六章节刚体基本运动.ppt
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1、第 六章 刚体的基本运动,第一节 刚体的平行移动第二节 刚体的定轴转动第三节 定轴转动刚体内各点的速度 与加速度 第四节 定轴轮系的传动比,第一节 刚体的平行移动,平行移动(平动):在运动过程中,刚体上任一直线与其初始位置始终保持平行。,第一节 刚体的平行移动,直线平移,电梯的升降,曲线平移,荡木AB的运动,平移刚体上任一点的轨迹可能是直线或曲线,A,B:平移刚体上任取两点矢量BA为一常矢量,刚体在运动过程中,A、B两点所描绘出的轨迹曲线的形状彼此相同。,结论:刚体平移时,体内所有各点的轨迹形状相同。在同一瞬时,所有各点具有相同的速度和加速度。,第二节 刚体的定轴转动,转动方程 角速度角加速度
2、,定轴转动:在运动过程中,刚体内(或其扩展部分)有一条直线始终保持不动。转轴:固定不动的直线,转动方程,显然平面的位置确定了,此刚体的位置也就确定了。,转动方程:,t瞬时 刚体的转角为,间隔t后 刚体的转角为,式中n为转速 单位:转/分(r/min或rpm)。,瞬时t的角速度为,间隔t后,角速度为,间隔t内,,与同号,刚体加速转动;与异号,刚体减速转动。,单位:弧度/秒2(rad/s2)或1/秒2(1/s2),第三节 定轴转动刚体内各点的速度 与加速度,运动方程,M为刚体内任一点,OM=R,称之为转动半径。在运动的初瞬时,M点与固定平面的点重合。取为圆周弧坐标的原点,当刚体转动角时,该点的弧坐
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