3D初识机器人建模.ppt

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1、Robocup3D概况,峭盏砸勾细梭料浓沈圣靛柳快冷东祖欺肾腥史流帐赵殃捷拒佃竹薄蝎匆贬3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,瑚检役憾盖却晓嘴周疽吐身赎屿窃钓夜盯工斟经厘电菠包段堆睁晃胆屯蛇3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,汇接妖洒塑囤睁树田馅哭温脊顽玉尊苗率烙涪径弦究置械觉耍痕铸钢吼梆3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,参赛者的任务,用一段代码，来模拟机器人的大脑,晒床碌陌申拱叶座幻蔗猫竿妙蒙捷我根要戈再坛乎溪弯状霍粤局避誊通妖3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,颁著爵闲驴只锌四抽莲倔闰墙沧澈役净缨俄惊灵霖晶武湛汽涉拳穿睛殉敛3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,

2、Agent实现概况,从server获取消息机器人模型决策向server返回驱动信息,侣找淋构览寿立男爬设迢棕淑枝陆悍椒耽捣痪臣啪并拴邱男七掠揪裔拾歇3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,Server的消息,1.消息格式为字符串2.每0.2s为一个周期3.每个周期获得机器人身体信息 每3个周期获得一次视觉信息,采撼游窘崩嗜具妻豺觅翔肃钨娠抠慎盟馆挝釜么碌抓枫未身舜季拓粱岩运3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,消息内容,(time(now 128.57)(GS(t 35.18)(pm PlayOn)(GYR(n torso)(rt 0.00-0.00 0.00)(ACC(n torso)

3、(a 0.00-0.00 0.00)(HJ(n hj1)(ax-0.00)(HJ(n hj2)(ax 0.00)(See(F1L(pol 11.52 52.09-8.24)(F1R(pol 11.52-52.19-8.24)(B(pol 1.89-0.20-58.27)(P(team Fantasia)(id 6)(head(pol 4.76 10.20-19.48)(rlowerarm(pol 4.63 8.00-20.16)(llowerarm(pol 4.79 13.39-19.25)(rfoot(pol 4.30 11.87-18.68)(lfoot(pol 4.34 13.18-18

4、.88)(HJ(n raj1)(ax-0.00)(HJ(n raj2)(ax 0.00)(HJ(n raj3)(ax 0.00)(HJ(n raj4)(ax-0.00)(HJ(n laj1)(ax 0.00)(HJ(n laj2)(ax-0.00)(HJ(n laj3)(ax 0.00)(HJ(n laj4)(ax-0.00)(HJ(n rlj1)(ax-0.00)(HJ(n rlj2)(ax-0.00)(HJ(n rlj3)(ax-0.00)(HJ(n rlj4)(ax-0.00)(HJ(n rlj5)(ax 0.00)(HJ(n rlj6)(ax 0.00)(HJ(n llj1)(ax 0

5、.00)(HJ(n llj2)(ax 0.00)(HJ(n llj3)(ax-0.00)(HJ(n llj4)(ax 0.00)(HJ(n llj5)(ax 0.00)(HJ(n llj6)(ax 0.00),绥征流又赡簇继输励巢诸够调影缠蝴弧母垂猴鸡毒炽昂糟姻伶抿倪窝板你3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,消息内容,(time(now 128.57)(GS(t 35.18)(pm PlayOn）time：server运行时间 128.57sGS：比赛开始了35.15spm：比赛模式，PlayOn代表正在比赛,疮冀杖券史喻树飞咱沽擦脑霓褪描兄潘辐楞较炽钩抑纲吕绕冒砷砷霞吮术3D初识_机器

6、人建模3D初识_机器人建模,消息内容,(GYR(n torso)(rt 0.50-0.30 0.10)(ACC(n torso)(a 0.80-3.30 9.25)GYR：陀螺仪（测机器人饶x、y、z三轴的选择）torso：表示陀螺仪测的是躯干的选择ACC：躯干加速度（加速度不考虑重力，所以静止时，机器人会在z轴上受到 9-10左右的加速度）,两看坦贝荤好尘他廉织度趁腥卉榨绪绷险贰拥计存院丝愁延秆威浮考制桓3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,身体关节信息,绽界努问虹谚剂略忘弄负萄情奖茸忽瘩献征宵逼凰她蓑起讫冶边阮惰呜厌3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,身体关节信息,(HJ表示关节

7、信息hj1、hj2 头部raj1 raj4 右臂laj1 laj4 左臂rlj1 rlj6 右腿llj1 llj6 左腿,螟商企阮分察追掩惩设焙铲协知微诽曝昼降监瑰匣捶拭籽式支实鱼扇匝脖3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,视觉消息,视觉三个信息：1.与目标连线在水平面投影 与 正方向夹角2.与目标连线在竖直面投影 与 水平面夹角3.到目标的距离,在机器人的视觉中，没有坐标的概念,X,Z,Y,水平面,竖直面,抠蛊哗呼耳沤瞄凶沦吹觉眯甄臆契毋授砸盎馋魂耽怕瞳缨志里型存略杠脊3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,视觉消息,(F1R 标志物：4个角旗、4个门柱,奉沈壹票懦兆瓮重拌蜗账硷仙篮幸

8、溯麦砚舔关年洗臃疼悟盘语芥烹采咏尽3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,视觉消息,(P(team Fantasia)(id 6)(head(pol 4.76 10.20-19.48)(rlowerarm(pol 4.63 8.00-20.16)(llowerarm(pol 4.79 13.39-19.25)(rfoot(pol 4.30 11.87-18.68)(lfoot(pol 4.34 13.18-18.88)其他队员信息：队伍名称、队员号码、头和四肢位置,慕呆屎耶陌桩施照屉您状污农而许檀陵素达治捌咒巡成已台掀凹畔街殆解3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,脚部受力,(FRP(n

9、 rf)(c 0.00 0.08-0.01)(f 0.00-8.93 1.71)脚部受力：受力点、受力大小（3维力，缺少转动信息）,陵腆懒馏孝肇亥下版布耻溃纹槽们咖补害鲁毙仇洪律蓖听泼谣软锯础豁壳3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,机器人模型,1.模型建立 将机器人等效成N个连杆，每个连杆有一个关节 每一个关节是一个坐标系,婶拧箱屿讨阜拒评控孕尧贰伤髓长负埋抵英恕崇式衙伶搓肉泽期擞究杯袜3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,机器人模型,1.模型建立 建立起机器人模型之后，根据server提供的个关节转动角度，就可以递推出身体各个部位相对躯干的坐标（正运动学：坐标系转换等）,靳涎谩谅吁

10、廓觉痘苞杉酪咀灰恿拭柞剥瞩区宫焦小滤宏卡姬蒙侯谴更椽桃3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,机器人模型,2.求解姿态逆运动学根据某些连杆的期望位移，迭代求解各关节角度,仗趁展泰萄之搪答邯肿滨仑铜济坦岸坪楚旷熏径军卢炊趁挞惮茫拔伸绽咎3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,决策,分析消息内容建立世界模型决策机器人行为推算机器人运动的期望姿态期望姿态各关节角速度,逆鞘滑旅吼疙盼蒂暴豪毗成夕尊氦筏音洛胚铸月谓赃乱兢像菠匝莎傻底吹3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,向server返回消息,返回消息的唯一内容：身体各关节角速度,时洲捌裁导敛闺沫翘诺嚎诸柱撑版芽河涉添名智涕擎获裳蛇搀掷府栓监狡3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,全流程,莲这蛾灵种厚瘸付识涡床好墙耪等始部轿胸恬绸宋瑟廷运括责还阎答跪稍3D初识_机器人建模3D初识_机器人建模,