物流技术仿真实验.ppt

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1、物流技术仿真实验,广州大学经济管理实验教学示范中心,物流技术仿真实验课件简介,物流技术仿真实验是物流设施与设备、物流管理概论、物流技术或物流工程与管理等课程的配套实验。本实验课件主要由以下五个模块组成：一为POS系统和手持终端操作流程实验，二为机械手动作路线设计实验，三位AGV小车搬运路线设计实验，四为立体仓库运作流程实验，五为GPS车辆调度系统运作实验。物流技术仿真实验具有很强的操作指导性，紧密联系实际，并附有大量的相关知识点。学生可通过实物操作和上机操作实现对现代物流技术装备的基本操作，熟练掌握相关物流设备的操作技能，并为以后的职业生涯打下坚实的基础。,目录,01pos系统、手持终端操作流

2、程02机械手动作路线设计03AGV搬运路线设计与优化04立体仓库运作流程05GPS车辆调度系统运作,01-POS系统、手持终端操作流程,实验安排,实验描述实验内容实训方案实验报告要求,一、实验描述,【知识点】POS系统登陆收银作业更正作业交易取消退货作业盘点作业键盘锁定交班作业清帐作业系统管理异常处理,【重点】收银作业退货作业盘点作业交班作业,【难点】交班作业系统管理异常处理,实验要求1熟练进行POS基本操作2正确处理POS操作异常情况,二、实验内容,基本功能操作进入系统，运行D:POSXPOS.EXE文件；,登陆系统，进入登陆界面后，需要录入收银员用户名和密码，登陆后进入收银作业界面,收银作

3、业收银界面如下，显示“销售作业”状态，“联机”状态,在收银界面可以扫描商品进行交易，如下图：,商品扫描完毕，必须先按“小计”，然后录入付款金额，,录入付款金额，然后按“现金合计”键，完成一笔交易，接着可以进行第二笔交易；,更正作业如果在一笔交易中有商品已经扫描了，顾客又不需要的时候，可以选择交易序号按“更正”进行更正，,然后进行小计、合计结算动作。,交易取消如果有一笔交易，在付款钱说要取消了，那么就按“整笔取消”键即可；如下图,退货作业转动钥匙进入“特殊作业”档，选择“退货作业”，可以进行退货作业,扫描完毕退货商品后，按“小计”，“现金合计”，退款给顾客即可；,盘点作业进入盘点作业状态，对做好

4、的盘点单进行录入，和销售差不多的操作，如下图,一张盘点单录入完毕后，也需要按“小计”、“现金合计”，继续录入下一张盘点单，一张盘点单的数量不要超过99个商品为好。,键盘锁定当收银员收银过程中，需要临时离开收银台的时候，需要用“键盘锁定”键，不能按“交班”，必须按键盘锁定键，这样就只有收银员自己才能打开机器进行收银作业了；如下图,也可以直接转动钥匙进入键盘锁定状态，如下图：,交班作业每个收款员下班前，需要做交班作业，表明自己下班了；在销售作业状态下按“交班”键，然后按确定即可，入下图,交班完成后，系统会重新进入“登陆”状态，以便下一个收银员继续登陆作业，如下图,清帐作业每日收银结束，营业结束后，

5、收银员完成交班作业，值班长需要对每台机器进行清帐，打印清帐报表；先进入清帐作业，如下图：,选择6，确定，进入“清帐作业”，入下图,确定“清帐”，系统提示是否需要打印报表，如下图,确定后打印清帐报表，然后清帐完成，如下图,系统管理在系统管理下面有些系统设置的管理，一般安装系统就配置好了，因此在此不特别说明，如下图,Pos系统构成,键盘操作,帮助信息：前台收银员如果有什么事情，比如，没有零钱了，没有收银纸了的时候，需要呼叫后台人员帮忙的时候使用，按“帮助信息”键，然后选择信息类型，按确定即可；换档：对于川田，由于键盘使用的时候，需要转动钥匙，而收银员又没有钥匙，当发现键盘不起作用的时候，按一下换档

6、键，激活键盘关机：当确定这台机器交班清帐后今天不使用或晚上收银组长打完报表后，按此键关闭计算机，平时收银作业时，不可以按此键，频繁关机会导致机器寿命减短交班：在每次下班的时候，按此键，向系统表明完成上班时间，如果没有事情乱按交班，后台会统计，然后在管理严格的超市，会受到处罚，表明你上下班时间不对，后早退的嫌疑，所以，此键只有下班时才允许按；暂计：当和某一个顾客在进行交易的过程中，发现还缺什么商品没有买或没有带钱要去取钱的时候，由于已经交易了那么多，我们还不能确定他是否需要，这时，可以把他的交易暂计起来，等他下次到来时，把交易调出来，补扫他新增的商品或删减商品，省的重新交易一遍会员：如果会员卡号

7、不是用扫描的，是不规范的号码，那么需要手工录入卡号，然后按“会员”键，可以录入会员卡号单项折扣：针对单个商品进行折扣的方法，例如，某一个商品打9折，则扫描商品后，按10，再按“单项折扣”即可，注意，必须是当前刚刚扫描的商品才可以进行单项折扣；如果是打8 折，则按20；单项折让：对于单个商品的价格进行折让的办法，例如，一个商品的价格为10.2元，如果客户买得多，则折让0.2元，那么就按0.2然后按“单项折让”即可，那么就可以折让掉0.2元了；特别注意，只有当前商品才可以进行折让；整笔折扣：类似单项折扣，只是针对整个交易的商品进行打折，就是小计折扣的意思；整笔折让：类似于单项折让，只是针对整个交易

8、的商品进行价格折让，是小计折让的意思；,键盘操作,卡纸重印：当上一笔交易由于缺纸或某种原因导致收银小票不全时，需要重新印制小票，这时，先录入交易序号，然后按“卡纸重印”键就可以重新打印一遍收银小票，小票上会有卡纸重印的说明，严格来说，卡纸重印上必须要有值班长的签字，否则不生效，原收银小票需要放好，以备查询。离开：当在一个作业状态需要进入另外一个作业状态是，按“离开”键，可以离开在工作的状态，主要是值班长使用；键盘锁定：当需要临时离开收银台，比如接电话或上厕所之类的，不是下班的话，必须按键盘锁定，回来的时候必须输入自己的密码才能进入，其他任何人都无法用另外的账号进入；开柜：当有必要需要打开钱箱的

9、时候，按此键可以打开钱箱，这个必须在收银员的登陆状态才能时候，按键盘锁定后，此键不起作用单价更正：当需要退货的时候，如果发生价格发生了变化，需要修改价格才用此键，主要是在退货处使用此键更正：当在交易过程中，客户由于某种原因不需要其中某个商品或扫描的时候不小心多扫描进去了商品，可以用更正键，选择明细序号，然后按更正键退格：当输入条码或编码时输入错误某一位，可以用退格键删除最后一位或几位，这样可以避免全部重新输入确认：当表示确定某个输入的时候需要用确认键，比如当要选择某个共能键的时候，系统提示确认，则按确认键，值班长使用比较多；清除：当录入编码错误或操作错误时，系统提示按清除键，则按清除键，可以清

10、除错误的操作或数据，重新进行新的作业；数量：当一笔交易有相同的商品几个时，可以用数量键来作业，先扫描其中一个，输入个数，然后按“数量”，如果有超过999个商品，可以分两次作业，第一次，扫一个，输入999个，按“数量”，再扫描一个，输入数量，按“数量”即可解决,键盘操作,上页：当交易数量很多，超过一个屏幕后，为了查看前面或其他的交易，可以按上页查看上一页的情况下页：和上页一样，可以看看下一页的交易情况，看看是否有多扫或漏扫货号：如果商品条码，特别是自编码，如果条码打印不清除，扫描器无法扫描，那么可以手工输入9位商品编码，然后按货号即可；条码：和货号一样，如果由于商品上的条码反光，扫描不出来，可以

11、用手工敲入商品条码，然后按条码键；另外一种情况，就是厂商提供的条码即商品上打印的条码和真实扫描的条码不一样，那么就出现条码错误，这时，可以手工录入商品上的条码数字试一试，可能就通过了；（男女）客层小计：这些客层，是专门用于统计顾客的情况的，大家在收银的过程中，可以适当的根据客户的情况选择相应的客层，以便于管理；礼券：一种支付方式，先按金额，然后按礼券键，特别说明，礼券不找零，即如果顾客买9元的商品，他给的是10元的小票，那么，礼券不找零，那一块就不多找给顾客，顾客在同一笔交易中可以多增加一个商品，尽量把礼券使用完，同样，即使顾客给100元的礼券，只买了1元的商品，也不能找零给他。支票：和礼券一

12、样，是一种支付方式，支票也是不找零信用卡（银联卡）：和礼券一样，只是金额先在银行pos机上打印出来，然后顾客签字后，在收银机上先输入金额，然后按信用卡即可，信用卡也不找零IC卡（电子卡）：和信用卡一样，也不找零现金100：由于顾客经常给的都是大钞，按此键相当于先按100，然后按现金合计两个动作，可以加快收银速度；,键盘操作,现金50：按此键相当于先按50，然后按现金合计键两个动作，然后系统开钱箱退货小计：本小计主要用于退货时使用，因为交易的时候均使用客层小计按钮；现金合计：按小计后，录入顾客给的金额后，按现金合计，系统会提示找零多少，如果所付金额不足，系统就不会开钱箱，这样可以保证不会少收钱,

13、异常情况处理及注意事项,断网：是网络故障引起，可能是网络交换机故障或服务器重新启动造成，发生这种情况，需要先把已经在做的交易完成，然后重新启动计算机，如果还是离线，找值班长通知电脑房；试联：和断网情况一样联网：表明系统正常打印机缺纸：当打印机缺纸的时候，对于川田pos机和拍档pos机，系统会提示错误，这时需要检查打印机是否联机或缺纸，如果缺纸或没有联机，需要把打印机装好，纸装好才重新进行收银工作；临时离开柜台：需要使用“键盘锁定”，原因是，如果不用“键盘锁定”而用交班的话，别人可以用他自己的工号进入你的机器，打开钱柜，取走你的现金；如果用“键盘锁定”，那么只有你本人的工号和密码可以进入，别人都

14、无法进入，除非你的密码被别人知道，所以，上厕所，或接电话之类的临时离开柜台，需要用键盘锁定；,交班键的应用：交班，表示一个人一个班次的结束，只有当你的一个班次结束的时候才能使用交班键，系统会自动统计你这个班次的收银情况，如果你连续不停的有事没事的交班，会打印出很多清帐小票，如果你们的值班长掉了一张单子，你们可能就会多交钱，那你们也得赔款，所以，你们要对自己负责；收银姿势：要求收银员需要看商品，每扫描一笔，然后看余光注意一下屏幕，是否和已经扫描的商品一样，如果不一样，表示客户或收货人员把商品条码贴错了，需要叫收银组长（值班长）过来处理这个商品；收银结束，需要仔细核对小票，开是否有漏扫，多扫商品发

15、生，以免和顾客发生争执；收银员要在保证收银准确的前提下慢慢的提高收银速度，如果追求高速度，出了错误，责任要自己承担；不管你按小计后录入了多少钱，比如，小计金额是50元，顾客给你50元，你不小心录入80元，这时，你不必理会多录入了30元，你不找零给他就行了，系统不会多收你一分钱，这个要切记，不可能顾客给你50，由于你录入80你就要找个他30。,三、POS系统模拟实训方案,上班：领取备用零钱；打开POS机，用自己的账号和密码登陆后，POS机开钱箱，然后放入备用零钱整理收银台，打扫干净整洁；检查打印机的收银纸、打印机机的联机键是否亮，川田的机器两个灯都要亮，如果机器有问题就不要收银，叫电脑部解决后再

16、收银；检查所有购物袋是否充足，如果不够向组长申请；,三、POS系统模拟实训方案,上班期间：开始收银：把客户的商品一个一个的扫描，扫描后扫描器会鸣叫一声、扫描一次屏幕上应该出现一个商品，打印机在扫描下一个商品的时候会打印出刚才交易的商品，要求交易过程中，看商品、听扫描器的声音，看屏幕上的商品和手中拿的商品是否一致，有可能客户把便宜的商品条码贴到贵重商品上去了或我们的收货部把商品条码贴错了；如果有事临时离开收银台，需要按“键盘锁定”，切记，只能按“键盘锁定”，这样系统可以保护你们，防止你们的钱被其他人拿走，“键盘锁定”后，只有你本人的密码和账号可以进入系统，其他人都无法进入，这样她也就无法拿走你的

17、钱，除非用钱箱钥匙打开；如果家里有事情，本班次不上班，在收银组长的授权下，交班、交款，就可以回家了；收银过程中，如果屏幕出现提示“缺纸或打印机错误”，先检查打印纸和打印机，确保打印机正常的状态下再重新收银，如果缺纸时的某一笔交易打印不全，可以用“卡纸重印”重新打印一张；,三、POS系统模拟实训方案,商品扫描完毕，先按小计（客层），然后录入客户付的钱的金额，最后按现金合计，系 统会提示是否有找零，找零多少；动作不要太快，输入清除，找钱找清除，不要乱搞，出错了是你们自己的钱！关于断电保护：本收银系统有断电保护功能，当在交易过程中，突然关机或断电，正在交易的数据在机器启动后会重新调出，防止收银员作弊

18、。特别注意：当机器显示离线或断网的时候，表示网络不畅通，这个时候，计算机会很慢，就象死机一样，说明你们的网络有故障，不要乱操作，应该先重新启动计算机，然后看看是否还是断网或离线，如果还是如此，就通知收银组长，让她来处理（通知电脑部检查网络），接着可以离线交易。然后就可以做下一笔的交易了,三、POS系统模拟实训方案,下班下班时间到了，做完最后一笔交易，把“暂停收银”牌子拿出来，然后按“交班”键，钱箱会自动打开，取出自己的现金，然后去交款；特别注意：最后钱箱打开的时候，不要习惯性的就关上，要取出现金后才关上，如果不小心关上了，也不能又重新登陆进去，而是要用钱箱钥匙打开钱箱取钱，如果你又登陆进去，系

19、统打印报表就会多打印一张出来，认为你又上了一次班去财务出纳那里交好款，拿到交款收据就可以回家了！,四、POS系统模拟实验报告,1、实验任务描述2、实验过程记录3、实验结果及遇到的问题4、实验改进设想,02-机械手动作路线设计,实验大纲,实验描述实验内容实训方案实验报告要求,一、实验描述,主要知识点重点难点实验要求,主要知识点,1、机器手动作原理2、机器手动作设计方法3、机器手设备及软件系统4、机器手维护,重点及难点,机器手动作路线设计,二、实验内容,三、实训方案,实训目的将分拣线上的托盘使用机器手平稳的抓取到停放在不同位置的AGV小车上AGV停放位置有三个，由教师指定,四、实习报告要求,1、机

20、器手动作路径设计的原理和方法2、AGV小车三个位置的机器手动作路线设计结果和演示3、实验改进设想,03-AGV路径设计与优化,提纲,1、什么是AGV2、AGV的类型3、为什么要使用AGV2、AGV控制系统3、AGV在配送中心的作用4、AGV系统的设计内容AGV任务指派AGV车辆调度AGV路径规划交通管理AGV数量规划5、实验流程6、实验报告,1、什么是AGV,AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMRWheeled Mo

21、bile Robot）的范畴。AGV以电池为动力，并装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。,2、AGV类型,

22、(1)电磁感应引导式AGV(2)激光引导式AGV(3)视觉引导式AGV(4)惯性导航技术(5)GPS（全球定位系统）导航技术,3、为什么要使用AGV,其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具

23、有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。,4、AGV系统控制原理,AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作来完成的。,5、本实验AGV控制系统,AGV调试AGV运动命令,AGV调试,步骤1：在要运行“AGV主控机软件”的计算机的串口上插上无线通讯模块。同时无线通讯模块引出的USB端插入计算机的USB端口。步骤2：运行光盘“AGV主控机软件”目录中的setup.exe以安装AGV主控机软件。步骤3：把车载控制机上的电源开关旋到“运行”位置，启动车载控制机。（缺省情况下

24、车载控制机会自动运行“车载控制机软件”）车载控制机软件界面如图1所示。,AGV调试,图1,图2,图3,步骤4,单击图1中的“零位采样”按钮进行陀螺仪零位采样。（在启动AGV运动前，如果环境（如温度等）有所改变都需要进行陀螺仪零位采样）,AGV调试,步骤5,在图1的右边转弯框中单击“左转”按钮，让AGV左转90度，记录下AGV实际左转的角度。,AGV调试,步骤6,单击图2中的“系统设置”按钮，要求输入密码时请输入8888即4个8，输入正确后在出现的图2中的系统设置框中设定左转角:后的文本框中输入90，在实际左转角:后的文本框中输入步骤5中记录下AGV的实际转角，单击“确定”按钮。,AGV调试,步

25、骤7,重复步骤5及步骤6使得设定左转角和实际左转角相同。,AGV调试,步骤8,在图1的右边转弯框中单击“右转”按钮，让AGV右转90度，记录下AGV实际右转的角度,AGV调试,步骤9,单击图2中的“系统设置”按钮，要求输入密码时请输入8888即4个8，输入正确后在出现的图2中的系统设置框中设定右转角:后的文本框中输入90，在实际右转角:后的文本框中输入步骤8中记录下AGV的实际转角，单击“确定”按钮。,AGV调试,步骤10,重复步骤8及步骤9使得设定右转角和实际右转角相同。,AGV调试,步骤11,在图1的直线运动框中输入要前进的距离后单击“前进”按钮，让AGV前进，记录下AGV实际前进的距离。

26、,AGV调试,步骤12,单击图2中的“系统设置”按钮，要求输入密码时请输入8888即4个8，输入正确后在出现的图2中的系统设置框中设定直走:后的文本框中输入设定的前进距离，在实际直走:后的文本框中输入步骤9中记录下AGV的实际前进距离。,AGV调试,步骤13,重复步骤9及步骤10使得设定直走和实际直走的距离相同。,AGV调试,步骤14,如图3所示，单击“手动调试”按钮，可以测试一些开关量信号。其中原点光电、左光电、中光电及右光电信号同时为0（蓝色）时规定为“到原点”。图3所示的左上角会显示是否到原点信息。（注意：定位要准的地方人工调整AGV小车到原点位置）。,AGV调试,步骤15,打开“AGV

27、主控机软件”的执行文件“AGVCommandfromExcel.exe”所在目录下的“database.xls”文件，运行执行文件“AGVCommandfromExcel.exe”。,AGV调试,步骤16,在“AGV主控机软件”界面上选择无线通讯模块所在的串口。（如图4所示）如果图4中的“AGV运行状态”为“AGV运行状态未知”，检查车载控制机以及无线通讯模块是否正常后再单击图4中的“初始化”按钮。,图4,AGV调试,步骤17,图4中的“系统设置”按钮和“零位采样”按钮功能与车载控制机上的相应按钮功能相同，便于用户操作。,AGV调试,步骤18,不用AGV时，可以单击图4中的“关车载控制机”按钮

28、从主控机上直接关闭车载控制机，然后把车载控制机上的电源开关旋到“关”位置。,AGV调试,步骤19,当车载控制机上的电压表指示为32V左右,或者当车载控制机上的液晶显示器突然出现全屏闪烁或全屏黑暗，说明AGV需要马上充电。AGV充电时充电器右边的指示灯亮，充完电后充电器左边的指示灯亮。,AGV调试,步骤20,AGV需要充电时把车载控制机上的电源开关旋到“充电”位置，插上充电器，正常充电时充电器上的充电指示灯为红灯，冲完电后充电器上的充电指示灯自动变为绿灯。,AGV调试,AGV运动命令,1、Excel文件名为“database.xls”,表名为“sheet1”，VB执行文件放在Excel文件同一个

29、目录中。2、安装好程序后缺省情况下database.xls的sheet1单元格R11C3存放AGV的运动命令字符串，单元格R9C2存放标志位。要求先存放运动命令字符串，需要启动AGV运行时,再置标志位为1。,AGV运动命令,3、database.xls的sheet1单元格R9C2的含义如下：0-AGV准备就绪1-WinCC通知AGV执行单元格R11C3中的命令时置1(注意:WinCC只有当单元格R9C2=0时,才能置R9C2=1)4-AGV在运行7-AGV陀螺仪采样8-AGV在暂停9-AGV状态未知,AGV运动命令,4、database.xls的sheet1单元格R11C3中运动命令字符串的格

30、式如下：运动命令字符串为：命令字符+“，”+距离或角度+“，”+暂停时间+“，”+命令字符+“，”+距离或角度+“，”+暂停时间+.例如：运动命令字符串为：A,100,8,B,100,8,C,90,8,D,90,8表示需要AGV前进100厘米，暂停8秒钟，后退100厘米，暂停8秒钟，绕轮轴中心左转90度，暂停8秒钟，绕轮轴中心右转90度，暂停8秒钟。命令字符约定A-前进B-后退C-绕轮轴中心左转D-绕轮轴中心右转距离单位：厘米角度单位：度暂停时间单位：秒,AGV运动命令,注意:修改运行文件AGVCommandfromExcel.exe所在目录下的文件RowCol.txt内容就可达到修改存放在E

31、xcel中的AGV运动命令字符串及标志位的单元格的行号和列号。RowCol.txt文件定义了存放AGV运动命令字符串和标志位的Excel行号和列号.,AGV运动命令,Excel文件的文件名为 database.xls,表名为sheet1.RowCol.txt的定义如下:RowCol.txt的第一行为存放AGV运动命令字符串的行号.RowCol.txt的第二行为存放AGV运动命令字符串的列号.RowCol.txt的第三行为存放标志位的行号.RowCol.txt的第四行为存放标志位的列号.,AGV运动命令,6、本系统中AGV的作用分析,分拣口1-n,出库暂存区1-m,流通加工区,电子标签货架区,入

32、库口检验区,AS/RS入口,电子标签货架,流通加工区,7 AGV系统设计内容,AGV任务指派AGV车辆调度AGV路径规划交通管理AGV数量规划,任务指派,任务指派类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。,车辆调度,车辆调度是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。,路径规划,不仅是为了表现出AGV的行驶路线，更重要的是为了得到AGV地面控制系统

33、及AGV单机运行所必需的信息：工作站台（装卸货）信息，交通管理信息；以及支持AGV单机行走的坐标信息，速度信息，距离信息等，因此，路径设计是AGV系统设计最为关键的环节之一。路径并不是简单地根据系统的流程来设计的，同时还必需结合整个项目的实际应用情况，充分考虑到在AGV系统中单机的实际数量，导引方式，驱动方式，移载方式，车辆尺寸，行走指标，负载能力及场地条件等。路径规划是系统的基础,路径的设计会直接影响到系统的工作效率，因此必须尽可能使AGV的行驶路径通畅无阻。,路径规划,路径设计的思维框架可以用下面三个问题来表达：我在哪里（导航Navigation）？我要去哪里（任务管理，车辆分配）？我怎么

34、去那里（导引Guidance或称为路径跟踪Tracking）？,交通管理,根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。,AGV数量规划,根据一定的客户服务水平，并考虑到设施设备自身的条件，较少的成本投入等限定条件，确定系统需要的最少AGV数量。,8 实验流程,（1）实验目的在实验平台下设计AGV搬运路径，并进行搬运路径的优化路径设计是给出可行的路径路径优化是寻找较好的路径,（2）实验项目固定路径设计与优化单机多机自由路径设计与优化单机多机,（3）实验步骤实验准备矫

35、正AGV小车明确AGV系统的任务,项目1：固定路径设计路径设计原则响应时间短转弯速度较慢，故少转弯直行速度较快，多直线 多机时少交叉提供多路径选择，以减少等待时间要求：在实验报告中说明你所设计的路径，考虑到了哪些问题，你所设计的路径是如何避免这些问题的,项目2：自由路径设计单机设计思路我在哪里（导航Navigation）？我要去哪里（任务管理，车辆分配）？我怎么去那里（导引Guidance或称为路径跟踪Tracking）？坐标化（实验环境中任务发生点、以及小车走行中坐标的确定）坐标表示方法（x，y，a）将AB，转化成AGV动作控制命令（关键）采用程序设计方法,改进：误差的矫正设置矫正点,分拣口

36、,分拣口,分拣口,入库口,AGV,加工线,电子标签货架,（0，0）,实验要求,1、根据实验环境，掌握AGV系统的基本操作，可以手动和软件控制AGV小车的运行2、对AGV小车进行校正3、设计AGV自由路径操作系统,实验报告,1、自由路径操作系统设计思路、界面和功能2、设计源代码3、该系统存在的问题及改进思路,04-立体仓库运作流程,实验大纲,一、自动化立体仓库系统模拟实验描述主要知识点重点和难点实验要求二、自动化立体仓库系统模拟实验内容及实训堆垛机和辊道系统主控软件启动和退出用说明口操作堆垛机及辊道系统手动运行操作堆垛机和辊道系统的系统演示运行堆垛机和辊道系统的物流系统运行的系统演示运行物流实验

37、时的故障检测与处理演示运行三、自动化立体仓库系统模拟实验报告要求,一、自动化立体仓库系统模拟实验描述,主要知识点堆垛机和辊道系统的上电和断电出库操作堆垛机和辊道系统主控软件启动和退出堆垛机及辊道系统手动运行堆垛机和辊道系统的系统演示运行堆垛机和辊道系统的物流系统运行,重点和难点【重点】堆垛机和辊道系统的物流系统运行【难点】堆垛机和辊道系统的物流系统运行,实验要求1熟悉自动化立体仓库的基本构造2掌握自动化立体仓库储位分布及代码表示3掌握自动化立体仓库的基本功能4掌握自动化立体仓库集成信息系统控制作业5能够处理自动化立体仓库基本故障处理6注意自动化立体仓库的作业安全,自动化立体仓库系统模拟实验内容

38、及实训,1堆垛机和辊道系统的上电和断电出库操作 1、仔细检查辊道和堆垛机周围是否存在妨碍设备运行的物体，堆垛机上应该无货物，堆垛机巷道上应该无物体，堆垛机和辊道旁没有无关人员。2、合上物流系统控制柜旁实验室墙上的堆垛机控制柜总电源开关。3、合上物流系统控制柜上的生产线柜电源开关，物流系统控制柜得电，物流系统控制柜指示灯亮。4、合上控制柜上的变频电源空气开关，控制物流系统运行的交流变频器及直流调速器得电。在条码扫描器下面有电源插座。当条码扫描器得电时，会发出几声呜叫声。5、合上物流系统控制柜上的24V电源开关，物流系统控制柜内PLC得电，辊道上光电传感器得电。6、合上物流系统控制柜上的总电源空气

39、开关，物流系统控制柜得电，总电源指示灯亮。7、合上物流系统控制柜上的变频器电源开关，变频器得电，物流系统控制柜变频器电源指示灯亮。8、合上物流系统控制柜上的24V电源开关，物流系统控制柜24V电源指示灯亮，物流系统控制柜内PLC得电，堆垛机上光电传感器得电。9、系统断电过程按照上电顺序逆向进行。,2 堆垛机和辊道系统主控软件启动和退出用说明口操作 1、检查计算机的串口：AGV连接在COM2口RF连接在COMl口先运行桌面上快捷方式AGVCommandfromExcelexe，选择COM2口。再运行桌面上快捷方式vbRFDBarCodeWritfflbExcelexe，选择COMl口。退出的前后

40、顺序：在WinCC退出以后，先退出AGVCommandfromExcelexe，再退出vbRFIDBarCodeWriteToExcelexe。2、在“控制面板”的“管理工具”的“数据源(ODBC)”中选择“用户DSN”选项卡中单击选中“、wljk”，按“配置按钮。设置如下：一在“服务器(S)：”选(10cal)是表示将利用本机白带的SQI_，Server数据库来控制WinCC的“物流实验”运行界面，WinCC的“物流实验”运行界面是全自动运行方式。(WinCC的“系统演示运行界面作为半自动运行方式是不需要任何SQIServer数据库支持的)。二在“服务器(S)：”选SERVER是表示将利用服

41、务器的SQIServer数据库来控制WinCC的“物流实验”运行界面。连续默认执行“下一步”，按“完成”按钮后不要忘了进行“测试”。3、点击主站监控计算机屏幕上“WindowsControlCenter50”程序快捷键，进入WinCC立体库控制主画面，点击“文件”-.激活”，WinCC程序运行，这时就会进入主监控画面。在WinCC运行的主监控画面上有“演示系统”、“物流系统”按钮，鼠标左键点击上述按钮即可进入系统演示(半自动运行)和物流实验(全自动运行)。4、点击主控画面上“系统退出”按钮，退出WinCC监控系统。5、如果在WinCC中不能打开执行文件，可以在计算机“任务管理器”的“进程”中关

42、闭GRAFFXEexe，然后关闭“任务管理器”。如果WinCC中在打开执行文件时报错，建议注销或重启Windows2000。如果WinCC在正常物流出入库运行过程中，由于机械原因及其他原因导致运行过程中断，也不能够通过点击WinCC主控画面上“系统退出”按钮正常退出WinCC监控系统的情况下，可以通过“ALT”+“1AB”切换到WinCC资源管理器，点击工具栏上的“取消激活快捷按钮。,3堆垛机及辊道系统手动运行操作 手动操作用于设备检修或当设备出现故障系统不能正常运行时检查故障。手动操作时将堆垛机控制柜和辊道控制柜上的“手动自动”转换开关放在手动位置。1、堆垛机系统手动运行将功能转换键放在功能

43、1位置，按下“堆垛机行走”按钮，堆垛机前行，放开按钮堆垛机停止行走；将功能转换键放在功能2位置，按下“堆垛机行走”按钮，堆垛机后退，放开按钮堆垛机停止行走。将功能转换键放在功能，位置，按下“堆垛机升降”按钮，堆垛机上升，放开按钮堆垛机停止；将功能转换键放在功能2位置，按下“堆垛机升降”按钮，堆垛机下降，放开按钮堆垛机停止。将功能转换键放在功能，位置，按下“堆垛机伸叉按钮，堆垛机的叉板向右方向伸，到右极限位或到中间位自动停止；将功能转换键放在功能2wei按下“堆垛机伸叉按钮，堆垛机的叉板向左方向伸，到左极限位或到中间位自动停止。,按下复位按钮，堆垛机自动复位到原始位(行走停在出货台极限位置、叉板

44、升降停在下极限位置)。注意：a)堆垛机只能在叉板位于中限位时才可进行手动行走操作，否则会损坏立体库或堆垛机的机械设备。b1堆垛机伸叉在进行手动伸缩操作时，一定要注意不能让叉板碰到左右两边的机械设备，否则会造成立体库或堆垛机的机械设备损坏。,2、辊道系统手动运行按下“入库链正转”按钮，入货辊道输送机和入货辊道输送机朝货架方向运行，放开按钮停止运行。按下“入库输送链反转”按钮，入货辊道输送机朝离开货架方向运行，放开按钮停止运行。按下“出库链运行按钮，出货台、出货皮带机、出货辊筒机和l撑分拣直行机朝离开货架方向运行，放开按钮运行。按下“档块动作按钮，1#、2#、3#分拣口档块动作，放开按钮停。注意，

45、档块动作时间不能太长。当按下“分拣横移按钮，1W#2#、3#分拣横移链条运行，(注意：分检机上的链条横移机只运行一周，链条上的金属挡片碰到原始机械限位后停止横移)，碰到限位停止运行。,4 堆垛机和辊道系统的系统演示运行 堆垛机控制柜和辊道控制柜上的“手动自动”转换开关均放在“自动”位置。鼠标左键点击WinCC运行主监控画面上的“演示系统”按钮，就会进入系统演示的操作界面。“演示系统主要是对堆垛机和辊道系统的入库操作、自动堆垛、自动取货、出库操作等动作进行演示操作。总体分为系统入库演示操作及系统出库演示操作两个部分。,1、系统入库演示操作在系统演示操作界面的下方有：“货架位置选择”栏、“出入库选

46、择”开关、“出入库启动”按钮、“辊道总清”按钮、“堆垛机复位”按钮、“立体库显示”按钮、“返回主菜单”按钮。如果没有“手动自动状态”、“PLC运行状态”、“通讯状态，等系统出错报警信息，操作界面上只有“进行演示”系统提示信息在闪烁。鼠标点击“出入库选择”开关，将选择开关打到“入库”位置。通过“货架位置选择”栏的下拉式窗口选择要进行入库操作堆放货物的层、列位置，然后鼠标点击“入库启动”按钮。计算机画面上“进行演示”系统提示信息消失，系统提示正在进行入库操作。将模拟货物放在入库辊道的入口光电处，辊道将自动运行，将货物送至辊道的末端。然后自动启动入货台，将货物送到入货台。这时堆垛机会自动到进货台处取

47、货，并将货物送到所设置的货架堆放位置。等堆垛机放好货物，整个入库演示操作完成。在操作画面上“正在进行入库操作”提示信息消失，“进行演示”系统提示信息闪烁。,2、系统出库演不操作,鼠标点击“出入库选择”开关，将选择开关打到“出库”位置。通过t。货架位置选择栏的下拉式窗口选择要进行出库操作时堆垛机取货的排、层、列以及分拣口。然后鼠标点击“出库启动”按钮。计算机画面上“进行演示”系统提示信息消失，提示“正在进行出库操作”。点击t出库启动按钮后，堆垛机会自动到所设置的层、列位置取货，然后将所取货物送到带平移功能的出货台上。当堆垛机将货物送到出货台上以后，启动出货台及辊筒机，自动将货物从出货台送到辊筒机

48、上，根据选择分拣口号，将货物分别送到相应的分拣口，整个出库演示操作结束。演示系统操作补充说明：如果“手自动”状态、PLC工作状态、系统网络通讯状态有出错情况发生，系统会在演示的操作画面上给出相对应的出错信息。如果点击演示操作画面上的“辊道总清”按钮，系统会将所有正在运行辊道设备停止。如果点击演示操作画面上的“堆垛机复位”按钮，堆垛机立即进行复位运行，自动运行到原始位(行走到出库台位置，升降到下极限位)。,5 堆垛机和辊道系统的物流系统运行的系统演示运行 鼠标点击WinCC运行主监控画面上的“物流系统”按钮，系统就会进入物流实验的操作界面。“物流系统”的操作界面与“演示系统的操作界面基本相同，主

49、要区别就在于：演示系统在进行演示操作时的出入库操作及仓位选择是通过人工选择、设置、启动的；而在进行“物流系统”实验操作时，堆垛机和辊道系统进行入库操作、自动堆垛、自动取货、出库操作所需要的出入库货物数量、出入库操作选择、货物的条码信息、出库分检口号等控制命令及操作信息均来自“立体仓库管理系统”(物流配送管理软件与接口软件)，在操作界画上不需要人工设置任何的操作命令和控制信息。鼠标点击“读取数据库”，在画面上显示立体库每一个货位是否有货，该信息来自数据库。系统出错报警信息的显示以及操作界面上“辊道总清”、“堆垛机复位”、“立体库显示”、“返回主画面”等按钮的功能与上述的“系统演示”相同。在画面的

50、左上角有一个诊断窗口，显示系统当前的运行信息。,6 物流实验时的故障检测与处理演示运行 4、入库操作时对某一货位进行入库操作但该货位中已有货，则堆垛机停止运行，则控制计算机画面上会弹出一个窗口，显示“货架上已有货”，只要将该货架上的货物取走，系统就能正常运行。5、当变频器等设备出现故障时，堆垛机停止运行，同时计算机画面上会弹出一个报警画面，等故障处理完后才能继续运行。6、当堆垛机进行过手动操作后，堆垛机的实际位置和计算机画面上显示的位置有能不同，这时必须要进行复位操作，可按下堆垛机控制柜上的复位按钮或点击计算机操作画面上的“堆垛机复位”按钮，使堆垛机运行到原始位(行走停在出货台旁的极限位置、升