CANopen电梯协议教程.ppt

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1、CANopen电梯协议教程,目录,CAN-bus在电梯中的应用电梯控制系统简介CANopen协议简介CANopen电梯子协议CANopen电梯虚拟设备和对象字典CANopen电梯预定义通讯对象,CAN-bus在电梯中的应用,电梯控制系统的发展继电器逻辑控制PLC集中控制分布式微机控制,继电器控制,PLC集中控制,分布式微机控制,CAN-bus在电梯中的应用,分布式微机控制整个系统由主控制器和分布式控制器共同组成灵活性和实时性高便于控制和维护CAN-bus在电梯控制系统中的应用90的电梯厂商采用了CAN总线OTIS等,CAN-bus在电梯中的应用,为什么采用CAN-bus简化配线增强可靠性提高系

2、统灵活性容错性能系统的诊断及捡错多种标准的应用层协议,电梯控制系统简介,电梯控制系统组成：电梯主控制器轿厢控制器楼层控制器指令显示控制板（电梯运行显示和运行控制按键部分）群控制器、远程监控系统接口其他接口（视频、读卡器、门禁）电梯控制系统中的各个控制器完成特定的功能，各部分间通过CAN-bus总线进行通讯。,电梯控制系统简介,电梯控制系统示意图,CANopen协议简介,1993 年由Bosch 领导的欧洲CAN-bus 协会开始研究基于CAN-bus 通讯系统管理方面的原型，由此发展成为CANopen 协议。这是一个基于CAL 的子协议用于产品部件的内部网络控制。其后CANopen 协议被移交

3、给CiA 协会，由CiA 协会管理维护与发展。至2000 年CANopen 协议已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准 在CiA 的努力推广下CAN 技术在汽车电子控制系统、电梯控制系统、安全监控系统、医疗仪器、纺织机械、船舶运输等方面均得到了广泛的应用。,CANopen协议特点,CANopen 定义了应用层和通讯子协议CANopen 协议中设备建模是借助于对象目录而基于设备功能性的描述。标准设备以设备子协议Device Profile 的形式规定。,CANopen在电梯控制系统中应用,CANopen协议中设备子协议中包括电梯控制系统应用协议在CANopen协议电梯控制系统应用协议中详细的规定了电

4、梯控制系统CAN网络的物理参数，节点ID分配，电梯虚拟设备定义，对象目录以及系统错误处理,CANopen在电梯控制系统中应用,通过CANopen协议在电梯控制系统上的应用，可以为任何电梯应用提供标准的即插即用的电梯控制系统符合CANopen电梯控制系统应用协议规范的电梯控制系统可以实现最大254层楼数，最多8台电梯并联的电梯应用。,CANopen电梯子协议,电梯子协议分为4个部分：Part1：一般定义和物理层规范Part2：虚拟设备定义和分配的应用对象Part3：预定义的通讯对象和PDOSPart4：应用对象的详细描述,CANopen电梯子协议文档,参考CiA文档：CANopen协议CANop

5、en Communication Profile for Industrial Systems based on CAL:CiA DS 301 V 4.02CANopen Cabling and Connector Pin Assignment:CiA DR 303-1 V 1.1.1 CANopen Indicator Specification:CiA DR 303-3 V 1.0 CANopen Electronic Data Sheet Specification(EDS):CiA DSP 306 V 1.1 电梯子协议CANopen application profile for l

6、ift control systems CiA DSP 417,CANopen电梯子协议,硬件参数物理层：符合IS011898-2通讯速率：无默认值，支持 20 kbits/s，50 kbits/s，125 kbits/s、250 kbits/s 总线拓扑：总线式结构线缆和连接器：无特殊规范,CANopen电梯子协议,节点ID的分配没有定义标准的节点ID分配方法可以采用直接分配，或者通过拨码开关设置，或者厂商自定义方法LSS slave service,CANopen电梯子协议,错误处理原则：紧急信息必须具备最高优先级。在紧急信息中默认包含：预定义的错误代码以及附加信息严重错误时节点状态处理,

7、CANopen电梯虚拟设备和对象字典,虚拟设备虚拟设备可理解位实际设备中的一个功能模块电梯控制系统各控制器根据功能可分为一个或者多个虚拟设备 每个虚拟设备包括必须的（Mandatory）应用对象和可选的（Optional）应用对象虚拟设备的访问属性：RO（Read Only）、WO（Write Only）、RW（Read/Write）,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,呼梯请求控制器（Call controller）呼梯请求控制器接收从面板虚拟设备传来的所有呼梯请求，并发送响应信息给面板虚拟设备呼梯请求控制器根据呼梯的请求，发送命令给轿厢拖动控制器和轿门控制器，使轿厢移动至相应的楼层，并控

8、制轿门的开启当呼梯请求控制器、轿厢拖动控制器和轿门控制器在同一硬件平台时，它们之间的通讯由硬件平台内部处理,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,呼梯请求控制器对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,输入面板单元（Input panel unit）输入面板虚拟设备单元可安装作为轿内呼梯面板或者楼层呼梯面板输入面板虚拟设备传送用户呼梯请求,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,输入面板单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,输入面板单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,输出面板单元（Output panel unit）输出显示虚拟设备单元可安装作为轿内显示或者楼

9、层显示输出面板单元用于显示轿厢运行位置和方向，并且可以通过语音提示轿厢即将停靠,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,输出面板单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,输出面板单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿门控制器（Car door controller）轿门控制器传送命令给轿门虚拟设备单元，并接收轿门虚拟设备单元发送的状态信息和光幕检测信息,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿门控制器对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿门单元（Car door unit）轿门虚拟设备单元控制门的开启和关闭 轿门单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象

10、字典,光幕单元（Lignt barrier unit）光幕虚拟设备单元用于检测是否有物体进入轿门的保护区域 光幕单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢位置单元（Car position unit）轿厢位置虚拟设备单元计算轿厢的准确位置，并向轿厢拖动控制器提供信息如轿厢速度和加速度,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢位置单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢位置单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢位置单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢拖动控制器（Car drive controller）轿厢拖动控制器虚拟设备单

11、元传送命令给轿厢拖动单元并接收轿厢拖动单元、轿厢位置单元和负载测量单元传送的状态信息,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢拖动控制器对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢拖动单元（Car drive unit）轿厢拖动单元实现轿厢的移动 轿厢拖动单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢拖动单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,轿厢拖动单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,负载测量单元（Load measure unit）负载测量虚拟设备单元检测轿厢的负载并给出特定参数如正常载重、满载和超载,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,负

12、载测量单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,传感器单元（Sensor unit）传感器虚拟设备单元检测传感器信号如烟雾探测器 传感器单元对象字典,CANopen电梯虚拟设备和对象字典,传感器单元对象字典,电梯主控制器,电梯主控制器原理框图,CANopen电梯虚拟设备,在CANopen协议中详细的定义了电梯控制系统中所需要应用到的功能，并根据功能规定了虚拟设备电梯控制系统可以根据实际需要选取虚拟设备组合真实的控制系统中控制器可以由一个或者多个虚拟设备组成,CANopen电梯预定义通讯对象,详细描述了预定义的通讯对象，特别是PDOS的通讯和映射行为定义了通讯对象（1000h1FFFh

13、），与电梯子协议规范中定义的物理设备一起使用设备类型对象（1000h）错误寄存器对象（1001h）错误行为对象（1029h）,预定义PDO,每个虚拟设备的PDO包括发送PDO（ReceivePDO）PDO通讯参数对象以及PDO映射对象接收PDO（TransmitPDO）PDO通讯参数对象以及PDO映射对象,预定义PDO实例说明,呼梯请求控制器（Call controller）发送PDOPDO通讯参数对象PDO映射对象,预定义PDO实例说明,呼梯请求控制器（Call controller）接收PDOPDO通讯参数对象PDO映射对象,设备对象字典,设备对象字典分配6000h to 67FFh 电梯

14、应用控制 16800h to 6FFFh电梯应用控制 27000h to 77FFh电梯应用控制 37800h to 7FFFh电梯应用控制 48000h to 87FFh电梯应用控制 58800h to 8FFFh电梯应用控制 69000h to 97FFh电梯应用控制 79800h to 9FFFh电梯应用控制 8,设备对象字典实例,输入组Index：6100611Fh输入组，数据类型Unsigned48Subindex：00FEhSubindex 00：支持输入数Subindex01FE:输入值,Reference,周立功CAN-bus主页：CAN-bus技术讨论园地：CAN-bus服务邮箱：,谢谢！,