工业机器人工作站系统集成.docx

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1、考试学期开课部门考试课程工业机器人工作站系统集成(B卷)考试班级考试形式闭卷题号一二三四五六七八九总分得分本试卷共5页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。连接，以形成一个完整的集成化的搬运系统。弧焊电源安装工件的夹具一、填空题(每空1分，共30分)1、工业机器人生产厂家有、FANUC等。2、安川DX100示教器上有机器人工作模式选择开关，分别是：、和。3、启动机器人时，首先接通机器人的，然后再启动机器人运行。4、安川机器人的伺服接通命令的时间长度为 ms以上，当机器人急停后，要重新使机器人伺服使能，伺服命令必须先 再重新。5、工业机器人利用 检测各个关节所处的位置与姿态。

2、6、工业机器人本体必须采用 种接地，使用 mm2以上的接地线，绝对避免与其他电力、动力、焊机等共用接地线。7、更换机器人电池时，为了防止 数据丢失，必须先连接，再拆旧电池组。8、如果用外部信号控制机器人运行，机器人的工作模式应选择 模式。9、 孤焊机器人的运行轨迹属于，点焊机器人的运行轨迹属 于。10、搬运机器人工作站一般包括、等设备，并与 相11、机器人防碰撞传感器动作时，可规定机器人的停止方式，有 和两种停止方式可选。12、安川MA1400为孤焊专用机器人，焊枪与机器人手臂可直接通过 连接。13、如果米用伺服电机驱动变位机翻转，可将变位机作为机器人的，与机器人实现联动，达到 运行的目的。1

3、4、焊接变位机承载工件及焊接所需的工装，主要作用是实现焊接过程中将工件进 行，以便获得最佳的焊接位置。15、机器人孤焊电源焊接侧输出电源与 连接的为正极，与 连接的为负极。二、判断题(每题2分，共20分)()1、多台机器人焊接电源+单工位焊接夹具，如下图，焊接地线(-)的连接方法应该为A图。()2、EtherCAT是基于以太网，但比以太网更高速和高效的一种高性能工业网络系统。()3、如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，则PLC 的输出端的类型必须选择继电器形式。()4、欧姆龙G5系列AC伺服驱动器内置了 EtherCAT通信接口，只需一根网线就可以与NJ PLC实现网络控

4、制。()5、变频器的输入电源有三相380V、三相220V和单相220V等规格，但变频器输出都是三相交流电，因此变频器只能控制三相交流异步电动机。()6、焊接电压检出线与焊接电源线之间至少保持100mm以上的距离，否则干扰信号可能引起焊机故障。()7、孤焊机器人的末端执行器是焊枪。()8、机器人发生碰撞事故后，若没有进行原点位置校准，不允许机器人运行程序。()9、对于机器人点焊系统，选择何种形式的焊钳都可以。()10、由于点焊是低压大电流焊接，在焊接过程中，导体会产生大量的热量， 所以焊钳、焊钳变压器等需要进行水冷。三、分析题（共30分）1、下图为PLC与变频器的接线端子图。PLC的IN1控制变

5、频器的STF, PLC的IN2控) 号D1(号 学制变频器的STR，a图使用变频器内部DC24V电源，b图使用外部DC24V电源，请将相 应的端子正确的连接起来。（10分）| La）使用变频器内部电源b）使用变频器外部电源2、下图为一孤焊机器人工作站系统集成图，请在表中填写数字标识对应的部件名称 及功能（10分）标识名称及功能标识名称及功能(1)(2)(3)(4)(6)(8)(9)(13)(20)(22)3、下图为机器人专用输入端子MXT,其中EXESP1、EXESP2为外部急停信号输入端， 试分析该图，并回答下列为题。1）当使用外部急停时，跳线是否一定要拆除？为什么？（3分）2）为什么需要二

6、路急停信号输入？（4分）3）机器人急停后，如何使机器人重新恢复工作？（3分）四、综合应用题（共20分）某机器人搬运工作站，其工作过程是将供料台上的工件搬运到料仓中，控制要求 如下：1）机器人选用安川MOTOMAN MH6机器人、DX100控制柜以及DX100示教编程器；2）PLC选用欧姆龙CP1L型；3）系统设置启动按钮、停止按钮，按启动按钮机器人启动运行，搬运开始后按 停止按钮，机器人将当前的搬运任务完成后才停止。再次按启动按钮，机器人继续运 行；4）机器人启动后，当供料台传感器（光电传感器，NPN型集电极开路输出，三线 制，DC24V电源）检测到供料台上有工件时，机器人将工件搬运到料仓中；

7、5）机器人手爪由电磁阀控制，YV1得电手爪夹紧，YV2得电手爪松开，二者不允 许同时得电，电磁阀为DC24V。DX100控制柜中I/0接口信号如表1所示，PLC的I/0接口信号如表2所示。表1 DX100控制柜中输入输出接口信号插头信号地址定义的内容与PLC的连接地址CN308INB1机器人外部启动100.00OUTB8机器人运行中0.03A8机器人伺服已接通0.04A10机器人已选择远程模式0.05B13机器人在作业原点0.06CN306ININ#（9）机器人搬运开始100.01CN307OUTOUT17抓取工件OUT18松开工件MXTINEXSVON+ （29）机器人外部伺服使能100.0

8、2EXSVON- （30）表2 PLC输入输出接口信号输勺入信号输,出信号序号PLC输入点信号名称序号PLC输出点信号名称10.00启动按钮1100.00机器人外部启动20.01停止按钮2100.01机器人搬运开始30.02供料台传感器检测3100.02机器人外部伺服使能40.03机器人运行中50.04机器人伺服已接通60.05机器人已选择远程模式70.06机器人在作业原点机器人搬运程序如表3。序号机器人程序注释1NOP程序开始2PULSE OT#(18) T=2.00YV2得电2s，手爪松开；初始化3*L14WAIT IN#(9)=ON5MOVJ VJ=10.00 PL=0回作业原点6MOV

9、J VJ=15.00 PL=3中间点7MOVJ VJ=50.00 PL=3中间点8MOVL V=83.3 PL=0机器人运行至手爪接触到供料台工件位置9PULSE OT#(17) T=2.0010MOVL V=166.7 PL=3中间点11MOVJ VJ=10.00 PL=3中间点12MOVL V=250.0 PL=1机器人到达料仓位置13TIMER T=1.0014PULSE OT#(18) T=2.00YV2得电2s，手爪松开15MOVL V=83.3 PL=1中间点16MOVJ VJ=20.00 PL=1中间点17MOVJ VJ=20.00回作业原点18JUMP *L119END程序结束表3机器人搬运程序任务如下：（1）表3中的机器人搬运程序部分未加注释，请予以添加；（5分）（2）画出机器人运行程序的流程图；（5分）（3）设计机器人搬运工作站的硬件电路图；（5分）（4）设计机器人搬运工作站PLC控制程序，并加以注释；（5分）