NACHI 那智机器人资料(保养编).ppt

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1、保养篇,机器人学校,第章：机器人动作原理第章：控制装置的检修保养第章：机器人本体的检修保养第章：故障检修第章：更换CPU基板第章：更换马达,FDAX标准课程,第章 動作原理,第章机器人的动作原理,本体的机械结构,第3轴减速机,第2轴减速机,第1轴减速机,电机发生大力矩时则减速机调整为大的力矩臂进行驱动。,编码器,伺服电机,减速机,大力矩,小力矩,腕部轴的机械构造,第6轴减速机,第5轴减速机,第4轴减速机,伺服电机,伺服电机,斜齿轮,平齿轮,轴,驱动原理与本体轴相同，可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。,第6轴减速机,第5轴减速机,第4轴减速机,动作范围的限定方法,用3种方法设置动作范围,机械限定,

2、软限位,软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行。,监视电机上的位置检测装置（编码器）的值，限定其动作不超出各轴范围,机械构造性地限定动作范围（只限主轴）,按电路关断电机的动力（只限主轴）,限位开关,为限定一部分机器人的选购件,动作范围的限定方法,可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,SRA166-01第轴的例子,可调的机械限定（选购件）的示意图,FD控制装置的构造,驱动组件,基板,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各

3、种控制基础的线路板,与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽,由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分,驱动部分,控制部分,装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置,特别重要的部件品,机器人的不同，则其型号也不同称为放大器伺服放大器,控制装置,AX控制装置的构造,驱动组件,基板,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板,与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽,由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分,驱动部,控制部,装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置,特别重要的部件,机器人的不同，则其型号也不同称为放大器

4、伺服放大器,控制装置,伺服控制,控制装置,编码器,减速机,CPU,作业程序,指令位置,电流増幅 etc.,电机电流,编码器I/F,驱动组件,位置反馈,现在位置,（位置检测装置）,CPU基板,追踪和指令位置相一致的现在位置控制电机电流（伺服控制）,电机,MOD,偏差,保持机械臂的制动,编码器,电机,制动,制动电源制动解放,伺服锁定,制动锁定,制动电源锁定,因伺服控制而保持姿态,运转准备,运转准备,保持机械臂的制动,不固定机械臂而拆电机时，会有机械臂掉下及前后活动的事故发生。请一定要固定好机械臂后再拆电机。,（FD）,紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）,强制解除制动器的开关控制装置有3种

5、选项,装在控制装置门上的类型,便携式型,装在控制装置内的类型,把插头插入要解除的轴，按下按钮后，该轴制动就解除了,操作时,不用打开前面扉,只要准备一个。复数的控制装置就都能使用,MOD,（）,装在控制装置内的类型,便携式型,按下按钮，该轴的制动就解除了,只要准备一个。其它的控制装置也都能使用,强制解除制动器的开关控制装置有两种选择,MOD,紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）,若解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落。因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全。开始解除制动器的时候，稍微动作一下。接触机械臂或被压在机械臂与相关设备就会导致伤亡或重大灾害事故。,MOD,紧急时改变机器人的

6、姿势制动解除开关（选购件）,第章 制御装置,第章控制装置的检修保养,参考说明书FD控制装置保养篇AX控制装置保养说明书,MOD,各部件的作用（FD）,基板框架组件,冷却风扇（驱动组件用）,冷却风扇（回生电阻用）,电源开关,冷却风扇（基板框架组件用）,强电单元,驱动组件,装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统,对驱动组件供电的控制,各部件的作用（FD）,基板框架组件,I/O基板（可选择）,CPU基板,多电源系统,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。以太网和内存器也与此基板连接,连接输入输出信号的印刷基板（DC24V I/O）,DC5V,D

7、C12V,DC24V电源的供电,时序基板,总成基板,各板间的通信连接和电源供电的背板,装置内的时序控制、急停安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）,各部件的作用（AX）,控制装置,基板框架组件,电源开关,多电源单元,驱动组件,装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统,对驱动组件供电的控制,冷却风扇（基板框架组件用）,冷却风扇（驱动组件用）,冷却风扇（回生电阻用）,强电单元,（背面）,DC5V,DC12V,DC24V电源的供电,各部件的作用（AX）,控制装置,基板框架组件,I/O基板（选购件）,CPU基板,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等

8、各种控制线路的基础的基板。以太网和内存器也与此基板连接,连接输入输出信号的印刷基板（DC24V I/O）,时序基板,装置内的时序控制、急停安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）,总成基板,各板间的通信连接和电源供电的背板,停电检测基板,导入输出基板,定期检查保养的项目,日常检查,个月检查,年检查,按钮、示教器操作键的功能确认控制装置整体的清扫等,冷却风扇上的有无尘埃机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等,门密封的间隙和変形、要锁紧状态装置内插头的松弛、端子台的松弛测定一次侧电压、磁性接触器有无弄脏等,详细请参考FD控制装置控制装置保养篇、AX控制装置保养

9、说明书。,定期更换部件,电池和冷却风扇,定期检查保养,控制装置,控制装置,锁紧的钥匙,AX10控制装置（大型）；处AX20控制装置（小型）；处,锁紧的钥匙（硬币式锁）,定期更换：电池,控制装置,控制装置,电池 CR14250SE-CN16：无论运转时间如何，应每年更换一次,电池更换以后，设定日期和时间,CPU基板,部品更换时,请将一次电源断电分钟后进行。,电池CR14250SE-CN16无论运转时间如何应每年更换一次,电池更换以后，设定日期和时间,2010.08以前出厂CPU基板,2010.09以后出厂CPU基板,MOD,AXCPU10-20/30,AXCPU10-50,电池CR2032无论运

10、转时间如何应每年更换一次,CPU基板日历计时器使用所电池,电池电压低下时,检测异常号码81CPU基板电池异常,电池,电池固定用螺丝,电池用连接器,定期更换：冷却风扇,冷却风扇（散热器用、回生电阻用、基板框架组件用）：与稼动时间无关，每 年更换一次,控制装置,控制装置,要注意安装方向（风向）！,部品更换时请将一次电源断电分钟后进行。,冷却风扇（散热器用、回生电阻用、基板框架组件用）：与稼动时间无关，每年更换一次,基板框架组件用的冷却风扇：拆下上面的板后更换,散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换,基板框架组件用的冷却风扇：在前面更换,散热器用的冷却风扇和回生电阻用的

11、冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换,驱动单元安装螺丝,第章 本体,第章机器人本体的检修保养,参考说明书各机器人的操作说明书（本体篇）,MOD,定期检查保养的项目,日常检查,个月检查,年点検,自动位置是否错位？电机是否异常发热及有异常声音？,本体的清扫（灰尘和油污的清扫）接线是否损伤？主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？減速机是否异常发热及异常声音？等等,制动是否正常动作？限位LS（选购件）是否正常作用？減速机的铁粉浓度的检查平衡器的气压的检查,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,定期保养,加油,定期更换部件,润滑油和电池,SRA166-01的例子,定期检查：接线,确认各部的接线是否有损

12、伤及各部的固定部是否松弛。,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,SRA166-01的例子,定期检查：平衡器的气压,测量平衡器内的气压，当超出正常值时放出气体，不足时则充气。,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,SRA系列（地面安装）的例子,连接压力计（模拟 式或数码式），测量气压,使用的气体：氮气（N2）,MOD,SRA系列；每年,定期保养：上油,按照保养说明书的记载（润滑油的种类、上油位置、上油周期、上油量、上油方法等）进行上油.,详细请参考保养说明书(本体篇)。,SRA166-01的例子,排气口,排气口,排气口,MOD,使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反

13、应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。,给机器人本体上润滑油时、请务必使用指定的润滑油。,定期更换：润滑油,从上油口上新润滑油,再从排出口排出旧油,从而更换内部的润滑油。,详细请参考机器人保养说明书（本体篇）。,SRA166-01的例子,MOD,SRA系列；万时间运转 或 每年,给机器人本体加润滑油时、请务必使用指定的润滑油。使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。,上,上,出,出,定期更换：电池,详细请参考机器人的保养说明书（本体）。,SRA166-01的例子,编码器的供电电池如不进行定期更换,则编码

14、器的位置数据就会丢失,从而机器人不能正确运行。,更换电池时,控制装置的一次电源ON的状态下进行,MOD,市场上出售品,在前面表示下次更换的年月,SRA系列；每年（毎日8hr运转、16hr电源OFF）,第章 緊急時動,第章故障检修,参考说明书FD控制装置管理维护篇AX控制装置保养说明书各机器人的操作说明书,MOD,异常信息的看法,MOD,E（异常）,异常分类,异常代码与内容,详细的内容与处理方法,发生时间,像要检修或更换零部件等重要异常发生的时候、显示检修次序和更换次序（视觉的保养功能）,解除异常,根据异常轻重,分类3种,因为零件故障或内部数据异常等，不能继续进行操作以及继续运行,（通知）,（警

15、报）,通知操作者或周围机器发生不正常现象,在继续进行操作/动作之前必须进行简单的操作确认处理,紧急停止,停止（还在伺服ON）,继续动作,经常不显示所有的异常,排除故障,MOD,驱动单元异常,伺服异常,CPU基板关联异常,编码器异常,示教器异常,机器人本体的振动、摇动（无显示异常）,E21伺服追踪异常、E22偏差异常、E26干扰检测、E32过电流、E38过负荷等机器人本体跟周围装置干扰、负荷超过定格、驱动单元的连接不良、驱动单元的故障、马达编码器的故障、机体内配線的连接不良,E903伺服通信停止等驱动单元CPU基板之间的连接不良、驱动单元的故障、CPU基板的故障,箭形符号不显示异常原因所在的场所

16、,TP不显示E4停电异常等复合电源的不良、连接不良、顺序基板的故障、CPU基板的故障,E116示教器连接异常等T/PCPU基板之间的连接不良、T/P故障、CPU基板的故障,E52电池异常、I1016电池电压下降电池的连接不良、电池的消耗,E30绝对数据异常等编码器的连接不良、编码器故障,机器人安装不良、工具固定不良、马达故障、编码器故障,异常内容在示教器画面上详细地显示请参考、FD操作说明书管理维护篇、AX20控制装置维修保养说明书,更换重要部件,MOD,更换驱动单元,更换CPU基板,更换马达编码器,更换示教器,（定期更换零件）,更换电池,第章更换马达,从机器人拆开编码器后,机器人再生位置会有

17、差异(不能再生以往的程序),机器人上安装编码器后、要做恢复原来位置的操作,第章更换CPU基板,重要信息记录的基板,要做备份复原信息,更换驱动单元（FD）,MOD,先拆下驱动单元正面的插头，再拆下固定驱动单元的螺丝（根）,把驱动单元拔到一半程度，再把驱动单元右侧面上连接的插头全部拔下,再把驱动单元拉出一些，把驱动单元里面的插头全部拔下,最后将驱动单元全部拉出,驱动单元更换时,请将主电源断电分钟后进行。,注意驱动单元的互换性,固定螺丝,安装则为拆卸的反顺序,驱动单元的左上下嵌有槽（确保垫圈的密闭性）,沿着滑轨动,驱动单元的更换（AX）,驱动单元更换时,请将主电源断电分钟后进行。,1先拔下驱动单元上

18、连接的插头，再拆下驱动单元的固定螺丝（根）,把驱动单元全部拉出来,安装为拆下的反顺序直到“咔嚓”一声到底按,固定螺丝,固定螺丝,控制装置,注意驱动单元的互换性,沿着滑轨动,更换示教器,MOD,更换示教器时,只要主电源开后装拆示教器就行了不用安装软件或复原信息等工作,控制装置,控制装置,详细请参考说明书 设定篇 章.连接,拆下维修盖,穿过控制装置背面的进线口、导入到前面、固定电缆屏蔽地、连接连接器、用夹线套固定,只要插入连接器就行,示教器更换时,请将主电源断电分钟后进行。,第章 復元,第章更换CPU基板,参考说明书基本操作篇第章：文件操作FD控制装置维护篇AX控制装置保养说明书,MOD,基板的更

19、换,照片为AX20控制装置的例子,基板更换,所有的数据都在外部记忆装置里拷贝保存管理,把备份数据写入新基板,外部记忆装置FD控制装置；存储器AX控制装置；卡,零件更换时,请将一次电源断电分钟后进行。,MOD,备份复原,备份,文件操作,选择文件进行拷贝,确认内部存储器外部记忆装置的内容,删除不需要的文件,保护文件不被删除,外部记忆装置格式化,比较个文件的差异,作业程序和设定的备份,保障动作的外部记忆装置的型号、请参考使用说明书基本操作篇章.文件操作,外部记忆装置FD控制装置；存储器AX控制装置；卡,文件操作,选择文件种类的窗口,号码指定窗口,设定结束后按执行。,MOD,在一个窗口里的上下滚动,窗

20、口之间的移动,插拔 USB存储器（FD）,插USB存储器的场所有2个,CPU基板,控制装置不断电时可以插拔用于程序拷贝等少量的文件传送拔下后别忘了盖盖,插拔时要将控制装置断电后进行有大量的数据时，推荐用备份操作可一直插在上面,示教器的背面,2个USB插口，不管哪个都可以使用的（但不可同时使用）,USB盖,USB存储器,插拔卡（AX）,AX10控制装置（大型）：基板的方向是相反的,卡,基板,安装面,控制装置,卡,插拔卡时控制装置要断电，同时注意卡的方向,抜卡时，按卡槽旁边的黑色按钮,突出,突出,格式化,这里是格式化菜单,User的状态下可操作,USB存储器的格式化要使用USB端口,控制装置,做备

21、份,这里是做备份的菜单,User的状态下可操作,做备份,(3)选择备份目标文件后按Enter,(2)装置（目标）：外部记忆装置FD:RC外部存储器基板的USB插口TP外部存储器示教器背面的USB插口AX:卡,(4)如需要的话，提前做个文件夹放在外部记忆装置里,(5)f12:执行,备份的文件夹的名会自动做成：NRA2011-2011-11-06-0932,装置（源）：内部存储器,备份的确认,这里是确认菜单,User的状态下可操作,像“NRA2011-2011-11-06-0932”这样超出显示范围的长字符串：,照此按键后，个文字个文字可移动后通读。,FD,备份复原,这里是复原菜单,切换为Expe

22、rt资格后进行,MOD,在示教模式的首页画面里,备份复原,(2)选择有备份数据的文件夹后按Enter,(1)装置（源）有备份数据的外部记忆装置,(5)按任何一个键,(6)关机后再上电,复原,关闭（Microsoft）,(3)装置（目标）：内部存储器,(4)f12:执行,第章 本体,第章更换马达,参考说明书各机器人操作说明书（机器人本体篇）,MOD,更换电机,固定机械手臂,对准原点位置,断电,取出电缆,拆下电机,从电机上拆下齿轮组件,在新的电机上安上齿轮组件,把新电机装到机器人上,接上电缆,解除掉机械手臂的固定，上电,电机很重，请注意,照片是一个例子,更换电机,详细请参考各机器人的操作说明书（本

23、体篇）。,SRA166-01第轴的例子,电机齿轮组件的剖面,电机的齿轮组件连接器组件可另外买,更换编码器,详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。,SRA166-01第軸的例子,电机和编码器能分离的型号，可单独更换编码器。,原点校正有个作业,安装马达编码器到机器人,做到能检测出正确位置,值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。,MOD,写入编码器ID,复位编码器,修正编码器,（）,初期复位编码器,更新偏移量后才能复原位置,写入编码器号码（轴号码）,对编码器做的操作,控制装置内记录的情报,1,2,3,对编码器做的操作,原理,MOD,MC系列、MR系

24、列使用这个方式,控制装置,1,2,3,4,5,6,控制装置,连锁式编码器,一个对一个连接式编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第軸轴编码器,节省配线,总线通信方式编码器,SRA系列使用这个方式,写入编码器,相同编码器（不用识别）,不同编码器（理论上可以识别）,连接以前,给编码器记录号码（轴号码）,写入编码器,作业流程,MOD,示教模式,首先断开所有编码器、然后仅把写入对象编码器连接,还放在运转准备OFF,写入编码器ID,电源ON,复原连接状态后、安装已写完ID的编码器到机器人,电源关,1,2

25、,3,4,6,控制装置,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,写入ID前的编码器,备件就是这个状态,5,第轴编码器,值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。,因为给所有当前连接的编码器写入相同号码、所以要连接仅写入对象编码器,购买编码器ID写入电缆（选配件）的话,工作方便,为了连接新的编码器到控制装置有两种方法,控制装置,把机器人内部电线断开、取出后,连接新的编码器,新的编码器,控制装置,新的编码器,因为不需要把机器人内部电线抽出插入、可以工作很简单,值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20

26、、其他）。,不需要其他零部件用、但有点麻烦,简单的方法、但需要电缆选配件,写入编码器ID电缆（选配件）,MOD,操作方法,机械常数,编码器修正,光标选定对象轴,切换到Expert资格,值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。,在示教模式的首页画面,MOD,最后写入,必须按下,写完后连接,值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。,MOD,把已写完ID的马达编码器安装到机器人,1,2,3,4,6,控制装置,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,第轴编码器,5,写完ID的编码器,写入ID前的编码器,

27、连接,写入ID,复原连接,原理,编码器本身保持的多回转量等信息.把这种信息归零后初期化编码器。使编码器安装到机器人时、首先要做复位编码器一边,无论新的编码器或已使用过的编码器（就是复位完成的编码器）,都必须进行即使进行复位,仍然位置信息也不一定归零、并且一个回转内的絶対位置信息不会消失,MOD,通过软件复位的方式,通过硬件复位的方式,SRA系列、MC系列、MR系列使用这个方式,SC系列的一部分使用这个方式,使用示教器就可以复位编码器,从机器人内部把需要复位的电线抽出后,短路规定时间,就可以复位,实习机是这种,操作方法,切换到Expert资格,在示教模式的首页画面上,MOD,转换到复位编码器画面

28、,本页是通过软件复位的方式的操作方法。机器人形式不同复位方法也不同。,运转准备还在OFF,机械常数,编码器修正,操作方法,把光标放到所要写入的轴栏上,最后按执行,确认标题,MOD,解除选择时,按执行后会发生异常,但是不用担心,有时侯电源再次开关后才能复位的异常会发生电源开关时、一定要保持5秒以上的电磁开关器断开时间,必须按下,本页是通过软件复位的方式的操作方法。不同机器人形式会使用不同复位方法。,机器人(对象轴)编码器显示在规定的位置时（姿态）规定的（位置数据）,基准位置,原点位置基准姿态基本姿态原点姿态零点姿态,编码器数据80000H,（1）至于地面安装型机器人的基准位置角度，只限于第轴显示

29、为度。（2）基准位置的编码器数据，因机器人型号轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书本体篇。,度,（2）,（1）,原理,MOD,基准姿态所有轴在基准位置的姿态,零点销,基准销定位销原点销归零销,详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。,零点销的插入位置,SRA166-01第轴的例子,MOD,使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法,详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。,零点销,安装定位块,SRA166-01 第轴的例子,MOD,使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法,LP130-01第轴的例子,MOD,不使用定位块的例子,使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法,详细请参考各机器人操作说明书（本体

30、篇）。,编码器,偏移量,控制装置,基准位置,基准位置为正好0度位置（编码器为80000H），减去提前记忆的偏移量即成为该值,编码器数据,（）基准位置的编码器数据，因机器人型号轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。,在位置数据正好显示度的位置在那个位置安装编码器决不容易,（）,度,编码器补偿値,在那个位置做好正好显示度,MOD,在运转准备ON状态下,不能改写常数,作业流程,在示教模式,运转准备ON,絶对不要选择再生模式,轴坐标系、手动速度,用手动操作把对象轴与基准位置对齐,运转准备OFF后拔出零点销,登录编码器修正值,在运转准备ON下,要靠近机器人工作充分安全对策是必要的！,用轴监

31、视器确认完成修正,MOD,插入零点销,操作方法,机械常数,编码器修正,MOD,切换到Expert 资格,在示教模式的首页画面,转换到用位置记录方式登陆编码器修正値画面,实习使用这个,操作方法,（）本页是通过软件复位的方式的操作方法。不同机器人形式会使用不同复位方法。详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。,MOD,记录,把光标放到所要写入的轴栏上,最后按执行,确认标题,按执行后会发生异常,但是不用担心,必须按下,确认,原点位置对位是否正确，在监视画面的轴监视器观察现在的编码器数据进行确认,（）基准位置的编码器数据，因机器人型号轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。,MOD,有两

32、种登录方法,MOD,位置记录方式,编码器修正値,更换编码器时,登录编码器修正値,数値输入方式,编码器修正値,用零点销,把对象轴与基准位置对齐,编码器修正値记录表,编码器修正値仅消失时,实习使用这个,如果有编码器修正値已记录的表,直接输入数字就行,各机器人形式都有特有干扰关系。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。,机械手腕部构造上不可避免其他轴的干扰,第轴的原点位置对位时，第轴和第轴必须在基准位置上第轴的原点位置对位时，第轴必须在基准位置上,第轴,第轴,第轴,干涉,干涉,在实际操作中,系统软件自动解除干扰影响.,手腕部有轴干扰请注意,MOD,为了改善精度、安装工具后首先要做编码器修正（推荐

33、）,虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正，但负荷条件或机器人姿势不同，可能会对基准位置产生影响，因此、在工具、机械臂上的全部负荷已安装的状态下、执行程序的示教作业前、对全部轴、基准姿态全部轴在基准準位置的姿态、实施编码器修正。,MOD,全部轴在基准位置的姿态,更换马达编码器后、和最初的编码器修正相同条件（相同的负荷条件、相同的机器人姿势）实施编码器修正。,最好事先准备程序实现基准姿态（推荐）,MOD,最好事先准备程序实现基准姿态全部轴在基准位置的姿态可以简单地确认基准位置,切换到Expert资格,在示教示模式的首页画面,用屏幕编辑功能,记录操作自体很简单,但是由于

34、直接编制各轴角度,操作非常危険请注意实施,在适合位置记录一个步骤（JOINT）,按下编辑键,按光标右键、打开各轴角度表示的画面,直接输入各轴角度,结束,第轴,第轴,检查前进时、全轴移动到基准位置,按度单位输入,全部轴在基准位置的姿态,进一步精确精度,大型机器人大型工具仅使用零点销恢复原来位置困难的话、使用夹具,把编码器修正値细微地修正,MOD,在地板或工作台上固定的基準位置,示教那个位置基准位置程序,事先做好准备,更换编码器后、先修正编码器,使用零点销实行编码器修正,基准位置程序,检查前进基准位置程序确认如果TCP与基准位置之间的偏差量在容许范围内的话、编码器修正结束容许范围外时,下列工作要做

35、,调查是否需要细微修正,进一步精确精度,MOD,1,在编码器修正输入数値画面上显示的编码器当前位置,把这个数据记录下来这数据叫 A,仅把对象轴手动操作、准确地瞄准基准位置,在这个状态下、再次记录编码器当前位置这数据叫B,使用计算器做下列计算,紧急停止,新的编码器修正値当前的编码器修正値(A-B）,实行检查前进基准位置程序、确认偏差解除了还看见偏差的话,再做一边,在输入数値画面,输入计算的编码器修正値,2,3,4,5,6,因为偏差量是（A-B）、只要细微修正就行,把编码器修正値细微地修正,确认,意外情况,MOD,不能手动动作机器人、因此不能插入零点销,因为超过了软件行程范围、所以不能移动机器人到

36、达基准位置,先在当前位置,登陆编码器修正值,投入运转准备后再次开始作业在新地设定动作范围内、可以到达插入零点销的位置,再次登陆编码器修正值,可以重新改写修正值,因为上次修正値不会影响新的修正值,!?,即使位置信息不准确,控制装置还限制机器人动作范围,这位置成为新的基准位置.依照这位置,控制装置设定新的动作范围,各种情况,MOD,复位编码器,修正编码器,更换编码器本身,要,要,要,要,不要,要,不要,要,不要,要,控制系统故障（不装卸编码器本身的场合）拆开编码器电缆在电源OFF中,拆开电池电缆发生E52电池异常、所以更换电池发生E30绝对数据异常等编码器异常,操作系统故障（不装卸编码器本身的场合）由于操作错误原因,改写编码器修正値做了存储器初始化,机械系统故障（不装卸编码器本身的场合）更换手腕更换減速机、传动带,大型机器人,刚安装所有负载后推荐,(*),(*),(*)因为不装卸编码器本身、如果有编码器修正值的记录（已知编码器修正值）的话,可以输入输入数值,对象轴,对象轴,符合的全轴,对象轴,全轴,写入编码器ID,要,不要,不要,不要,不要,