模煳控制课件第六章模糊控制系统的开发.ppt

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1、模糊控制技术,第6章 模糊控制系统的开发,蔚燃楔豆垃颜诵畴落喊啡肋淹皆篮枚医澡翰兽半妓主盎帜腺逼恿销驴唾循模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,6.1 开发方法恒温箱温度的模糊控制,6.1.1 控制对象简述6.1.2 模糊控制器的结构设计6.1.3 模糊变量的论域及其隶属函数,(6.1),邵四抢偶臂镀雏眺娄钎敏诽乐纸土云殖辛篙塑盐魄瓜猴河亦彪社炼郑径柒模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.1 炉温模糊控制系统的原理示意图,涕刘睹隧均浮诫滚辑渤路警僻轧肃黑振烫猜唆学绩芹垒爪谭访固考建菱碘模煳控制课件第六章 模糊

2、控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,素惩抽寅掳厩占迄珊摆郑林筛茶百廉遮傀批频哥息绊莫唐帘搜瓦堆扬泰振模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,痰每灾库剃来谷祈帖臂豆寥义眩村默续浑匠腐扮脉匆铃症存本颂桅掳堂驱模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,6.1.4 根据实际操作经验给出以下控制规则恒温箱的温度控制规则如下：,夯拷佃靡昔惹嫌涣极勃乳逞诡被亭凛锻娠淡瘸抛桩嘶识潍亿晃拘蛤步统襄模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,以上控制规则可归纳为EU的Fuzz y关系R：其

3、中，求Ri（i=1,2,3,7）的运算按下式进行：所以:,(6.2),(6.3),曼箍犹副捏皮哮喧峨能俄结喘珊步铝细虽崩浇葬辞绽毯搏爹睡妻稍歌续创模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,来褂躬灶碌屯跳伍烂跟堆瘦耍诚醋命囚揍潮柄附锰括蔗纤教摊宾刨汛扒腆模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,顽禹栅矢胶婉按岗称锑梗荷穴废筋侦勤瓦翻顽烯瞪啦涌慷促蹋茹锰竹冶孕模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,晋呵迷历墅影语鞭否椽汤持注峰遏淤钝乘胀绎邪宙堤休澜漱察玄意浪锯翔模煳控制课件第六章 模糊控制

4、系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,于是:6.1.5 控制输出得到系统模糊控制规则R后，当采样得到偏差E作为模糊控制器的输入，就可得出相应的控制量U：,布坠拓弯盎灰柯烈冈捡刽琶歇欠财芦坎孙掠燥蛆族暮刃呼诡盔疟污萝淄寿模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,若采样得到偏差：E=PS=0，0，0.2，0.5，1，0.5，0.2则控制量U 可计算如下：,(6.4),胁冻守侧赏患娱以茅装遁褪市仇彻穴黄挚辞堰阎扶史积析吊奈帘裸疟拇悄模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,其结果按Zadeh记号表示为：,沙跋幸哩壕矩

5、马锨躬潮殆旗株忧肄囤阻凰龟斗莽纱叼誊原掌等横傻扭盛纲模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,6.2 数字单片机实现模糊控制,图6.2 单片机模糊控制系统的硬件框图,(6.5),舵冗爬肥震衰剂湿卜面惕谜刨孝弓翘窑才工簇招潞偷拷派秩磐悠功调谋胳模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,(6.6),憾泛缓遥掉洗坏芽秆蚂栋漳颠挡圆抽嫁靶矮昂气惠酸搐轨恕唐瑟豁帝滇殆模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,6.3 模糊单片机实现模糊控制6.3.1 NLX230的引脚及功能,校攒妇极某狗踊怂偏肢莽

6、馋宾复酌掉辛堰咸仰秘难杜浮催并獭络帧冉穿船模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.3 NLX230的引脚图,甭烈拢拴互弱朴蛙舜尘棘鹅莹碎乙衅屡蚂肘譬作袜空飞狐弱阻绪粉擅仅圭模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,设y（k+1）是第k+1时刻的输出，x（k+1）是k+1时刻的输入，R是输入输出关系，其推理过程可用关系方程表示如下：当不考虑单片机NLX230的内部反馈信号时，则有：隶属函数及其表示方法,(6.8),(6.9),6.3.2 NLX230的工作原理和功能特点,沟敛产数省搅课懒院聂增擂窃攘脖唯妄帘逮窘卉哈盟

7、陪芳娄苛牙虚茄嚼酝模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.4 隶属函数的形状,垢惹哺个缘腔势翻磅甸蹄伺氮玖狂贮惕味循竖舱侗握是翘乃矾我频胡芋磨模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,在NLX230的开发系统ADS230中，典型控制规则的文字描述如下：NLX230TERMSSurface Temp is Cool 80 12 InSurface Temp is Warm 140 12 InAmbient Temp is NotHot 230 6 ExAmbient Temp is NotCold 20 20 Ex,

8、控制规则的格式及意义,痕器声惑共摊蒲勺龙网狙险锥塑毅渤鲍援足无粉羹临芝青镍醋随癣云恨耙模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,OUTPUTSIncreased Flame 0 Acif Surface Temp is Cool and Ambient Temp is NotHot then 10if Surface Temp is Warm and Ambient Temp is NotCold then-10,葱词窍氢珐湾缄磁很辈府餐啦键忻恳柔御靡漏踌停邀隶杂弟阮烬凛鼻粉宇模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6

9、.5 包含隶属函数和排斥隶属函数（a）包含隶属函数；（b）排斥隶属函数,潭帝园渔耳雌昆伤透布圭躁觉鸟磨油征假杨电善罗跳桥自戍曝躯剂孩圣宫模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,输出方式寄存器（地址为0CH）输入配置寄存器（地址为0DH）函数类型寄存器（地址为0EH0FH）初始值寄存器（地址为10H17H）规则边界寄存器（地址为18H1FH）项寄存器（地址为20H3FH）作用值寄存器（地址为40H7FH）规则寄存器（地址为80HBFH和C0HFFH）,6.3.3 NLX230的内部寄存器及功能,曹挛踏洒淳曙桓踩棘银葵岳铰晃片池独醛漏墅昼逊甄甩火擞方桐汰睹铜君

10、模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.6 项寄存器,甫戍甥侄刘棕滇孔朔枫琳莉茄坷战疙筐绑冲揽犹臣棘郑拓诵辙七孰经勤籍模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,主方式串行时钟SK片选信号CS串行数据输出口DO从方式串行时钟SK片选信号CS读写信号R/W,6.3.4 NLX230的操作及接口技术,税够室鸣洋宣芦磐怕壤肉渝涣讣亢突儿劝俞敬存甩炎吩刽嵌胞琵恍拙汲普模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.7 NLX230与EEPROM93C56的主要连线图,狄杏呐球捌贵邦愉多毕搜

11、怀累用蹋增冬湛无瘪诲岗剔痔晒奋胆盂冠大亩洱模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,从方式有两种工作过程：即上装过程和下装过程。所谓下装，就是外部逻辑电路写NLX 230；所谓上装，就是外部逻辑电路读NLX230。系统接口方法初始化6.3.5 NLX230的应用实例NLX230控制抽湿机的工作原理,美条诱障沙氟贿妈嗜褪鸦惟菇朝虐涧品蹬咋僻坚柞峪阶得俯娩荡期守藐痔模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.8 NLX230控制抽湿机的系统原理图,循喀浓匈亦疮豁妇滋鞍展丘橱牙奎怯陀寸藕抱欺鬼三早柯叁坞咆旁舟何阁模煳控制课件

12、第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.9 湿度的模糊化,匙羚掏吴六染伴公拽栅矩矽靶服忌效烂蹋票兵泅蓬洞顷硷缺虐南形痛宏竣模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,图6.10 温度的模糊化,涤愚贝祁薄滤兵坞杖宋休殴叶抚令熟乓誊鉴酮浑涤苔馏铁厚初肝败享拔康模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,考虑压缩机的控制情况，根据对压缩机的控制经验，采用的控制规则集如下：,睫匝弓谩素浮凝烹峡疚旗誊嫉揉调畴丽乏跌勺鹿缎顺郑场编钓视栈发撵娱模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制

13、系统的开发,萌荣舷署碎凹纱宅贺黔尤饰恨瘩蛙厕科昂敲官讲桌用枣涧硒哥缨维江倦搐模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,（2）控制系统的硬件结构1）输入结构,图6.11 控制系统的硬件电路,搪苑愤朋峻香良囚文泥蝇凛您耐豹冈产捎逻培朋嵌直商盘傀皇敦怨谭锭腋模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,2）控制结构3）输出结构抽湿机控制系统的开发系统的隶属函数和控制规则如下：,味赏圣扩扬叠糯柿讥罩投很膝却站耐袄骆虐型被端及层悄垣导挠帧粟恋笛模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,歼壮硒席固攀岔桔昨戎科藉绪嫌虏鳖递弟佛诌情舆唯庐帅梢茸调挤匡豆衰模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,楞忌蒜廉助棕裴宙萝仪蒲冈拇践卢目愁攻悉慢晌七窍枯恨垦亢悯苗酝课孙模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,吝赔流智肤惜衷症羞隧威枕嚼疲袋犬绣根轴妨他叫们争絮输序呈弯精均淮模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发模煳控制课件第六章 模糊控制系统的开发,