NACHI那智机器人资料(操作篇).ppt

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1、操作篇,第章：示教器操作面板第章：上电、模式的选择第章：运转准备和手动操作第章：示教第章：自动运行第章：各种操作,机器人教材,FDAX标准课程,第章 示教器操作面板,第章操作面板示教器,操作面板的构成,控制装置,控制装置,模式切换,运转准备,紧急停止,启动,停止,模式切换,运转准备,紧急停止,启动,停止,操作面板按钮,运转准备按钮,给机器人提供动力。,模式切换旋转开关,示教/再生模式切换。,启动按钮,启动作业程序。,停止按钮,停止运转中的机器人。,紧急停止按钮,机器人紧急停止。运转准备OFF。,按下锁住、回旋放开的形式,运转准备中时指示灯点亮。,启动时指示灯点亮。,停止中时指示灯点亮。,示教器

2、（）,模式切换旋转开关,紧急停止按钮,握杆开关（背面）,各种操作键,触摸屏彩色液晶显示,控制装置,调节旋钮,插口（背面）,示教器（）,模式切换旋转开关,紧急停止按钮,握杆开关（背面）,各种操作键,彩色液晶显示,制御装置,可选项为触摸屏,模式切换开关,示教器,按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。与操作面板上的紧急停止按钮完全相同。,与操作面板上模式切换开关组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。,背面,3位握杆开关,放开或者强力按下的话,马达电源断开,机器人被紧急停止,在示教模式下，把机器人手动操作时使用。,再生模式时，不需要使用。,手动操作时,强力按下,按下,放开,不操作时,发现有危险

3、的时候,紧急停止按钮,模式切换旋转开关,示教器（）,操作键的例子,控制装置,示教器（）,操作键的例子,控制装置,第章 上电、模式的选择,第章上电、模式的选择,参考使用说明书基本操作篇第3章,系统自我诊断完成后，自动出现以下画面,电源开关转到ON,接通电源,用模式切换开关可分别显示设定好的画面,控制装置,控制装置,示教模式和再生模式,操作员把想要让机器人做的事情（作业程序）录入机器人中。同时写入机器人移动、焊接等命令。,作业程序的例子,程序的自动运行,自动运行编写完成的作业程序。机器人根据已编写的程序进行作业。,示教模式,再生模式,可以进行手动操作,不可手动操作,不可自动运行,2边的模式开关都转

4、到示教模式,造成机器人不动的操作,不可手动操作,不可自动运行,可以自动运行,造成机器人不动的操作,2边的模式开关都转到,再生模式。,选择示教模式,把两个开关切换而选择模式,示教器的模式切换开关,模式切换开关,第章投入运转准备和手动操作,第章投入运转准备 和手动操作,参考使用说明书基本操作篇第3章,记住动作轴（关节）吧,第1轴本体左右回转,第2轴 手臂前后,第3轴 手臂上下,第4轴 手腕根儿回转,第6轴 法兰回转,第5轴 手腕弯曲,称主轴,称手腕轴,第轴第轴在控制装置上显示各.,记住机械坐标吧,记住时,前方是,+Z,+Y,+X,“Tool Center Point”及“Tool Control

5、Point”,TCP,工具前端,如果机器人动作,这机械坐标系不移动.,固定基座确立的机械坐标系,基坐,直线动作时的基准坐标系,记住工具坐标吧,+Z,+Y,+X,“Tool Center Point”及“Tool Control Point”,TCP,原点在TCP,随着机器人的动作,工具坐标系也移动.,工具前端,熟练操作一点儿后,使用工具坐标系.仅用机械坐标系,就可以示教.不一定用工具坐标就行.,手腕前端确立的工具坐标系,手动操作时用键,轴操作键,控制装置,控制装置,动作条件设定键,选定速度和动作的方式,选定手动操作时的机器人动作速度(档）,速度,手动操作时的最高速度是250mm/sec速度是点

6、动,选定手动操作时的机器人动作方式,动作方式,快,慢,轴坐标系,工具坐标系,机械坐标系,轴坐标系运转方式,本体左右回转,前后俯仰,上下运动,第轴,第轴,第轴,第轴,第轴,第轴,手腕根儿回转,手腕弯曲,法兰回转,机械坐标系运转方式,按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。,按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工具姿态变化,TCP,TCP的位置决定后，调整接近角度的时候使用此坐标很方便,TCP,需要正确设定工具长度设定,工具坐标系运转方式,工具姿态变化时,随着工具的动作XYZ方向也一起变化,工具跟工件相对动作时方便.,除了基准坐标系从机械坐标系到工具坐标系变

7、化以外,其他跟机械坐标系运转方式一样.,TCP,TCP,需要正确设定工具长度与工具角度设定,工具坐标系,工具坐标系,超过轴的机器人,第7轴 伺服焊枪,第7轴第2臂部回转,当机器人超过6轴时，按 键；来切换操作对象轴,试着动一下吧,开始屏幕处于熄灯状态,屏幕保护在动作中按动作可能键,解除,选择示教模式,在画面左边上显示,操作面板,TP模式切换开关,试着动一下吧,按运转准备按钮,机器人马达动力还没通电运转准备按钮灯 闪烁,控制装置的场合同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以运转准备ON,运转准备按钮灯 不闪烁？,？,在这儿会显示异常信息紧急停止按钮在被按状态,解除紧急停止按钮,右转,再一

8、遍按运转准备按钮,试着动一下吧,先确认握杆按钮的操作感,轻握,点灯,再次闪烁,进一步强握,马达通电,再次切断马达动力,轻握握杆按钮、开始操作,見確認硬最初習得,即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯.为了点灯,先完全放开后再次轻握.,操作时的注意点,要看的是机器人、而不是屏幕.一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转方向上线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操作。为了防止这些情况,操作员的目视是唯一方法.,要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、机器人，同时也不要被机器人夹住等，切记！,注意,操作时的注意点,手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键。然后再放开握杆按钮。,停

9、止机器人时,不使用握杆按钮.握杆按钮是安全装置,而跟紧急停止按钮一样.如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减.,注意,用大拇指停止机器人,操作时的注意点,无平行连杆,平行连杆构造,注意,注意第轴,有平行连杆的机器人、第手臂对地面的角度不变.,SC400L,SRA166,机器人,机器人,平行连杆,在轴坐标系下,操作第2轴的场合、平行连杆存在与否,从而机器人动作不同.,操作时的注意点,注意,机器人有受限的姿态,在手腕伸直的姿态（第轴度附近）下,用机械坐标系与工具坐标系操作机器人时,手腕姿态来不安定.在这样的姿态下,用轴坐标系.,特异点（无效带）第轴度附近,练习项目,改变手动速度(15)，

10、确认机器人的动作速度,改变3种坐标系,确认机器人的动作变化,各个轴（关节）的动作方式,按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下，做的手腕旋转动作,工具对地面倾斜后动作,就能很了解.,轴坐标系,机械坐标系,工具坐标系,不操作时,不操作时、切断运转准备不太熟悉机器人的人会在操作人员周边用左手拿示教器就可以操作的状态太危险,按紧急停止按钮后、可以可以离开岗位,第章 教示,第章示教,参考使用说明书基本操作篇第4、5章,基本画面,示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一个（）是最重要的信息 从而在最上面用大尺寸文字显示,确认模式在示教模式,现在的模

11、式,現在已选择的程序号码和步骤号码,（）除了多任务处理的场合,基本画面,F键（图标）在画面的左右两侧各侧6个总计12个用F键进入各种设定菜单,显示器区域显示程序列表,各轴位置等各类信息可以同时显示最多4种信息,常数设定此设定菜单包含初期仅一次设定的信息,维修此设定菜单包含頻繁反复改变设定的信息,F键根据机器人的用途而变化,标准的F键配置,点焊程序的F键配置,F键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。可自由变换配置,按下动作可能键则显示为常数设定基本配置在不同应用时也是相同的,程序与步骤,程序,程序,程序,程序,程序是工作的单位，里面是记录下的多个步骤（命令）,程序,

12、步骤,最大,9999,可以自由选择号码为程序号码,不能自由选择步骤号码.从1开始,其后自动增加。,步骤,步骤,步骤,步骤,步骤,步骤,有两种步骤,步骤,移动命令,应用命令,移动机器人,为信号的开和关及焊接等工作,（応用命令的例子）SPOTFN119 点焊CALLPFN80 程序调用SETMFN105 输出信号操作,应用命令没有位置的信息,应用命令,移动命令,或者称功能,可以自由分配移动命令应用命令的顺序与数量,移动命令,移动命令,FN80 程序调用,再生的方式,1,2,3,4,5,6,7,从步骤1号开始按顺序实行,用应用命令、可以改变实行顺序,在当前机器人的位置上,实行应用命令,1,2,3,4

13、,5,7,8,6 SPOT（点焊）,在步骤的位置上焊接,再生运转,1,2,3,4,5,7,8,从步骤5的位置到步骤25前进,6 JMP（跳跃）25,25,26,控制装置,控制装置,选择程序号码,（）選択,程序（步骤）选择键,动作可能键,选择程序号码,按下动作可能键、同时按下步骤/程序键。,在这个窗口里，输入想要选择的号码(09999)，最后按下Enter键。,对应号码的程序就在画面上被调出来了.显示无就是空程序，可以新建.,显示有的情况下,即那个程序号码已经被使用，所以要另外选择其他程序号码.,控制装置,控制装置,移动命令的记录,移動命令記録,记录键记录移动命令,移动命令的记录,移动速度,插补

14、方式,机器人用手动方式运行到的地方，仅按下,步骤号码,精度,工具号码,通过定位,加速度平滑,注释,到这里这样来,了解移动命令 速度,机器人运行到记录点的速度设定。下列4种类中选择单位,指定工具姿势的变化速度。,mm/s,%,sec,deg/s,指定工具前端的移动速度。,指定以机器人能够达到的最大速度为百分率。,指定到达记录点的时间。,最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的变化,同一速度数值出现不同一实际速度.,直观感到的单位要指定TCP速度的用途方便过大的速度数值只不过是愿望,请注意.,了解移动命令插补方式,从下列3种类中,选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式）.,

15、工具的前端按直线轨迹移动,CIR,JOINT,LIN,工具的前端按圆弧轨迹移动（CIR1是中点、CIR2是终点）,各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.）,LIN叫直线插补、CIR叫圆弧插补、JOINT叫插补关.,了解移动命令插补方式,步骤,步骤,JOINT,LIN,步骤,步骤,JOINT,因为优先工具前端的动作,因为各关节仅旋转,LIN,JOINT：肯定可以再生运行,LIN与CIR：不一定能再生运行,上面图,上面图,了解移动命令精度,按下列8个等级来指定通过记录点的精度,A4,A1,A1,设定从记录点到转弯开始点之间的距离mm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 m

16、m A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm,以能保持多大程度记录速度的旋转来确定路径路径根据记录速度而变,MOD,转弯开始点,事先个等级对应的距离已被设定,所以选择等级号码然后在步骤信息里记录,增加轴的机器人（MR20等）的情况,记录点,MR系列的按此,MR以外系列的按此,速度重叠率A1=0%A8=100%,了解移动命令通过定位,时间,速度,时间,速度,不停止,A2P,A2,暂停一下,不论精度如何设置，都要在记录点暂停一下、那里等着机器人到达精度范围。,定位,通过,指令不到示教点,按照设定的精度半径范围进行通过记录点附近,不停止。,实行焊

17、接命令等要定位的应用命令时,自动选择定位动作.所以不用记录符号.,了解移动命令工具号码,即使更换工具,还可以按直线轨迹移动插补方式是LIN与CIR时、在预先定义的工具号码（T132）当中，选择以哪个工具来动作。,定义为T2的工具前端位置,定义为T1的工具前端位置,了解移动命令加速度与平滑,加速度,通过调节机器人动作的加加速度以调节平滑性能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加加速度。,平滑度,通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加速度。,因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人,理顺条件后进行记录,此时速度的单位也会一起改变JOI

18、NT、LINmm/sec,与手动速度一起变化,除位置以外,速度与插补方式等条件确认好后,再按记录键.称记录状态,速度,插补方式,之后可在编辑界面进行简单的修改,没有必要过分注意,控制装置,控制装置,选择已记录的步骤后、编辑,速度精度簡単修正,移動命令編集,位置修正插入删除覆盖,编辑移动命令,简单地修正速度与精度,选择已记录的步骤进行编辑,不能使用上下光标键,在这儿,输入想要编辑的步骤号码,光标仅上下移动而画面滚动、不能改变当前选择中的步骤,编辑与再生时、当前选择中的步骤是唯一对象,首先选择要编辑的步骤,选择已记录的步骤后进行编辑,按下步骤/程序键,在这儿,输入想要选择的步骤号码(09999)后

19、,按下Enter,已输入号码的步骤被选择后，该步即刻显示为绿色,选择已记录的步骤后进行编辑,（移动命令与应用命令也可以删除）,当前选中的步骤被删除后后续的步骤号码变为该号,1,2,3,4,5,6,想要删除的步骤,删除步骤时,删除步骤的方法,选择已记录的步骤后进行编辑,在当前选择中的步骤前被插入新的移动命令，后续的步骤号码被再编为下一号,3,1,2,4,5,6,7,8,在这儿想要插入,在步骤与之间,插入新步骤：,插入步骤的方法,把机器人移到想要插入的位置,选择已记录的步骤后进行编辑,想要修正位置的步骤,1,2,3,4,5,6,7,在当前选择中的移动命令的位置（只是位置）被修正，其他条件不变,把机

20、器人移到新的位置,修正步骤的位置：,修正步骤位置的方法,控制装置,控制装置,应用命令的记录,応用命令入力FN,能输入所有应用命令的FN健,利用頻度高応用命令専用,利用頻度很高的应用命令的个专用键,应用命令的记录,命令,FN号码,应用命令有几个参数（变数）里的数字是参数.应用命令不同,参数数目也不同.,输入参数,移动光标而选择、或者直接地输入FN号码,主题,输入最后参数后、被记录下来,有很多应用命令、输入号码即可选定，可是用专用键输入的话就更简单了,功能一览,应用命令的记录,输出信号号码？括弧里显示输入范围,FN105：输一下该输出命令,FN105；输出命令有专用键,所以在一览表中不用找,把输出

21、信号号,想要ON,开或关？都用数字答应（开是、关是）,提问结束后记录下来O（英字）是output的第一个字母,不用输入,5个常用的应用命令,输出：FN105,输入：FN525,结束：FN92,计时器：FN50,注释：FN99,记住与！,输出信号的开或者关,等待输入信号的到来,暂停,表示程序的最后的标记,写上命名的文字的话程序更容易看,例）抓具抓住/放松，机械加工开始,例）一直等到工件到位LS信号到来为止,此命令是必须的.（无该标记的话,再生是就发生报警.）,例）等到机器人完全停止为止,例）写入从这里开始做的注释.,用专用键,输入简单,SETM,WAITI,END,DELAY,REM,使用注释，

22、程序就会容易看,程序的步骤1里记录的注释的文字（FN99），作为程序的标题在最上部显示,非常便利的FN99注解功能,输入注释,MOD,输入英数字,最后按确定,记录插入的总结,MOD,当前步骤最后步骤 时,在当前步骤前面,插入,移动命令,当前步骤最后步骤 时,在当前步骤前面,插入,应用命令,当前步骤最后步骤 时,在程序的最后部,记录,考虑用能连续记录操作的操作方法,当前步骤最后步骤 时,在程序的最后部,记录,在最后步骤之前插入应用命令时,使用编辑键.,请注意！仅当前步骤最后步骤时、可以使用记录键.,控制装置,控制装置,程序的动作检查,前进检查后退检查,程序的动作检查,单步前进还是连续前进的设定,

23、检查时的速度设定,连续,不连续,步骤完成后不停止而是继续运转。直到运行到结束命令FN92才停下来。,步骤完成后停止。手离开后再按一下、机器人才开始向下一个记录点移动。,与记录位置一致后步骤显示变为黄色，清楚记录位置.,执行内旋，所以检查路径与再生路径最接近.但是记录的位置不清楚,跟手动速度（绿色）不一样.注意！,按照步骤（移动命令）用低速向下一步检查，手放开即停止。,程序的动作检查,首先指定移动目标的步骤。,按照步骤（移动命令）用低速向上一步(倒序)检查，手放开即停止。,当前位置,1,2,3,4,5,6,7,8,9,前进检查到Fn92；结束命令后,从第一步骤继续前进检查,后退检查结束在这儿,握

24、住握杆开关,注不能在应用命令进行前进/后退检查.因为不在原来的位置就执行应用命令的话太危险了.,什么是步骤？,从程序开头进行前进检查,实际上没有步骤，为从程序开头动作的宣言如执行Fn92的结束命令后的话、此操作不执行,1,2,3,4,5,6,7,8,9,当前位置,前进检查到Fn92的结束命令后,从再继续前进检查的话就会返回第一步,握住握杆开关,机器人无论在哪里都能动,实行应用命令是,一方面方便,另一方面因为操作员在安全柵内而会导致危险.操作时请注意,应用命令也可以检查,前进检查不只是移动命令，还能执行应用命令一定要在示教再生条件菜单里设定（）,1,2,3,5,6,7,输出；FN105（放松工件

25、命令）,输出；FN105（抓住工件命令）,计时器：FN50（秒停留）,结束：FN92,11,13,12,10,4,8,9,（）工厂出货时的设定是不实行应用命令实习机都要设定为实行应用命令,实际抓紧工件,实际松开工件,实际要连续按1秒键,控制装置,控制装置,什么样的数据均可简单地编辑,編集編集,屏幕编辑键编辑,标题栏变红色红色下,做编辑作业,按下编辑键,红色标题栏是编辑专用画面编辑结束后,回复原来的蓝色标题栏,蓝色标题栏,红色标题栏,什么样的数据均可简单地编辑,将编辑光标(红色四角)移至期望的位置,此处输入数据后按 Enter,依照“数据说明栏”所显示的数据范围信息,编辑结束时,按的键,取消编辑

26、内容,确定编辑内容,什么样的数据均可简单地编辑,什么样的数据均可简单地编辑,速度指定方式,插补方式,精度,定位通过,工具号码,平滑,加速度,注释,速度单位与插补方式等,跟数字替换后输入,可为每个移动命令直接添加短注释.用为记号方便使用,速度输入范围为速度单位来变化,速度,什么样的数据均可简单地编辑,MOD,将编辑光标（红色框）对准左端的（步骤号码）在当前步骤前,插入新的应用命令,将编辑光标（红色框）对准应用命令的参数、直接地编辑参数,什么样的数据均可简单地编辑,这些键 越熟悉越快编辑,几个步骤一起删除,几个步骤一起拷贝,几个步骤一起移动,将光标移至最初的删除步骤位置,将光标移至最后的删除步骤位

27、置,将光标移至最初的拷贝源步骤位置,将光标移至最后的拷贝源步骤位置,将光标移至拷贝目标步骤的下一个步骤位置,选择范围被显示绿色,将光标移至最初的移动步骤位置,将光标移至最后的移动步骤位置,将光标移至移动目标步骤的下一个步骤位置,什么样的数据均可简单地编辑,取消编辑内容时,确定时,或者,或者,编辑结束后按写入或编辑键、回复原来的表示画面（蓝色标题栏）,这操作后才能确定改变的内容,蓝色标题栏,红色标题栏,红色标题栏是编辑专用画面编辑结束后,必须返回到原来的蓝色标题栏,练习课题,MOD,操作练习示教,选择程序号码记录移动命令记录应用命令前进/后退检查不连续和连续删除步骤 用前进/后退检查确认插入步骤

28、 用前进/后退检查确认修正步骤的位置 用前进/后退检查确认编辑移动命令插补方式 JOINTLIN用前进检查,看看动作精度 用前进检查（连续）,看看动作用在示教器右边的图标,把几个步骤试着删除、拷贝、移动,FN92结束FN99注释（写入自己的名字）,第章 再生,第章再生,参考使用说明书基本操作篇第4、5章,真的确认程序结束了吗,用前进/退后进行全部动作的检查，都已经全部结束了吗？,步骤,确认,最终步骤,步骤,最先和最后步骤为同一位置好些,可以进行手动操作,不可手动操作,不可自动运行,2边的模式开关都转到示教模式,造成机器人不动的操作,不可手动操作,不可自动运行,可以自动运行,造成机器人不动的操作

29、,2边的模式开关都转到,再生模式。,选择再生模式,模式切换开关,模式切换开关,切换到再生模式,3个运转模式,选择运转模式,最初的再生确认是步骤还是周期,控制装置的场合因为切换模式后,运转准备转到OFF、所以再次要运转准备ON,生产用周期与连续,放开启动按钮就停止,仅单个步骤再生运行后即停止,再生运行到Fn92;结束后停止,再生运行到Fn92及返回开始进行无休止的运行,如果放开启动按钮,也不停止,如果放开启动按钮,也不停止,MOD,降低运行速度,禁止突然提高速度。否则会造成跟周围装置干涉、线缆的大幅震动、工件的落下等,可能发生预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，运行速度要充分下调后（程度）运

30、行。,用调低速度超越来降低运行速度,不用示教修改程序就可以降低运行速度。,例：mm/sec=mm/sec,例：=,记录速度,速度超越,运行速度,先用20%30%,MOD,初学者也好,熟练者也好,都无关,确认程序号码与步骤号码,确认当前的程序号码和步骤号码,从程序开头动作的话,机器人从现在位置向此方向运动,程序号码对吗？,步骤号码对吗？,当前的步骤号码,实际上没有步骤.从程序开头动作的宣言实行Fn92；结束命令后的话、不用这个操作,确认机器人位置,确认现在机器人的位置。,机器人从那个位置在那可以吗？,当前的步骤号码,抓手和周边装置的状态那样可以吗？,现在的位置,机器人从现在位置向此方向运动,就要

31、开始按启动按钮啦,把右手放在急停按钮上，确认机器人周围环境后，把左手按下启动按钮。,朝自己设想方向或速度不一样时，果断按下紧急停止按钮,是否示教错误？是否选择程序号码的错误？是否选择步骤号码的错误？,再尝试着提高少许运行速度,以改善程序为机器人的动作没有一点多余之处而有短周期动作途中有没有碰擦？（必须在连续模式下用前进/退后检查按钮来确认）移动命令是否连接平滑？（急加速減速很多吗？）动作有没有多余之处？（多余通过点、多余等待时间、没有绕远儿路径）,改善程序,再生运行确认完成后，再尝试着提高少许运行速度,以速度运行确认完成后，才算结束了,停止再次开始,停止,紧急停止,运转准备,从当前位置再次开始

32、运转,启动,机器人在本来轨迹上平滑地停止要一些停止时间,立即关掉马达动力而紧急停止停止距离最短、但是从本来轨迹有一些差异,启动,在再生运转途中,停电,运转准备投入时，停止时发生的位置差异自动恢复（）,如果运转中电源切断、从当前位置可以开始再生,（）恢复距离有限制,跟紧急停止同一,惯性定律、重力的影响,从当前位置再次开始运转,在程序的中间开始运行再生,这是操作员对步骤选择估计错误时候的安全对策。,注选择应用命令所在的位置是不能启动的、因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。,从起动位置到开始步骤以低速安全速度(250mm/s)进行移动,当前位置,1,2,3,4,5,6,在这儿加速,从

33、步骤开始再生时,在周期连续下,以步进方式也可以确认动作,MOD,设定的话,在,下,按,不用每次按下控制装置的启动按钮、拿着示教器,以步进方式也可以确认动作,到达下一个步骤后、启动灯点灯状态下机器人停止,再次前往下一个步骤开始移动以后、跟周期或连续一样,熟练操作后,等待输入信号时,MOD,等待输入信号状态（启动灯点灯状态）下,机器人解除等待输入信号然后前往下一个步骤开始移动,输入信号等待命令实行中、但是由于周边装置的原因不能输入对应输入信号时,可以解除等待状态,熟练操作后,节能功能,第1段节能,点灯,闪灭,停止中再生運転中同,点灯,点灯,机器人停止动作后过1分钟,马达动力切断,冷却风扇,回转,回

34、转,第2段节能,闪灭,点灯,停止,冷却风扇也停止,继续停止动作中,还过10分钟,按下启动按钮或释放联锁后、自动恢复原状态,不用其他操作为恢复,实习课题,MOD,课题从示教到再生,从示教到再生可以做基本操作,第章示教相关的各种操作,第章各种操作,参考使用说明书基本操作篇第4、5章,选择菜单,按f键,移动光标、按ENTER,菜单一览,设定画面,菜单一览,首页画面,回上一层,回上一层,回上层或中止输入时,确定时,移动光标、按ENTER,设定数据,输入数据编辑框,出现复选标记复选框,并排候补中,单选单选按钮,成列候补中,单选组合框,程序选择键关联操作,MOD,使光标对准期望的菜单后,显示已记录的程序一

35、览表,要找空的程序号码的话、用R键脱出,一览表显示,选择程序后ENTER,拷贝,删除,改名,选择复制源的程序后ENTER、然后输入新的程序号码(复制目标)后ENTER,选择要删除的程序号码后ENTER,选择要改名的程序号码后ENTER、然后输入新的程序号码（改名号码）后ENTER,步骤选择键关联操作,MOD,使光标对准期望的菜单后,往下一个移动步骤,往前一个移动步骤,到最后移动步骤,到最后步骤,当前步骤,可以看见当前状态的个监视器,MOD,可以看见实时变化中各种信息的当前状态同时显示最多个状态,示教再生都可以,一开始就监视器显示机器人程序,个监视器,个监视器,个监视器,个监视器,打开关闭转换监

36、视器,MOD,开关频率高的监视器有专用F键,机器人程序以后的菜单中选择要显示的条目后、ENTER,关闭不需要的监视器时、选择监视器OFF后ENTER,打开关闭转换监视器,MOD,这个数字显示监视器号码（）,可以关闭蓝色标题栏屏幕（跟监视器OFF的操作相同）,在蓝色标题栏屏幕上,可以移动光标,更改监视器的排列,MOD,纵排,横排,重叠,每次按下、都下一个屏幕前方移动然后那个标题栏变蓝色,选择后写入,通过手动使输出信号开/关,也可以用这个键的进行开和关的操作。这种情况下信号可实现逆逻辑的。,必须预先进行参数设定,参考,通用输出信号,用光标对准要操作的输出信号,MOD,注因为笔道粗的信号显示系统使用

37、的信号（状态信号）,所以不能开关.,在首页画面时按下帮助键的话会显示整体帮助菜单。,通过帮助查询不清楚的功能,标题与正文的切换,结束帮助,参考,光标放在欲了解的应用功能号码处,显示出详细的利用方法说明,便利的快捷方式（R命令）,程序一览,程序删除,程序复制 等等,在首页画面时按下 后紧接着连续按2、3个数字的话,比通常使用菜单操作的方式更快捷,记住以后非常方便,转换操作员资格,初级操作员（初学者。可以进行机器人的启动和姿势变换）,BEGINNER,EXPERT,USER,SPECIALIST,专家（对机器人熟悉，能进行维修作业）,一般用户（可以进行编程等机器人操作）,特殊专家（高级维修人员）,

38、要密码,控制器根据操作员资格，对操作和设定的变更进行限制。,转换操作员资格,在示教再生模式的首页画面上,一旦变更资格后、到切断电源保持那个资格控制电源投入时的操作者资格为 USER 或 BEGINNER。在常数设定中,可设定为其中一个。出厂是为USER出厂时的密码在使用说明书设定篇4章设定上登载,USER,EXPERT,再一遍反复同一操作时、回USER资格,EXPERT的初始密码（出厂时的设定）被登录为无、仅按ENTER键就升级为EXPERT,选定检查时的应用命令是否实行,检查时的功能再生,不再生检查前进/后退时、不实行所有应用命令全体检查前进时、实行所有应用命令检查后退时、仅实行等输入信号系

39、列应用命令仅限检查前进/后退时、仅实行等输入信号系列应用命令,按 键,设定,实行应用命令是一方面很方便、另一方面操作人员在安全柵内工作时会发生危険请注意操作,（）出厂时被设定为不再生所有実習机被设定为全体,下列条件中选择,机器人无动作同时再生,在不让机器人运动的前提下，实施编程。因可实行功能、所以可以方便的确认和程序的流程。,例如即便机械锁定后、也请不要接近再生运动中的机器。机器人,以防被机器人夹住导致死亡或重伤事故。,机械锁定,显示目前机械锁定中,按 键,设定,MOD,机械锁定再生时也实行输出入信号命令。抓具装置或周边装置跟输出信号反应.请注意。,可以设定跟实际信号不同的输入信号,理论上物理

40、不变化，也可自由的。周围机械的接续工事没有完了的时候、也可再生确认机器人程序，十分便利。,I/O模拟的有效无效、即使电源切断也会被保存。自动运转转动前请设为无效。有效的情况运转会导致输入输出型号的不正确，是非常危险的。,/模拟模式,显示目前I/O模拟模式有效中,按 键,设定,快捷编辑一部分不同的程序,把已有的程序按照一定的规则进行简单的转换从而形成另外一个新的程序。程序本身也可以被替换。,程序转换,快捷编辑一部分差异的程序,9 程序转换,4 平行移动,如果设定转换方被转换的话、本身也可以更换,可以任意指定转换范围(步骤),最后按执行,指定转换内容,实习课题,课题编程,MOD,自己调查命令的用法、设计、构成程序,