Delmia仿真入门.ppt

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1、Delmia运动仿真基础,1,学习目录,1.DELMIA V5 R20安装破解设定方法2.DELMIA工作环境基本设置3.机器人运动机构建立4.焊枪运动机构建立5.抓具运动机构建立6.机器人程序示教,2,素材地址,相关素材的链接：提取码：5bcl 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦,3,学习目录,7.如何将旋转运动转换成直线运动8.DMU模块下丝杆螺母运动9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法10.人机工程 人体模型11.人机工程 行走、搬运,4,1.软件安装,1、安装虚拟光驱:（WIN10可不必安装，可以直接打开镜像文件）；2、使用安装的虚拟光驱打开“

2、DELMIA_V5R20_64.iso”，双击安装，需要填写的地方随意填写内容；安装后一定不要选立即运行，而是要关掉，再进行后续的破解；3、开始汉化,将Simplified_Chinese文件夹复制到安装目录下的Awin_b64resourcesmsgcatalog位置，粘贴覆盖原来的文件夹；4、硬解，将JS0GROUP.dll文件复制到安装目录下的win_b64codebin位置，粘贴覆盖原来的文件；5、配置许可证，打开软件，单击确定，进入配置许可界面，建议将所有许可勾选；6、如果安装后看不到OPTION选项说明破解不成功，需要重新卸载了再安装，可能重复2，3次才能成功。,5,DELMIA认

3、识,DELMIA Process Engineer 集成的产品、工艺和资源规划解决方案 DELMIA Process Engineer为制造业的设计和优化提供了彻底的强大的解决方案，从产品概念阶段、工艺规划到产品生产。DELMIA Process Engineer是制造业工艺规划方案的领导者，工艺规划人员在初始设计产品的基础上，根据不同的规划前提条件，定义制造所需的工艺和资源。,6,DELMIA认识,装配工艺仿真每道工序中3D操作的详细规划 DELMIA/Process Engineer Process Engineer PPR三维模型的显示使得你能在你的工艺规划中开发三维产品、工艺和资源模型

4、。大大缩减产品的设计、批产周期。,7,1.软件安装,7、如果安装不成，软件卸载后会发现安装路径上的文件夹里还有文件，需要手动删除，再重启电脑！否则也可能影响安装；8、更改知识库的默认路径：win_b64/statup/robotlib/catalogs/DEVICES。,8,1.软件安装,祥见：DELMAI V5R20安装包，里面也有安装说明，帮助文件可以不安装。,9,2.工作环境基本设置,工具选项,10,2.工作环境基本设置,第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选，否则极有可能后续会影响软件的一些操作。,11,2.工作环境基本设置,对下图画圈处进行设置，会大大降低操作时的卡顿,设置

5、前,12,2.工作环境基本设置,对下图画圈处进行设置，会大大降低操作时的卡顿,13,设置后,2.工作环境基本设置,设置高速缓存,如下图红框处进行设置:,14,2.工作环境基本设置,调节方法：点击工具自定义开始菜单，点击下图框中的向箭头将自己常用的工作台设置到右边去，这样可以实现操作界面的快速切换,15,2.工作环境基本设置,更改完后常用界面如下：,16,2.工作环境基本设置,工具选项制造的数字化处理树状，然后将红框里的内容都点选中：,17,选择右上角装置任务定义，即可选择对应的工作台：,2.工作环境基本设置,18,2.工作环境基本设置,定期清理缓存文件夹里的缓存：工具选项基础结构产品结构高速缓

6、存管理，找到本地高速缓存路径，然后进行删除,19,2.工作环境基本设置,库文件丢失处理：RESOURCE DETAILINGACTIONG LIBRARIES 里面的库文件丢失，导致在进行机器人示教时无PICK UP等动作，是因为少了对应的库文件，需要重新加入对应的act文件即可。,20,2.工作环境基本设置,用指南针对位置进行精确调整，鼠标双击指南针，弹出指南针操作参数设置表，如下图可以对指南针每次平移及旋转的数值进行设定：,21,指南针,2.工作环境基本设置,常用操作工具条介绍,22,插入产品,插入资源,Delmia D5 Workcell与设备与零件输入,增加一个新的程序库文件在当前的程

7、序中使用,增加来自程序库的活动处理,连接活动,把一种新的属性添加到活动,把一种产品分配到一种活动,把一种资源分配到一种活动,2.工作环境基本设置,常用操作工具条介绍,23,机器人点动,通过机器人底座或是目标签点动,机器人TCP示教,可到达性检查,计算导轨/台架值,设置工具,自动放置,TCP追踪，打开后可以显示TCP的运动轨迹，否则无,创建工作空间范围,创建工作体积,2.工作环境基本设置,常用操作工具条介绍,24,建立TagGroup,建立TAG,新建TCP标签,修改焊点的位置,投影标签,插入标签方位,修改标签方位,2.工作环境基本设置,常用操作工具条介绍,25,创建新任务,增加标签,分割机器人

8、任务,镜像 任务或是标签,修饰操作,创建一个调用任务动作,修改标签方位,设置翻转转数,结合-标签转换,指派适合轮廓,3、机器人运动机构建立,用STP格式文件自己创建机器人1.获取数模（相关机器人的官网下载,本文采用ABB,IRB6620），直接用Delmia打开（如下图所示）：,26,3、机器人运动机构建立,用STP格式文件自己创建机器人2.拆分:将每个里面的单个零件另存为CGR格式，大大减少文件的大小，提高文件后续的流畅性。,27,3、机器人运动机构建立,3.将STP格式下面的文件全部删除，再单击装配文件名右键部件现有部件选中刚才另存的所有CGR文件打开，会自动将零件装配在一起。（也可以一个

9、个装配）,28,3、机器人运动机构建立,4.进入装置构建模块对每个创建运动机构（需要有CATIA软件DMU的相应知识）：,29,3、机器人运动机构建立,5.打开喜好框架（Tag Group），运用此按钮对每个零件进行设置,30,先用此图标选择左边的A1零件创建坐标点（Tag）,再用此图标再已经创建的框架下进行框架类型的创建,3、机器人运动机构建立,6.底座需要选择基本（Base），与第一轴之间的旋转选择设计，X向前，Z轴向上,31,3、机器人运动机构建立,7.依次创建6个转动轴的坐标系：,32,3、机器人运动机构建立,7.对各个轴进行运动约束，本例为6轴机器人，故6个运动副都为旋转运动,33,

10、3、机器人运动机构建立,7.创建成功后的界面如下：,34,3、机器人运动机构建立,7.点击点动机械装置按钮，就可以单独对每个轴进行运动,35,3、机器人运动机构建立,8.建立反向运动IK:Mount 零件选工具坐标所在零件；Mount 偏置选工具坐标；参考零件，底座零件都选底座；Solver类型选：Numeric Inverse（用Generic Inverse 也可以）,36,3、机器人运动机构建立,8.创建成功后的界面如下图所示：,37,左上角的图标发生变化，变成一个小机器人图标,3、机器人运动机构建立,9.对机器人的每个轴的运动范围进行设置，修改命令限制，设置上、下限，点击行程限制按钮，

11、出现以下对话框，参照机器人厂家的数据对上下限进行设置：,38,3、机器人运动机构建立,也可以由库里自带的机器人创建：插入目录浏览器选择Robotlib选择库里的机器人即可,39,4、焊枪运动机构建立,焊枪的运动方式：上、中、下三个位置通过STP格式进行数据转换，尽量在特征树上进行选择隐藏（点焊钳），然后将对应的组件另存为Cgr先创建运动DMU再创建工具坐标系,40,4、焊枪运动机构建立,通过STP格式进行数据转换，尽量在特征树上进行选择隐藏（点焊钳），与前面拆分机器人一样，拆分为如下3个部分,41,4、焊枪运动机构建立,创建上焊钳、下焊钳相对于BASE的直线运动，运用 按钮创建各参考轴系（ta

12、g）,42,4、焊枪运动机构建立,创建焊枪相对于基体的棱形约束，再设置Home,Up,work3个位置即可：,43,5、机器人点焊创建,开始资源详细信息装置任务定义，进入装置任务定义界面：,44,5、机器人点焊创建,将以前创建的机器人和焊枪导入进来：插入资源选择对应的文件即可,45,5、机器人点焊创建,设置机器人与焊钳的链接，点击下图所示的“设置工具”按钮，设置工具对话框出现：,46,从PPR树选择机器人,从PPR树选择焊枪,5、机器人点焊创建,创建两者的父子关系（set tool）：,47,机器人第六轴,选择默认,焊枪的安装面,焊枪TCP,5、机器人点焊创建,机器人与焊枪连接成功，出现父子关

13、系，此时机器人的TCP变为焊枪的TCP，可以用指南针调整焊枪的方向，2者一起运动：,5、机器人点焊创建,通过移动TCP建立各个位置：,通过插入按钮将各个动作添加进去。,5、机器人点焊创建,设置焊枪的张开，闭合：,双击想要增加程序动作的工具条，在弹出的新增程序动作属性栏中，选择Retract设置焊枪的动作及动作时间。,5、机器人点焊创建,在创建机器人与焊枪的链接时，如果发现机器人TOOL坐标跑了，创建失败，点到机器人树里，再刷新下TOOL即可。,51,6、机器人示教,机器人示教有2种常用的方法：1.利用零件上已创建的标签点进行示教2.手动拖动,效率较慢，适用于不知道动作轨迹的情况下,52,6、机

14、器人示教,本例通过标签点来创建示教1.从库里导入系统自带的机器人；2.导入工具（一只笔）,53,6、机器人示教,3.将工具与机器人关联在一起,54,6、机器人示教,4.进入装置构建工作台，建立一个零件，绘制一个正六边形及一个圆形并如下图所示，并分别创建6个标签点和4个标签点：,55,6、机器人示教,5.通过插入资源按钮将零件导入装配体中：,56,6、机器人示教,6.开始进行示教,57,6、机器人示教,机器人画圆形要点：先创建4个点，用三点法画圆：第一个点选CIRV，第二个点也选CIRV，第三个点选CIR工具选项基础结构DELMIA基础结构模拟轨迹设置轨迹线的颜色，厚度等，这样对轨迹的样式进行设

15、置。,58,6、机器人示教,机器人画圆形点击TCP跟踪按钮，选择当前的TCP，选择开始,59,6、机器人示教,机器人画圆形第一个点选择CIRV,第二个选CIRV，第3个点选择CIR，然后将第3个点作为下一个半圆的第一个点CIRV，第4个点选CIRV，最后一个点（也就是图示位置的圆的起始点）做CIR。然后就运行播放全部就可以看到机器人画整圆的轨迹。,60,6、机器人示教,机器人画正六边形以六边形的六个顶点为标签点，OP形式选择（JNT），选择6个标签点就可以。,61,6、机器人示教,机器人画正六边形点播放全部机器人就会抓住笔做正六变形运动，画出正六边形。,62,7.将旋转运动转换成直线运动,打开

16、装配体,63,7.将旋转运动转换成直线运动,导入装配体，然后进入装配构建模块，然后以Case零件为固定零件,64,7.将旋转运动转换成直线运动,创建Case与Cog-wheel的旋转接合,65,7.将旋转运动转换成直线运动,创建Ring与Cog-wheel的旋转接合,驱动角度不要选,66,7.将旋转运动转换成直线运动,创建Ring与Slide的平面接合,67,7.将旋转运动转换成直线运动,创建Bearing与Slide的棱形接合,68,7.将旋转运动转换成直线运动,创建Bearing与Case的刚性接合（创建后2者之间无相对运动）,69,7.将旋转运动转换成直线运动,点击点动机械设置，通过命令

17、1的旋转就可以带动滑块做左右的直线运动：,70,8.DMU模块下丝杆螺母运动,先在装配模式下把零件创建好，本文只是对相关零件做示意，并未严格建模,71,8.DMU模块下丝杆螺母运动,切换到DMU模块下开始进行运动的创建，选择下拉菜单插入固定零件按钮选择plane为固定零件。,72,8.DMU模块下丝杆螺母运动,如下图所示创建螺柱与固定支架（可以理解为轴承座）的旋转链接，勾选中驱动角度和偏置。,73,固定支架,螺柱,8.DMU模块下丝杆螺母运动,如下图所示创建螺柱与螺母的螺钉接合，螺距根据实际情况设定，本例设定为2mm,驱动角度和驱动长度不要勾选。,74,螺母,螺柱,8.DMU模块下丝杆螺母运动

18、,创建Plane与支架的刚性链接（意为创建2者为一个整体）。,75,Plane,支架,8.DMU模块下丝杆螺母运动,创建Plane与螺母的平面接合（用以保证螺母的上表面一直与Plane在一个平面上）。,76,8.DMU模块下丝杆螺母运动,在模型树中双击法线节点，系统弹出如下图所示的“运动模拟-机械装置.1”，将激活传感器打开选中想要的测量距离，就可以运动时看到对应的距离变化。丝杠旋转3600时（10圈），螺母横向移动20mm。,77,8.DMU模块下楔形块运动仿真,先在装配模式下把零件创建好，本文只是做示意，并未严格建模：,78,8.DMU模块下楔形块运动仿真,固定基体（03jiti.1），然

19、后如下图所示创建楔形块（01xiexinkuai.1）与基体的棱形接合：,79,8.DMU模块下楔形块运动仿真,然后创建楔形块（02yudongkuai.1）与基体的棱形接合,z注意驱动长度不要选：,80,8.DMU模块下楔形块运动仿真,创建楔形块（02yudongkuai.1）与楔形块（01xiexinkuai.1)的2个45斜面的平面接合：,81,8.DMU模块下楔形块运动仿真,在模型树中双击法线节点，系统弹出如下图所示的“运动模拟-机械装置.1”，就可以看到随着楔形块的运动，被顶升的运动块也随之运动，激活传感器可以看到距离的实时数值。,82,9.Workcell Sequencing 环

20、境下工艺设置方法,开始资源详细信息Workcell Sequencing界面或者点击右上方的工作台切换界面选择Workcell Sequencing界面,83,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,插入Activity选中下图工具条中的图标，在结构树中选择需插入活动的位置（如Process），弹出如下图对话框：,84,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,插入Activity 任意选择2个既可以，关系选择子层图元（子关系），最终插入完成后结构树如下图：,85,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,为Activity分

21、配产品/资源1.从Delmia自带的机器人资料库里选2个机器人2.给每个机器人创建一个简单的运动程序（详见前面的内容）3.在结构树中选中需分配产品/资源的图标的Activity，点击图标，然后在结构树中选中需分配的产品或资源，此处选择2个机器人，完成后如图所示。,86,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,为Activity分配产品/资源,87,资源选中后在对应的Activity下出现如下对图标,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,为Activity分配产品/资源5.在Process中绑定机器人的动作任务，选中需要导入的动作任务,88,任务

22、分配工具栏,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,任务流程设置 任务流程设置所需工具栏：,89,开启波特图,如下图设置顺序，让第一个机器人运动完后再运动后，下一个机器人再运动。,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,90,程序模拟 点击程序模拟键对程序进行模拟，可以观察时序更改前后的区别。,程序模拟键,9.Workcell Sequencing 环境下工艺设置方法,91,另一种方法是通过IO的方法来进行设置，设置2个任务的IO 先后顺序，但2个任务必须在一个PROCESS中，通过激活IO触发设置，等待IO触发设置来进行动作的交互。由于本人对此

23、方法不太熟悉，等后续掌握后再进行详细说明。,10.人机工程人体模型,人体模型建立开始人机工程学动作与分析人体模型构建模块,92,10.人机工程人体模型,人体动作设计1开始人机工程学动作与分析Human Task Sumilation模块。2.任务创建工具栏如图：任务创建指令，点击该图标，然后点击要创建任务的人；：任务分配指令，将任务分配给结构树中的Process，同机器动作分配图标。3.改变人体姿态工具条如图：,93,10.人机工程 人体模型,人体动作设计：人体基本状态设置，如下图，可以通过改变人各个部位的数值达到该表人姿势的目的,94,10.人机工程人体模型,人体动作设计：手动调节人体各部位

24、姿态，点击指令，然后左键拖动人体改变人体的姿态，右键还能改变人体自由度活动方向：反自由度操控人体姿态，即拖拽人手，则人的胳膊会随之摆动；：reach指令，点击该指令，选择需到达的位置，然后选择人体到达的部位：放置人体指令，点击该指令，选择位置，选择人体，则人体移动至选中位置：人体标准姿态设置,95,10.人机工程 人体模型,人体活动创建工具条：姿态定义图标，选中结构树中的任务，点击该图标，弹出对话框,点击Create Activity保存当前人的姿态,一个动作设置完成；然后调整人体姿态至合适位置，点击Create Activity保存下一个状态,96,11.人机工程 行走、搬运,人体活动创建工

25、具条：姿态定义图标，选中结构树中的任务，点击该图标，弹出对话框,点击Create Activity保存当前人的姿态,一个动作设置完成；然后调整人体姿态至合适位置，点击Create Activity保存下一个状态,97,11.人机工程 行走、搬运,人体活动创建工具条点击选择 按钮，选择人，出现如图所示的行走对话框,98,11.人机工程 行走、搬运,人体活动创建工具条选择蓝色的地板为行走的平面，如图所示选择一个点作为行走的终止点，然后点击生成姿势即可。,99,11.人机工程 行走、搬运,人体活动创建工具条点击 抓取零件，选择右侧手，抓取的零件选择要抓取的零件即可。,100,11.人机工程 行走、搬运,人体活动创建工具条点击 按钮，在PPR树上，选择以前定义的动作。如果没有以前定义的动作，则直接选择人体模型。在三维视图中选择要登的第一个台阶的前棱边和第二个台阶的前棱边，然后再根据实际情况选择台阶的层数。,101,11.人机工程 行走、搬运,人体活动创建工具条在PPR树上选中任务任务，再点击（程序模拟）按钮，会自动弹出程序模拟（如下图所示），可以通过改变0.1的数值来调节视频播放的速度快慢。,102,