执行元件及控制.ppt

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1、4.3 三相异步电动机,4.2 直流电机的基本工作原理,4.1 执行元件的分类,第 4 章 执行元件及控制,4.4 步进电动机,4.5 直线电动机,4.7 交流伺服电机控制,4.6 直流电机的驱动控制,4.8 电-气比例阀、伺服阀,4.9 电-液比例阀、伺服阀,执行元件定义：执行元件是根据来自控制器的控制信息完成对受控对象的控制作用的元件，它将电能或流体能量转换成机械能或其他能量形式。,4.1 执行元件的分类,4.1.1 电动执行元件,执行元件根据使用场合不同分为：电动执行元件、气动执行元件、液压执行元件。,将电能转换成机械能以实现往复运动或回转运动的电磁元件。电动执行元件的种类：常用的有直流

2、伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机、电磁制动器、继电器等。电动执行元件的特点：电动执行元件具有调速范围宽、灵敏度高、响应速度快、无自转现象等性能，并能长期连续可靠地工作。操作简单，易实现伺服控制，长时间过载易烧毁。,4.1.2 气动执行元件,将气体能转换成机械能以实现往复运动或回转运动的执行元件。气动元件的种类：实现直线往复运动的气动执行元件称为气缸；实现回转运动的称为气动马达。气动元件的特点：操作简单，成本低；动作不够平稳，功率小，不易小型化，难于连续伺服控制；低压，0.50.7兆帕，输出推力小；压缩空气清洁，结构简单易维护。,4.1.3 液压执行元件,液压执行元件是将液压能转换为机械能

3、以实现往复运动或回转运动的执行元件。液压执行元件的种类：液压执行元件分为液压缸、摆动液压马达和旋转液压马达三类。液压执行元件的特点：中高压力，输出力巨大；功率密度很大，机械刚性好，动态响应快；制造工艺复杂、维护困难。功率大，动作平稳，易实现伺服控制；难于小型化，易泄漏污染。,4.2 直流电机的基本工作原理,任何电机的工作原理都是建立在电磁力和电磁感应这个基础上的，直流电机也是如此。,图4.1 直流发电机的工作原理 图4.2 直流电动机的工作原理,直流电机的发展过程：永磁定子他励定子稀土高强度永磁定子 图 直流电机转子铁芯,工业用直流伺服电机,直流伺服电机结构特点：大起动力矩 转子是光滑无槽铁心

4、，线圈是用绝缘粘合剂贴在铁心表面。小惯量转子 减小转子铁心直径，增加铁心长度；也采用空心转子铁心。保证直流伺服电机起停的即时性。改进结构使其具有良好的线性伺服性能。,4.3 三相异步电动机,旋转磁场,(a)t=0(b)t=T/6(c)t=T/3(d)t=T/2 图4.5 两极旋转磁场,异步交流电机工作原理,图4.4 三相电流的波形图,(a)钳放情况(b)星形连接接线图图4.3 定子三相绕组,图4.4 三相电流的波形图,永磁式同步电机工作原理,交流伺服电机(永磁式同步电机+光电编码器),第四节 步进电机及驱动,THE COLLEGE OF MECHANICAL ENGINEERING&AUTOM

5、ATION,机械工程及自动化学院,FUZHOU UNIVERSITY,执行元件的选择与设计,步进电机的特点与种类 步进电机的工作原理 步进电机的运行特性及性能指标 步进电机的驱动与控制,步进电动机控制系统,速度环、位置环,步进电动机控制系统,步进电动机,步进电动机的结构与工作原理,步进电动机控制系统,步进电动机,步进电动机的结构与工作原理,产生了磁阻性质的转矩,当某相处于对齿状态时，其它相处于错齿状态。,步进电动机控制系统,步进电动机,反应式步进电机的结构与工作原理,定子,转子,三相步进电动机简化图,三相：A-AB-BC-C,三拍一个循环，转子旋转了一个齿极，空间角度为90。步距角为30。,通

6、电顺序为：ABCA,步进电动机控制系统,三相三拍或单三拍工作方式,三相三拍工作方式,逆时针旋转30,30,30,步进电动机控制系统,步进电动机控制系统,三相六拍工作方式,三相六拍工作方式,通电顺序为：AABBBCCCAA,六拍一个循环，转子旋转了一个齿极，空间角度为90。步距角为15。,步进电动机控制系统,双三拍工作方式,双三拍工作方式,通电顺序为：ABBCCAAB,三拍一个循环，转子旋转了一个齿极，空间角度为90。步距角为30。,步进电动机控制系统,三种工作方式比较,三相三拍工作方式：三相六拍工作方式：双三拍工作方式：,每次只有一相绕组通电，切换瞬间会失去自锁转矩，易产生失步。且一相绕组产生

7、的力矩相对较小，在平衡位置易产生振荡。,电动机运转中总有一相绕组通电，运转比较平稳。步距角是三相三拍工作方式步距角的一半。,电动机运转中总有一相绕组通电，运转比较平稳。有两相绕组产生力矩。,步进电动机控制系统,步进电动机,反应式步进电机的结构与工作原理,三相反应式步进电动机原理图,步进电动机控制系统,步进电动机的运行特性,1、步距角,定子相数；,转子齿数；,通电拍数；,步进电机运行一拍，其转子转过的转角度。对应一个转角当量：转角/脉冲。,步进电动机控制系统,步进电动机的运行特性,2、步距误差,单相通电时，步距误差取决于定子和转子的分齿精度、定子错位角度的精度等。,多相通电时，步距误差不仅和加工

8、、装配精度有关，还取决于各相电流的大小、磁路性能。,直接影响执行部件的定位精度。一圈不累积。,每步实际转角和理论转角之差。,步进电动机控制系统,步进电动机的运行特性,3、最高启动频率和最高工作频率,步进电动机控制系统,步进电动机的运行特性,4、输出的转矩频率特性,定子绕组为感性负载，输入频率越高，励磁电流越小；频率越高，磁通量变化加剧，铁芯的涡流损失加大；,随着工作频率的升高，其输出转矩要降低。,步进电动机控制系统,环形分配器,步进电动机驱动电源环形分配器功率放大器,环形分配器：将脉冲指令按步进电动机的工作规律转换成各相绕组通断信号，经功率放大器，驱动各相绕组产生旋转磁场。,步进电动机控制系统

9、,环形分配器,三相六拍正反相环形分配器逻辑表达式：,步进电动机控制系统,环形分配器,硬件环形分配器,由D触发器实现的三相六拍环形分配器：,步进电动机控制系统,环形分配器,D触发器真值表：,硬件环形分配器,（带预置端和清除端）,步进电动机控制系统,环形分配器,专用集成电路介绍：,硬件环形分配器,步进电动机控制系统,环形分配器,X向步进电动机,软件环形分配器,Y向步进电动机,步进电动机控制系统,功率驱动器,单电压驱动电路,步进电动机绕组,射极跟随器（电流放大）,功率放大,续流,步进电动机控制系统,功率驱动器,高低压双电压驱动电路（改善频率特性）,步进电动机绕组,步进电动机控制系统,功率驱动器,斩波

10、恒流功率放大电路,步进电机绕组L,步进电动机控制系统,功率驱动器,SLA7026M集成斩波恒流功率驱动电流,步进电机绕组,步进电动机控制系统,功率驱动器,四相（二相）步进电动机驱动方式,OUT A,OUT B,步进电动机控制系统,功率驱动器,四相（二相）步进电动机驱动方式,OUT A,OUT B,单磁极全步进工作方式,步进电动机控制系统,功率驱动器,四相（二相）步进电动机驱动方式,OUT A,OUT B,单磁极半步进工作方式,步进电动机控制系统,功率驱动器,伺服控制,执行部件的位移量控制,位移量 总行程,丝杠螺距,步进电机转角,执行部件的位移量与输入脉冲数成正比。,步进电动机控制系统,功率驱动

11、器,伺服控制,执行部件移动速度的控制,执行部件位移的速度,丝杠螺距,输入脉冲频率,步距角,执行部件的移动速度与输入脉冲频率成正比。,步进电动机控制系统,功率驱动器,伺服控制,执行部件移动方向的控制,只要控制步进电机正反转，就可以控制执行部件的移动方向。,正转,反转,步进电动机控制系统,步进电动机的单片机控制,步进电机控制电路,步进电动机控制系统,步进电动机的单片机控制,指针法程序流程,三相六拍状态表：,状态表存入EEPROM中,步进电动机控制系统,提高系统精度的措施,问题一：由于转子启、停时具有惯性，决定了步进电动机的频率响应特性，会导致步进电动机在突然启、停或换向时失步。,方法：选择合适的控

12、制方式，提高动态转矩性能；并采用自动升降速电路（软件）。,启动时，速度由较低频率逐渐升高到所要求的工作频率。,在减速或停止时，逐步降低到所需频率。,梯形控制策略,步进电动机控制系统,提高系统精度的措施,问题二：由于转子具有惯性，在低速（步进式）时会产生强烈的振动和噪声。,方法：采用细分电路，解决微量进给与快速移动的矛盾。,一种可能的细分方式,步进电动机控制系统,提高系统精度的措施,问题三：由于机械（传动机构、轴承等）的制造精度、刚度等，传动时存在空程和回程间隙。,方法：适当提高系统各组成环节的制造精度和装配精度，包括机械传动与支承装置的精度。,4.4 步进电动机,三相两极步进电机,步进电动机是

13、一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件，每当输入一个电脉冲时，它便转过一个固定的角度，这个角度称为步距角，简称为步距。,三相三拍工作方式：正向旋转ABCA步距角60反向旋转ACBA三相六拍工作方式：正向旋转AABBBCCCAA步距角30反向旋转AACCCBBBAA,图4.6 三相四极反应式步进电动机的结构示意图,(a)A相通电(b)B相通电(c)C相通电图4.7 单三拍通电方式时转子的位置,三相三拍工作方式：正向旋转ABCA步距角30反向旋转ACBA,(a)A相通电(b)A、B相通电(c)C相通电(d)B、C相通电 图4.8 步进电动机通电方式,三相六拍工作方式：正向旋转A

14、ABBBCCCAA步距角15反向旋转AACCCBBBAA,4.5 直线电动机,直线电动机：是一种不需要中间转换装置，而能直接作直线运动的电动机械。,直线电动机种类：直线感应电动机、直线直流电动机、直线步进电动机。,直线电动机传动优点：1）精度高。直线电动机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。2）快速响应。用直线电动机驱动时，由于不存在中间传动机构的惯量和阻力矩的影响，因而加速和减速时间短，可实现快速启动和正反向运行。3）可靠性高。仪表用的直线电动机，可以省去电刷和换向器等易损零件，提高可靠性，延长使用寿命。4）装配灵活性大。往往可将电动机和其它机件合成

15、一体。,图4.-9 直线感应电机的形成,直线感应电动机可以看作是由普通的旋转感应电动机直接演变而来的。图4-9 a表示一台旋转的感应电动机，设想将它沿径向剖开，并将定、转子沿圆周方向展成直线，如图4-9 b，这就得到了最简单的平板型直线感应电动机。由定子演变而来的一侧称作初级，由转子演变而来的一侧称作次级。直线电动机的运动方式可以是固定初级，让次级运动，此称为动次级；相反，也可以固定次级而让初级运动，则称为动初级。,4.5.1 直线感应电动机,图4-10 直线感应电机的工作原理,行波磁场：当初级的多相绕组中通入多相电流后，会产生一个气隙基波磁场，但是这个磁场的磁通密度波B是直线移动的，故称为行

16、波磁场。同步速度：行波的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面上的线速度是一样的，称为同步速度。切向电磁力：在行波磁场切割下，次级导条将产生感应电势和电流。所有导条的电流和气隙磁场相互作用，便产生切向电磁力。如果初级是固定不动的。那末次级就顺着行波磁场运动的方向作直线运动。滑差率：,a)短初级 b)短次级图4-11 平板型直线感应电动机,图4-12 双边型直线感应电动机,U型直线电机,平板直线电机,图4-13 管型直线感应电动机的形成,4.5.2 直线直流电动机,直线直流电动机类型：永磁式：功率小、体积小电磁式：功率大、体积大,图4-14 永磁式直线直流电动机,a)单极 b)两极1电枢绕组 2极靴

17、3励磁绕组 4电枢铁心 5非磁性端板 图4-15 电磁式直线直流电动机,4.5.3 直线步进电动机,直线步进电动机特点：直接驱动、容易控制、定位精确等优点。直线步进电动机种类：反应式、永磁式。,图4-16 永磁直线步进电动机工作原理,图4-16 永磁直线步进电动机工作原理,4.6 直流电机的驱动控制,直流电机的驱动控制包括控制电路、驱动电路和接口电路三个部分。目前，直流电机的驱动多采用开关型PWM驱动控制方式，弱电控制电路和强电驱动电路之间也相应采用开关型光电隔离方式接口连接。,4.6.1 开关型功率接口电路,光电隔离技术晶闸管接口继电器输出接口 固态继电器接口 大功率场效应管开关接口,由于一

18、般计算机控制系统的接口芯片大都采用TTL电平，不能直接驱动发光二极管，所以通常在它们之间加一级驱动器，如7406和7407等。需要注意，光电耦合器的输入、输出端两个电源必须单独供电，如图4-17所示。否则，如果使用同一电源(或共地的两个电源)，外部干扰信号可能通过电源串到系统申来，如图4-18所示，这样就失去了隔离的意义。,图4-17 正确的光电隔离 图4-18 不正确的光电隔离,1.光电隔离技术,2.晶闸管接口,图4-19 控制电路与单向晶闸管接口电路,晶闸管：是一种大功率电器元件，也称可控硅。晶闸管特点：体积小、效率高、寿命长等优点，在计算机自动控制系统中，可作为大功率驱动器件，实现用小功

19、率控件控制大功率设备。,3.继电器输出接口,继电器特点：接触电阻小、流过电流大、耐高压；动作可靠性和反应速度不及晶闸管。继电器种类：电压线圈、电流线圈。,图4-20 继电器接口电路,4.固态继电器接口,固态继电器(Solid State Relay)：简称SSR，是用晶体管或晶闸管代替常规继电器的触点开关，而在前级中与光电隔离器融为一体。固态继电器种类：直流型固态继电器、交流型固态继电器。固态继电器特点：输入控制电流小、输出无触点、体积小、重量轻、无机械噪声、无抖动和回跳、开关速度快、工作可靠。,工业用直流固态继电器,图4-22 步进电机驱动接口电路图,5.大功率场效应管开关接口,场效应管特点

20、：输入阻抗高，关断漏电流小、响应速度快，在计算机开关量输出控制中也常作为开关元件使用。,图4-23 N型大功率场效应管符号及元件,G：控制栅极，D：漏极，S：源极。当G为高电平时，源极与漏极导通，允许电流通过。否则，场效应管关断。,4.6.2 直流电机PWM驱动方式（PULSE WIDTH MODULATE）,1.PWM功率驱动接口工作原理,图4-25 PWM功率驱动接口组成框图,脉宽调制型（PWM）功率放大,PWM技术基本原理：,小知识：,基本原理：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在惯性环节上时，其效果基本相同。,PWM 脉冲宽度调节,当脉冲宽度按正弦规律变化而形成和正弦信号等效的PWM波形，也

21、称SPWM波形。,直流（DC）伺服电机及驱动,脉宽调制型（PWM）功率放大,PWM调制器,式中 称为导通率，或称为占空比。,只要改变导通时间就可改变电枢两端的平均电压,直流（DC）伺服电机及驱动,小知识：,图4-26 PWM调制电路（电压-脉宽变换器）,(a)(b)(c)图4-27 双极性PWM脉宽调制波形,(a)(b)(c)图4-28 单极性PWM脉宽调制波形,（a）（b）图4-29 功率放大电路,2功率放大电路,功率放大器是PWM功率接口的主电路，分为单极性和双极性两种。,图4-30 H桥功率放大电路,脉宽调制型（PWM）功率放大,双极式H型功率变换电路：,双极式H型可逆PWM变换器电路,

22、重载,轻载,一、直流（DC）伺服电机及驱动,脉宽调制型（PWM）功率放大,PWM控制电路：,开通延时的基极脉冲电压信号,逻辑延时环节,功率管1、4截止后延时时间 后功率管2、3才导通,功率管2、3截止后延时时间 后功率管1、4才导通,逻辑延时环节,一、直流（DC）伺服电机及驱动,脉宽调制型（PWM）功率放大,PWM控制电路：,PWM功率放大器的传递函数,关键点：PWM变换器是一个滞后环节,其最大延时不会超过一个开关周期。,一般锯齿波的频率大于，所以：,一、直流（DC）伺服电机及驱动,脉宽调制型（PWM）功率放大,PWM控制电路：,时，可将其视为一阶惯性环节。,关键点：当整个系统开环频率特性的截

23、止频率 满足,惯性环节时间常数，可取。,PWM功率放大器的比例系数，。,一、直流（DC）伺服电机及驱动,4.6.3 IR2130S三相驱动控制集成芯片,图4-31 PWM直流伺服系统驱动电路原理图,4.7 交流伺服电机控制,交流伺服系统优点：1)无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。2)定子绕组散热比较方便。3)惯量小，易于提高系统的快速性。4)适应于高速大力矩工作状态。5)同功率下有较小的体积和重量。,1.位置控制方式 指令脉冲（PULS）、指令符号（SIGN）、清除脉冲（CLR）。2.速度控制方式 模拟电压信号（-5V+5V）到速度信号输入端就可以控制交流伺服电机的速度。3.扭

24、矩控制方式 模拟电压信号（-5V+5V）到扭矩信号输入端就可以控制交流伺服电机的扭矩。,（a）控制信号连接方式（b）控制信号波形 图4-32 交流伺服驱动器位置控制方式,图4-33 交流伺服驱动器速度控制方式,图4-34 交流伺服驱动器扭矩控制方式,第1 章 机电一体化系统设计绪论,4.8 电-气比例阀、伺服阀,电-气比例阀和伺服阀种类：压力式比例/伺服阀、流量式比例/伺服阀。压力式比例/伺服阀：将输给的电信号线性地转换为气体压力；流量式比例/伺服阀：将输给的电信号转换为气体流量。,4.8.1滑阀式电气方向比例阀,流量式四通或五通比例控制阀可以控制气动执行元件在两个方向上的运动速度，这类阀也称

25、方向比例阀，,直流比例电磁铁1、阀芯2、阀套3、阀体4、位移传感器5和控制放大器6 图4-35 方向比例控制阀结构,控制放大器的主要作用是：1)将位移传感器的输出信号进行放大；2)比较指令信号Ue和位移反馈信号Uf，得到两者的差植U；3)将U放大，转换为电流信号I输出。此外，为了改善比例阀的性能，控制放大器含有对反馈信号Uf和电压差U的处理环节。比如状态反馈控制和PID调节等。,4.8.2 滑阀式二级方向伺阀,动圈式二级方向伺服阀：主要由动圈式力马达、喷嘴挡板式气动放大器、滑阀式气动放大器、反馈弹簧等组成。喷嘴档板气动放大器做前置级，滑阀式气动放大器做功率级。,图4-36 动圈式二级方向伺服阀

26、,4.8.3 动圈式压力伺服阀,动圈式力马达1、喷嘴2、挡板3、固定节流口4、阀芯5、阀体6、复位弹簧7、租尼孔8 图4-37是一种压力伺服阀,压力伺服阀：将电信号成比例地转换为气体压力输出。,（a）一个周期的脉冲波（b）调制量与平均输出关系 图4-39 一个周期的脉冲波及调制量 与平均输出的关系,4.8.4 脉宽调制伺服阀,脉宽调制气动伺服阀：一种数字式伺服控制，采用的控制阀是开关式气动电磁阀，与模拟式伺服阀不同。,图4-38 脉宽调制伺服系统方块图,1-电磁铁；2-衔铁；3-阀芯；4-阀体；5-反馈弹簧；6-气缸。图4-40 滑阀式脉宽调制伺服阀的结构原理图,该系统可以根据输入的电信号使气

27、缸活塞在任意位置定位。,4.8.5 电气比例伺服系统的应用实例（柔性定位伺服气缸、位置伺服控制系统）,（a）系统原理图（b）系统方块图1、2气缸；3位移传感器；4-控制放大器 图4-41 柔性定位伺服气缸原理图,4.9 电-液比例阀、伺服阀,4.9.1 电液伺服阀电液伺服阀：由电气机械转换器和液压放大器两部分组成。阀的输入为小功率电流信号，输出为大功率的液压信号。,图4-42 电液伺服阀的基本构成,永久磁铁1、导磁体2、衔铁3、控制线圈4和弹簧管5 图4-43 QDY电液伺服阀,无电流信号输入时，永久磁铁1在a、b、c、d四个气隙中形成的磁通g是相同的，衔铁3由弹簧管5支撑在上、下导磁体2的中

28、间位置，此时挡板9处于两个喷嘴6的中间，控制压力p1P=p2P，滑阀7在反馈杆10小球的约束下也处于中位置。当输入控制电流信号时，控制线圈4便产生相应的控制磁通c，在图2-43所示情况下，气隙b、c中c与g方向相同，而a、d中c与g方向相反，致使b、c中的合成磁通大于a、d中的合成磁通，于是在衔铁上产生一个逆时针方向的磁力矩，使其绕弹簧管中心逆时针偏转，使挡极向右偏移，结果使控制压力p2P大于p1P，推动滑阀左移，同时使反馈杆产生弹性变形，又对衔铁挡板组伴形成一个反向力矩，当作用在衔铁挡板组件上的磁力矩、弹簧管阻力矩、反馈杆反力矩相平衡时，滑阀便停在一个平衡位置上，输出相应流量。在阀的负载压力

29、一定时，输出流量大小决定于输入控制电流大小，输出流量的方向亦由输入控制电流方向决定。由于滑阀的位置是通过反馈杆的变形力反馈到衔铁上使诸力平衡所决定的，所以也称为力反馈式电液伺服阀。又因为采用两级液压放大，故又称为力反馈两级电液伺服阀。8是固定节流孔。,3-导磁体，4-控制线圈，5-衔铁，6-弹簧管，7-挡板，8-喷嘴，9-反馈杆，10-阀芯，11-固定节流孔，12-盖，13-滤油器。图4-44 工业伺服阀,图4-45 带电反馈的电液伺服阀,功率级滑阀阀芯4位置由位移传感器8检测，由集成电路5向传感器提供激磁电压。并调制其输出电压后反馈到放大器7的输入端形成位置闭环。工作原理是当输入控制电信号经

30、大后输入力矩马达，力矩马达带动挡板9，改变其与两喷嘴2司的距离使主阀芯两端形成压力差，主阀芯移动时带动位移传感器，使传感器把阀芯的实际位移反馈到放大器与期望位移值的信号相比较，两信号相等时，阀芯便停止移动，因此阀芯的位移与输入控制电信号成比例关系。,4.9.2 电液比例阀,电液比例阀是在传统液压阀基础上采用螺管式比例电磁铁进行控制调节的液压阀。有比例压力阀、比例流量阀及比例方向阀，这种阀的动态性能虽比不上电液伺服阀，但却具有抗污染能力强、可靠、节能、价廉等优点，因此发展得很快，并得到了广泛的应用。,1.比例压刀阀 此例压力阀包括比例溢流阀窍比例减压阀，结构上有直接控制式和先导式。2.比例流量阀

31、 电磁比例调速阀的结构原理。,图4-46 电液比例溢流阀结构原理,当比例电磁铁5输入电流控制信号I时，就产生一相应电磁力FD，通过推杆4与弹簧6作用于锥阀3上，此时阀所控制的系统压力PS与控制电流I的关系为是中华Fs为先导阀调节弹簧的弹簧力；KI、KP为比例常数，且A为锥阀在阀座上的受压面积。可见阀所控制的压力Ps与输入电流信号I成比例。图中K是遥控口，1是主阀芯，2是阀座，a是阻尼孔。,图4-47 比例调速阀结构原理,串联的压力补偿阀1和节流阀2组成，节流阀开口大小由直流此例电磁铁4控制。当电磁铁线圈输入控制电流信号I时，产生的电磁力FD通过推杆3推动节流滑阀2左移，压缩弹簧5，当弹簧力Fs=CX(C是弹簧刚度)等于电磁力FD时，相应的弹簧压缩量也即节流阀的开口量x所对应的流量为式中Cd为节流口流量系数；W为节流口面积梯度，P为节流口前后压力差,P=P1-P2。,复习思考题4.1 执行元件有哪些种类？各有什么特点？4.2 说明直流电机的工作原理。4.3 说明三相异步电机的工作原理。4.4 说明步进电机的工作原理。4.5 说明电机驱动的光电隔离技术。4.6 说明直流电机PWM驱动原理和方式。4.7 说明IR2130三相驱动控制集成芯片的组成结构和工作原理。4.8 交流伺服电机有几种工作方式？这几种工作方式是否可以并用？4.7 说明电-气比例伺服阀的工作原理和特点。,