitNegMove,位指令,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-BitClear、BitSet、BitMove、BitNegMove,举例：当DI01=1时，DO02=1；当DI01=0时，DO02=0；,if(DI01)_BitSet(H481,2);/H481.1-DO02 else _BitClear(H481,2);/H481.1-DO02,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-_

14、Go0,符号:_Go0（类型）描述：该指令定义参考运行类型。说明：类型由C、U、W、NW和CAM或RESET组成。,GO0_C_W_ZP GO0_U_W_ZP GO0_C_NW_ZP GO0_U_NW_ZP GO0_C_W_CAM GO0_U_W_CAM GO0_C_NW_CAM GO0_U_NW_CAM,C（Conditional）-只有在没有参考点时，参考运行有效。U（Unconditional）-无论有无参考点，参考运行始终有效。W（Wait）-等待，直到参考运行结束。NW（NoWait）-不等待，运行下一条指令。ZP（Zero Pulse）-参考运行到零脉冲。CAM-参考运行到凸轮点。

15、,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,类型0：,类型1：,P903（参考类型）,说明：当定义为CAM，初始位 置为参考点。当定义为ZP，零脉冲位置 为参考点。,零脉冲,初始位置,凸轮开关,正转极限,反转极限,说明：向反转极限方向运行。,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,类型2：,P903（参考类型）,凸轮开关,正转极限,反转极限,说明：向正转极限方向运行。凸轮开关的下降沿为参考 点。,类型3：,反转极限,正转极限,说明：向正转极限方向运行。正转极限开关的下降沿为 参考点。,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,

16、类型4：,类型5：,P903（参考类型）,说明：向反转极限方向运行。反转极限开关的下降沿为 参考点。,说明：当前位为参考点。,当前位,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,类型6：,P903（参考类型）,凸轮开关,正转极限,反转极限,说明：向正转极限方向运行。凸轮开关的反方向下降沿为参考点。,类型7：,反转极限,正转极限,说明：向反转极限方向运行。凸轮开关的反方向下降沿为参考点。,凸轮开关,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,no,GO0_U_NW_ZP,!DI00,yes,GO0_RESET,!reference,return,yes,n

17、o,/运行参考点,/没到参考点,DI01,Start ReferenceMode,END ReferenceMode,yes,no,/参考运行条件,ReferenceMode()/参考运行模式 if(DI01)/参考运行条件 _Go0(GO0_U_NW_ZP);/参考运行 while(!referenced)/没有到达参考点 if(!DI00)/如DI03=0退出参考运行程序 _Go0(GO0_RESET);return;,参考运行举例,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-_GoAbs,符号:_GoAbs（类型，位置）描述：该指令定义运行到一个绝

18、对位置。说明：类型由Go_NOWAIT和Go_WAIT组成。Go_NOWAIT-不等待，运行下一条指令。Go_WAIT-等待，直到到达给定绝对位置。位置可为一个常数、变量或间接变量。,指目标位和参考位之间的距离,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,绝对位置运行举例,/绝对位置运行,/没有到达绝对位置,/DI00=0，退出绝对 位置运行,Positioning()_GoAbs(GO_NOWAIT,Position);while(!in_Position)if(!DI00)_AxisStop(AS_PSTOP);return;,IPOS-Compiler编辑器,LY 2

19、_E 10/1998,SEW标准功能说明-_GoRel,符号:_GoRel（类型，位置）描述：该指令定义运行到一个相对位置。说明：类型由Go_NOWAIT和Go_WAIT组成。Go_NOWAIT-不等待，运行下一条指令。Go_WAIT-等待，直到到达给定相对位置。位置可为一个常数、变量或间接变量。,指目标位和当前位之间的距离,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-_SetSys,符号:_SetSys（系统值，变量）描述：设定系统值。系统值包括：,SS_N11:内部固定转速 n11 SS_N12:内部固定转速 n12 SS_N13:内部固定转速 n1

20、3 SS_N21:内部固定转速 n21 SS_N22:内部固定转速 n22 SS_N23:内部固定转速 n23 SS_PIDATA:设定 PI 字*h=PI 字的个数*h+1=PI 1*h+2=PI 2*h+3=PI 3 SS_OPMODE:设定运行模式*h=11:CFC(speed control)*h=12:CFC&torque control*h=13:CFC&IPOS(positioning)*h=14:CFC&synchronous operation(DRS11A)*h=16:SERVO(speed control)*h=17:SERVO&torque control*h=18:S

21、ERVO&IPOS(positioning)h=19:SERVO&synchronous operation(DRS11A),H100=5000；_SetSys(SS_N11,H100);,H100=3;/PI字的个数 H101=10;/PI1 H102=100;/PI2 H103=1000;/PI3_SetSys(SS_PIDATA,H100);,H100=13;_SetSys(SS_OPMODE,H100);,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-_SetSys,SS_IMAX:设定最大电流值(CFC or SERVO only);Unit:0

22、.1%SS_POSRAMP:位控斜率;单位:1 ms*h=位控上升斜率 1*h+1=位控下降斜率 2 SS_POSSPEED：位控转速;单位:0.1 rpm*h=CW速度*h+1=CCW速度,H100=1000;/定义上升斜率 H101=1000;/定义下降斜率 _SetSys(SS_POSRAMP,H100);,H100=1000;/定义CW转速 H101=1000;/定义CCW转速 _SetSys(SS_POSSPEED,H100);,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-_GetSys,符号:_GetSys（系统值，变量）描述：读取系统值。系

23、统值包括：,GS_ACTCUR:实际电流值 GS_ACTSPEED:实际转速 GS_SPSPEED:设定转速 GS_ERROR:故障代码 GS_SYSSTATE:7-段码显示 GS_ACTPOS:实际位置 GS_SPPOS:设定位置 GS_INPUTS:二进制输入（包括主板和扩展板）GS_OUTPUTS:二进制输出（包括主板和扩展板）GS_IxT:系统的利用率 GS_ANINPUTS:模拟量输入1和2的电压值*h=模拟量输入1*h+1=模拟量输入2,将系统值存放在变量中,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,SEW标准功能说明-_GetSys,GS_ANOUTPUTS

24、:模拟量输出*h=模拟量输出 1*h+1=模拟量输出 2 GS_PODATA 读取PO值*h+0:总线类型 0=Reserved 1=S0(RS485#1)2=S1(RS485#2)3=Fieldbus 4=Reserved 5=SBus*h+1=PO data 的个数*h+2=PO1*h+3=PO2*h+4=PO3,H100=3;/定义FIELDBUS总线类型 H101=3;/定义PO值的个数 _GetSys(H100,GS_PODATA);/读取PO值 H200=H103*10;/将PO2乘以10,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,程序举例,主板X13开关量输

25、入说明：,凸轮开关(P602=Reference Cam),DCOM,V024,DI05,DI04,DI03,DI02,DI01,DI00,控制器禁止,DGND,接外部24V直流电源的0V,说明：1。DI00（控制器禁止）-在自动运行、点动运行和参考运行时，DI00为 高电平；急停时，DIOO为低电平。2。DI03-凸轮开关。,DI011A扩展板X22开关量输入说明：,说明：1。DI10、DI11为模式选择-不同的组合可以选择点动模式、寻参模式和自动模式。2。在点动模式下-DI12高电平时为正点运行，DI13高电平为反点运行。3。在参考模式下-DI14 1秒 高电平触发参考运行。4。在自动模式

26、下-DI15 DI14 1秒 高电平触发自动运行。5。P610-P617=IPOS INPUT。,while(1)if(!DI10/自动模式,主程序：,点动子程序：,点动子程序：,JogMode()/点动模式 while(!DI10/停止运行,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,no,GO0_U_NW_ZP,!DI00,yes,GO0_RESET,!reference,return,yes,no,/运行参考点,/没到参考点,DI14,Start ReferenceMode,END ReferenceMode,yes,no,/参考运行条件,ReferenceMode(

27、)/参考运行模式 if(DI14)/参考运行条件 _Go0(GO0_U_NW_CAM);/参考运行 while(!referenced)/没有到达参考点 if(!DI00)/如DI03=0退出参考运行程序 _Go0(GO0_RESET);return;,参考运行子程序,IPOS-Compiler编辑器,LY 2_E 10/1998,自动运行子程序,/绝对位置运行,/没有到达绝对位置,/DI00=0，退出绝对 位置运行,Positioning()_GoAbs(GO_NOWAIT,Position);while(!in_Position)if(!DI00)_AxisStop(AS_PSTOP);r

28、eturn;,IPOS程序实例,程序1：开关量控制多段速,通过三个端子（DI03、DI04、DI05）控制7段速度。,参数设定：DI01(P600):Enable/rap.stopDI03(P602):IPOS inputDI04(P603):IPOS inputDI05(P604):IPOS inputSetpointsource(P100):BIPOL./FIX.SETPTOperating mode(P700):VFC,VFC-n-Control,程序将七个速度定义给H1到H7,用一个Pointer变量指示端子的变化，然后以Pointer为指针，按照端子的变化将七个速度分别传递给N11。

29、,/*=IPOS source file=*/#include#define InputImage(InputLevel 3)/*=Main function(IPOS initial function)=*/main(),/*-Initialization-*/FixedSetpoint1=-1200*10;FixedSetpoint2=-800*10;FixedSetpoint3=-300*10;FixedSetpoint4=200*10;FixedSetpoint5=500*10;FixedSetpoint6=900*10;FixedSetpoint7=1400*10;/*-Main p

30、rogram loop-*/while(1)Pointer=InputImage;FixedSetpoint=*Pointer;_SetSys(SS_N11,FixedSetpoint);if(Pointer=0)FixedSetpointOff;else FixedSetpointOn;,开关量控制多段速程序,程序2：位控程序+中间位置变速,程序主要分为两部分，首先为寻零，然后就是位控部分。位控部分利用H511 ACTPOS_MOT(实际位置）与设定的两个位置SwitchPos1和SwitchPos2比较来选择相应的速度从而达到走位过程中的变速。,/*=IPOS source file=*/

31、#include#include#pragma globals 350 365#define SECOND 1000#define referenced(StatusWord&0 x100000)#define in_Position(StatusWord&0 x80000)#define PosSpeed1 _SetSys(SS_POSSPEED,Speed1)#define PosSpeed2 _SetSys(SS_POSSPEED,Speed2)#define PosSpeed3 _SetSys(SS_POSSPEED,Speed3)#define CWTravel 0#define C

32、CWTravel 1,SSPOSSPEED Speed1,Speed2,Speed3;SSPOSRAMP PosRamp1;long StartPosition,LimitPosition;long SwitchPos1,SwitchPos2;long TravelDirection;,/*=Main function(IPOS initial function)=*/main()/*-Initialization-*/Speed1.CW=Speed1.CCW=600*10;Speed2.CW=Speed2.CCW=1100*10;Speed3.CW=400*10;Speed3.CCW=140

33、0*10;PosRamp1.Up=500;PosRamp1.Down=500;StartPosition=0;LimitPosition=200000;SwitchPos1=80000;SwitchPos2=140000;TravelDirection=CWTravel;_SetSys(SS_POSRAMP,PosRamp1);,/*-Main program loop-*/while(1)if(!referenced)ReferenceTravel();else Positioning();,/*=Functions=*/ReferenceTravel()if(DI00)_Go0(GO0_U

34、_NW_ZP);while(!referenced)if(!DI00)_Go0(GO0_RESET);return;TravelDirection=CWTravel;,Positioning()if(DI01,if(TravelDirection=CCWTravel)/Query condition for return travel PosSpeed3;_GoAbs(GO_NOWAIT,StartPosition);/Initiate return movement if(in_Position)/Query whether destination position reached Trav

35、elDirection=CWTravel;_Wait(SECOND);else _AxisStop(AS_PSTOP);/Perform positioning stop TravelDirection=CCWTravel;/Set travel direction on return travel,程序3：位控程序-Jog模式，寻参模式，自动位控模式,主程序首先判断是否寻过参，如果没有，则进入寻参模式。如果寻参完毕，在DI01为0时进入点动模式，在DI01为1时进入自动位控模式。在点动模式下，DI03和DI04用来控制CW和CCW。程序中在寻参模式中用_Go0指令来寻零；而在点动模式下使用了

36、_GoRel指令（让电机向某一方向走相对于当前位置的一段距离，达到点动效果）；在自动模式下，设定了两个位置，目的是让电机在这两个固定位置往返运动，所以用_GoAbs指令来走绝对位置。,参数设定：DI01(P600):IPOS inputDI02(P601):IPOS input DI03(P602):IPOS inputDI04(P603):IPOS inputDI05(P604):CW limit SwitchDI06(P605):Reference camDI07(P606):CCW limit Switch,Operating mode(P700):&IPOSReference trav

37、el type(P903):1,/*=IPOS Source File=*/#include#include#pragma globals 350 365#define SECOND 1000#define referenced(StatusWord,/*-Main Loop-*/while(1)if(!referenced)ReferenceTravel();else if(DI01)AutomaticMode();else ManualMode();,/*=Functions=*/ReferenceTravel()if(DI00)_Go0(GO0_U_NW_ZP);while(!refer

38、enced)if(!DI00)_Go0(GO0_RESET);return;,程序：,ManualMode()CreepTraverse;while(!DI01)_GetSys(CurrentPos,GS_ACTPOS);if(DI03,_Wait(SECOND);RapidTraverse;while(DI01)_GoAbs(GO_NOWAIT,MaxPosition);while(!in_Position)if(!DI01)_AxisStop(AS_PSTOP);return;_Wait(2*SECOND);_GoAbs(GO_NOWAIT,MinPosition);while(!in_P

39、osition)if(!DI01)_AxisStop(AS_PSTOP);return;_Wait(2*SECOND);,程序4：位控程序与总线控制结合,参数设定：Operating mode(P700):VFC-n-Ctrl&IPOSDI01(P601):EnableDI02(P602):Reset DI03(P603):Reference camDI04(P604):CW limit SwitchDI05(P605):CCW limit SwitchDI10(P610)DI17(P617):IPOS inputDO01(P620):ReadyDO02(P621):FaultDO10(P63

40、0):IPOS outputDO11(P631):IPOS outputDO12(P632):IPOS outputDO14(P634):IPOS outputDO15(P635):IPOS outputDO16(P636):IPOS in postionDO17(P637):IPOS reference,P870:ControlWord2P871:Position highP872:position lowP873:ControlWord2P874:Position highP875:position lowP876:ONP941(IPOS encoder source):Motor enc

41、oder on terminal X15,程序仍然主要有三部分组成，寻参部分，点动部分，自动运行部分。实验中，用BUS MONITOR来发控制字。使DI00为1，并发送PO1 0806（16进制）开始寻参模式，寻参完成可分别改变DI14、DI15来进行点动的正转和反转（即发送PO1 1006正转，PO1 2006反转）。发送PO1 C006 开始自动模式，自动模式的程序是走一个绝对位置，该位置是通过PO2和PO3来决定的，PO2控制高4位（16进制），PO3控制低四位（16进制）。通过发送过程输出字来确定要走的绝对位置。,程序说明：,#include#include/=Travel varia

42、bles#pragma globals 200 249long FaultNumber;SSPOSSPEED PosSpeed;/=Terminal assignment#define I_ControllerInhibit DI00#define I_Enable DI01#define I_CWLimitSwitch DI04#define I_CCWLimitSwitch DI05#define I_StartReferenceTravel DI13#define I_JogCW DI14#define I_JogCCW DI15#define I_StartEnable DI16#de

43、fine I_Automatic DI17#define O_Ready DO01#define O_Fault DO02#define O_IposInPosition DO16#define O_IposReference DO17#define referenced(StatusWord&0 x100000)/=Fixed values#define RAPIDTRAVERSE H10#define CREEPTRAVERSE H11#define FAULT_LIMITSWITCH 29#pragma list,/*=Subroutine for initializing the dr

44、ive.=*/Initialize()OptOutpIPOS=0;/Clear all outputs ControlWord=0;/Clear IPOS control word RAPIDTRAVERSE=14000;/Set rapid traverse speed CREEPTRAVERSE=2000;/Set creep traverse speed/End Initialize()/*=Fault response move clear from limit switch.=*/MoveClearFromLimitSwitch()_GetSys(FaultNumber,GS_ERR

45、OR);if(FaultNumber=FAULT_LIMITSWITCH)if(!I_CWLimitSwitch/End MoveClearFromLimitSwitch(),/*=Subroutine for initializing the axis and reference travel.=*/ReferenceTravel()if(I_StartReferenceTravel,_AxisStop(AS_RSTOP);TargetPos=SetpointPos;/End JogMode()/*Subroutine:Automatic mode*/Automatic()if(I_StartEnable)_AxisStop(AS_ENABLE);_GoAbs(GO_NOWAIT,SetpPosBus);else _AxisStop(AS_RSTOP);/End Automatic,/*=Main function(IPOS initial function)=*/main()/*-Initialization-*/Initialize();_SetInterrupt(SI_ERROR,MoveClearFromLimitSwitch);/*-Main program loop-*/,while(1)if(I_StartReferenceTravel,