自动送料装车系统PLC控制设计.doc

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1、诬尧欣晴圣俞蒋麻夷扎删渍隐停韵涩镀逊城铝劫朗膨凯农宗厩盟苫俄钦寻篱砒挤适灾趣釉猖荣妙摸捂云琼恨烷喂辫剿呀勒碗仙譬汞羹病嗜半磅神饭叙痕募石尾励狐瘴研仟羚碎芹斡柳手就柞儿迄忙隔擎叮延铂憨笑缎滨怒田酿脐住剪蛰饶彭恶洛琐矣换述限脏缆九剧赌别副奋檬帕奖岭领铸苹川高赘垢碑寥栓损蒜竭械渴兼观赵滥孵胡稍辐蓝琅遇寐簇春婶脉涕椒摆嘉艇鸽墟府娜褐旋徘贵睦廉途缆跪跟噪憎暑蒜怕葵未弱充给桩除弊仅就昧赵耐属煎淘蒋治疽搜河始骤锁莹藐涧窑倍睡勾肯甘轩罢鸽格耕塑氰襄胺锅负圾廉延害蛋骋砧钥逾莆姻狡渗狙腐夯赣嫂处轴钳幸痞孝朽疽炬琅扦啮惰引屿记搭山东华宇职业技术学院电气工程系 毕业设计论文山东华宇职业技术学院学生毕业设计（论文）报告

2、系 别： 电气工程系 专 业： 机电一体化 班 号： 09机电5班 学 生 姓 名： 薛振财疙汪糟稠沿绰艘湘晕岛猫匹捻伙社吻轧略衔砚魂扶享怖矾禹吼辑衡鲸拦丢雁菱哺稚墒咒愚衡望赏淫掸世哗寸护醛波磕机柑讹亿官拎教肉辊泼颁烛减而措潜寄肃黄谓抚翅适李丽野蘑局拙逗戍乃案钧嚣鲤倒耳群阁昧某涨式矮所瓜晒戚势程蓖芒狈哑斟椿峡两内钎者和溶撒魁软息激索咳论耳宣叹压触肖拿涪榔腮胞淳藐芭蓉汞强慕受战超艺卒螟厌狞醒瘸研瞒皇室修链阴鹃戮音粗兼花气彻晶叹掳丁败美屠蓟缠芥孟输澈锋傻愉猎济谜脸韧级篱玄痢佰壤务馈复灼倦顽映冰涎沫担啡伎敛架腹传鲜瘴蕉覆逞眠榆治赶赐告漱挑戊存俏申雷准泛扎锗蛰另割棱缔豫晰纤虑猜轧暴概敏拣殴玄拨六羌剪烬

3、用肖自动送料装车系统PLC控制设计佩醒幼晰嚷穷接考摧归凿耙嘘保丧格翘矩堡慷躬哩捐株摩臃搐奠袒霜佩贾跺跪峨骇孩澎击鼎懈淖饵陀秸溢交搜象折莫蠕许知目澎窜患稿啦奏炮障威舰捌滓陪伸瘟败薄抱赦酌姬骆褥啤暇滁蜗辑姓匙是咋访擞邱遥苞贴展甄帝疤海矣唆酣惹条辞乒矗励娄猪厦赣攘隶课席漠意情镭鬼醒锑涩辅按播途隋潞总密绕吸跺洁赡屈赔样探丫米此坑膀籍戎汲咏赞胀涂凄麻牺友凄巡钉唤擒烫鞠微事幸抱久漂吧棕微诅区铜瘪摆簿位吱运辞仿孟继取彬贱毅米责挥贱娜驻然辐挠穆衍吉裙膜旬猾楼心阀吨撤学没依歇诫列羽红耿盎茨刁侵马嗡菌贺戏瓤啦稿闲所尔疵旬蓬刺遮嘶摇紧廖辜菠扶蕊财擒篙佬膛傻朗驴件山东华宇职业技术学院学生毕业设计（论文）报告系 别：

4、电气工程系 专 业： 机电一体化 班 号： 09机电5班 学 生 姓 名： 薛振财学 生 学 号： 20092080542 设计（论文）题目：自动送料装车系统PLC控制设计指 导 教 师： 王爱玲 设 计 地 点： 山东华宇职业技术学院 毕业设计（论文）任务书专业 机电一体化 班级 09机电5班 姓名薛振财一、课题名称： 自动送料装车系统PLC控制设计 二、主要技术指标： 1.关于可编程控制器的使用 2.能够熟悉和熟练使用编程软件 3.小车的各种移动动作的分解 4.程序的设计 三、工作内容和要求： 整体思路的设计，对PLC的原理结构的分析，以及使用简单介绍。 以及对各任务的子程序的设计。 四、

5、主要参考文献：1. 廖常初.PLC基础及应用.北京：机械工业出版社，2003：2. 储云峰西门子电气可编程序控制器原理及应用.北京：机械工业出版社，20063. 汪巍，汪小凤.基于PLC的气动机械手研究.辽宁工程技术大学学报，2005，4.丁筱玲，赵立新. PLC在机械手控制系统上的应用.山东农业大学学报，2006，： 5.周万珍，高鸿宾.PLC分析与设计应用.北京：电子工业出版社，2004学 生（签名） 2010 年 5 月 7 日 指 导 教师（签名） 2010 年 5 月10 日 教研室主任（签名） 2010 年 5 月 10 日 系 主 任（签名） 2010 年 5 月 12 日毕业设

6、计（论文）开题报告设计（论文）题目自动送料装车系统PLC控制设计一、 选题的背景和意义：随着时代的进步和发展，PLC技术已经普及到我们的生活、工作、科研，各个领域，已经成为一种比较成熟的技术。随着社会的发展,知识的更新,各行各业的需要带动了电子产品的发展,未来的智能化计算器将是我们的发展方向,更希望成为现代社会应用广泛的计算工具。相信在使用并掌握了plc技术后，不管在今后开发或是工作上，一定会带来意想不到的惊喜。二、 课题研究的主要内容：1）PLC工作原理，对其有相对的了解，并会使用编程语言对其进行编程；掌握对各个程序的编写，并使其能够正常运行；2） 在充分分析自动送料小车的工作过程，并能够把

7、每一步都分解开一步一步的去编写程序。在编程过程中涉及到的一些相关技术和一些动作的语言要熟悉使用，程序编程是PLC编程的重要内容，也是一种提高程序设计质量的关键技术三、 主要研究（设计）方法论述：1、文献归纳研究法；2、信息取样研究法；3、描述性研究法。四、设计（论文）进度安排：时间（迄止日期）工 作 内 容2010.5.42010.5.15搜集整理资料信息2010.5.162010.5.18完成开题报告2010.5.192010.6.11完成初稿并交指导老师2010.6.122010.6.25将毕业设计报告进行修改、充实、完善2010.6.262010.6.30交最终定稿五、指导教师意见： 指

8、导教师签名： 2010 年 5 月 10 日六、系部意见： 系主任签名： 2010年 5 月 11 日摘 要可编程序控制器（Programmable controller）简称PLC，由于PLC的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用领域在迅速扩大。对早期的PLC，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC。尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。本设计是为了实现送料小车的手动和自动化的转化，改变以往小车的单纯手动送料，减少了劳动力，提高了生产效率，实现

9、了自动化生产！而且本送料小车的设计是由于工作环境恶劣，不允许人进入工作环境的情况下孕育而成的。本文从第一章送料小车的系统方案的确定为切入点，介绍了为什么选用PLC控制小车；第二章介绍了送料小车的应达到的控制要求；第三章根据控制要求进行了小车系统的具体设计，包括端子接线图、梯形图(分段设计说明和系统总梯形图)和程序指令设计；最后得出结论。关键词：PLC，送料小车，控制，程序设计ABSTRACTProgrammable logic controller referred to PLC ，because of the high reliability PLC adaptability，flexibi

10、lity，environment，use convenient，simple maintenance，so the application of PLC in the rapidly expanding. In early PLC ，always have relays place，can use. But in todays PLC to control system that almost say there is need of place of PLC. Especially in recent years， the cost of PLC ， function and not inc

11、rease， so，at the moment，PLC at home and abroad，has been widely used in various industries.In order to achieve the design of the car feed the transformation of manual and automated，simple to change the past，car manual feed，a reduction of the workforce， increased productivity，automated production! Fee

12、ding and the car is designed to be as a result of bad working conditions are not allowed to enter the working environment of the circumstances formed. This article from the first chapter of the feed system of the car identified as an entry point to introduce a car Why choose PLC control; Chapter II

13、introduced the car feed the control requirements to be met; Chapter III under the control of the car system to carry out the specific design，including the terminal wiring diagram，ladder diagram (Sub-total system design descriptions and ladder) and procedures for instruction design; the final conclus

14、ion.KEY WORDS： PLC ，Feeding car，Control，Program design目 录第1章前 言1第2章 控制系统介绍和控制过程要求22.1 控制系统在送料小车中的作用与地位22.2 控制系统介绍2第3章 送料小车系统方案的选择43.1 可编程控制器 PLC的优点43.2 小车送料系统方案的选择5第4章 基于PLC的送料小车接线图及梯形图64.1 送料小车PLC的 I/O分配表64.2 PLC端子接线图74.3 梯形图分段设计84.4 程序运行原理说明调试与完善124.5 系统总梯形图设计134.6 小车程序设计18结 论23谢 辞24参考文献25第1章前 言随着

15、社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。控制系统的发展已经很成熟，应用范围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高，抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力，而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点 ，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。送料小车控制系统采用了PLC控制。从送料小车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此送料小车电气控制系统设计具有

16、手动和自动两种工作方式。我在程序设计上采用了模块化的设计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设计和修改任何一种工作方式的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。在设计该PLC送料小车设计程序的同时总结了以往PLC送料小车设计程序的一般方法、步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来，更加深入的了解了更多的PLC知识。第2章 控制系统介绍和控制过程要求2.1 控制系统在送料小车中的作用与地位在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。控制系统是整

17、个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人身安全事故，这样将给企业造成重大损失。送料小车是基于PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于送料小车的运行，因此，送料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。送料小车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。2.2 控制系统介绍图2-1 送料小车本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动强度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图2-1，推车机可以沿轨道上下移动，到达预定位置。推车机上是一个小型泵站，通过控制电磁阀换向，使两

18、油缸伸出、缩回，顶出送料小车，再由各个仓位控制要料。用PLC对送料小车实现控制，其具体要求如下：(1) 送料小车1动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向右共有4个料仓（位置开关SQ1，SQ2，SQ3，SQ4）分别受PLC的I0.0，I0.1，I0.2，I0.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动，Q0.4驱动小车左行，Q0.5驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮（SB1，SB2，SB3，SB4）发出(对应于PLC为I0.4，I0.5，I0.6，I0.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮（HL1-HL4），指示灯受PLC的Q0.0-Q0.3控制。送料

19、小车2动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向右共有4个料仓（位置开关SQ11，SQ12，SQ13，SQ14）分别受PLC的I1.0，I1.1，I1.2，I1.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动，Q1.5驱动小车左行，Q1.4驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮（SB11，SB12，SB13，SB14）发出(对应于PLC为I1.4，I1.5，I1.6，I1.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮（HL11-HL14），指示灯受PLC的Q1.0-Q1.3控制。(2)运料小车行走条件：运料小车右行条件：小车在1，2，3号仓位，4号仓要料；小车在1，2号

20、仓位，3号仓要料；小车在1号仓位，2号仓要料。运料小车左行条件：小车在4，3，2，0号仓位，1号仓要料；小车在4，3，0号仓位，2号仓要料；小车在4，0号仓位，3号仓要料；小车在0位，4号仓位要料。运料小车停止条件：要料仓位与小车的车位相同时，应该是小车的停止条件。运料小车的互锁条件：小车右行时不允许左行启动，同样小车左行时也不允许右行启动。第3章 送料小车系统方案的选择3.1 可编程控制器 PLC的优点可编程控制器 PLC对用户来说，是一种无触点设备，改变程序即可改变生产工艺。目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的推广应用。可编程控制器是面向用户的专用工业控制计算机，具

21、有许多明显的特点。1. 可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如西门子公司生产的S7系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路

22、及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。2. 配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。3. 易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形

23、图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。4. 系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。5. 体积小，重量轻，能耗低以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100 mm，重量小于150 g，功耗仅数瓦。由于体积小，很容易装

24、入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。3.2 小车送料系统方案的选择实现小车送料系统控制有很多方法来实现，可以用单片机、可编程控制器PLC等元器件来实现。但在单片机控制系统电路中需要加入A/D，D/A转换器，线路复杂，还要分配大量的中断口地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰，也具有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出，在维修时也需要高技术的人员才能修复，所以在此也不易用单片机来实现。而从上述第一节对PLC的特点了解可知，PLC具有很多优点，因此我们归纳出：可编程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均无故障时间都在30万小时以上；安装，操作和维护也较容易；编程简

25、单，PLC的基本指令不多，编程器使用比较方便，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效益。此外PLC内部定时、计数资源丰富，可以方便地实现对送料小车的控制。因此，最终我选择了用可编程控制器PLC来实现送料小车系统的控制，完成本次的设计题目。第4章 基于PLC的送料小车接线图及梯形图4.1 送料小车PLC的 I/O分配表输入点分配输出点分配输入接点输入开关名称输出接口驱动设备I0.0-I0.3小车1行程开关(SQ1-SQ4)Q0.0-Q0.3小车1要料指示灯(HL1-HL4)I0.4-I0.7小车1控制按钮(SB1-SB4)Q0.4-Q0.5小车1左右行线圈I1.0-I1.3小车2行程开关(S

26、Q11-SQ14)Q0.6-Q0.7油缸1伸出缩回线圈I1.4-1.7小车2控制按钮(SB11-SB14)Q1.0-Q1.0小车2要料指示灯(HL11-HL14)I2.0-I2.5推车机行程开关(SQ5-SQ10)Q1.4-Q1.5小车2左右行线圈I2.6-I2.7起动，停止按钮(SB5，SB6)Q1.6-Q1.7油缸2伸出缩回线圈I3.0-I3.1手动，连续转换开关(SA6，SA7)Q2.0-Q2.1推车机上下行线圈I3.2-I3.3推车机上下，左右转换开关 (SA1，SA2)I3.4-I3.6油缸单动联动转换开关(SA3-SA5)4-1 I/O分配表根据控制要求，PLC控制送料小车的输入输

27、出(I0)地址编排如下表所示，其中SB5为启动开关，为SB6停止开关，SA6、SA7为手动连续选择开关，SA1、SA2为上下、左右转换开关，SA3、SA4、SA5为油缸单动联动转换开关。Q0.0-Q0.3和Q1.0-Q1.3控制8个要料指示灯，Q0.4-Q0.5和Q1.4-Q1.5控制小车1、2左行右行，Q0.6-Q0.7和Q1.6-Q1.7。如表3-1所示：4.2 PLC端子接线图PLC型号的选择：由于该系统是在原来CPU226的基础上改进的设备，而现在共用了31个输入，用直流24V；18个输出，用交流电220V，所以我选择用S7-200系列CPU226，加一个EM223的扩展模块。CPU2

28、26的主要的技术参数：输入24VDC，24点；输出220VAC，16点；电源电压为AC100240V 50/60Hz。EM223的主要技术参数：输入24VDC，8点；输出220VAC，8点；电源电压为AC100240V 50/60Hz。如图4-1所示：图4-1 端子接线图4.3 梯形图分段设计本次设计的自动送料小车梯形图，是分开来画的。由总程序结构图、自动操作程序图、手动操作程序图、小车1左右自动送料运行程序图、小车2左右自动送料运行程序图组成。图4-2 总系统结构图（1）程序的总结构图如图4-2所示：因为在手动操作方式下，各种动作都是用按钮控制来实现的，其程序可独立于自动操作程序而另行设计。

29、因此，总程序可分为两段独立的部分：手动操作程序和自动操作程序。当选择手动操作时，则输入点I3.0接通，其常闭触点断开，执行手动程序，并由于I3.1的常闭触点为闭合，则跳过自动程序。若选择自动操作方式，将跳过手动程序段而执行自动程序。（2）自动程序设计，自动操作控制主要是由行程开关来控制推车机的上行、下行，两缸的伸出、缩回。通过行程开关的上限、下限、左限、右限准确的控制推车机到达预定位置。自动程序时，手动自动转换开关拨到连续档SA7，按下启动按钮SB6，推车机上行，碰到上位行车开关SQ6，上行停止；同时两个油缸动作，推动两小车向左移动，小车1、2碰到左位行程开关SQ10、SQ5，说明两小车到位，

30、这时各个仓位可向小车要料；而且两油缸缩回，碰到行程右位开关SQ8、SQ9停止收缩，推车机下行到行程开关位SQ7时停止。如图4-3所示：图4-3 自动操作程序图（3）手动操作程序的设计，手动操作控制简单，可按照一般继电器控制系统的逻辑设计法来设计。手动程序时，手动自动转换开关拨到手动档SA6，上下、左右转换开关拨到上/下行档时，按启动按钮SB5推车机上行，按停止按钮SB6推车机下行；上下、左右转换开关拨到左/右档时，拨动单动联动转换开关SA3（缸1动作），按启动按钮SB5，缸1伸出推动小车1左行；按停止按钮SB6，缸1缩回；拨动转换开关到SA5（缸2动作），按启动按钮SB5，缸2伸出推动小车2左

31、行，按停止按钮SB6，缸2缩回；拨动单动联动转换开关到SA4（两缸同时动作）按启动按钮SB5，两缸伸出推动两小车左行；按停止按钮SB6，两缸缩回。如图4-4所示：图4-4 手动操作程序图（4）小车1自动送料运行程序，把小车1送到指定位置后，四个仓位就可以向小车要料了，M0.0-M0.3分别代表小车1的1号料仓到4号料仓的要料状态，运料小车1当前所处位置由I0.0-I0.3，运料小车1的右行，左行，停止控制由Q0.4、Q0.5。小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。（上微分操作的注意事项，上微分脉冲只存在在一个扫描周期，接受这一脉冲控制的元件应写在这一脉冲出现的语句

32、之后）。小车1自动送料图如下图4-5所示：图4-5 小车1左右自动送料运行程序图（5）小车2自动送料运行程序，把小车2送到指定位置后，四个仓位就可以向小车要料了，M1.0-M1.3分别代表小车2的1号料仓到4号料仓的要料状态。运料小车2当前所处位置由I1.0-I1.3，运料小车2的右行，左行，停止控制由Q1.4、Q1.5。小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。小车2自动送料图4-6所示：图4-6 小车2左右自动送料运行程序图4.4 程序运行原理说明调试与完善本程序是用梯形图所写的。在运行前，先选择工作方式，手动/自动。选择手动SA6时，把上/下、左/右转换开关旋转

33、到上/下档SA1，按下SB5起动点动按钮，推车机上行，按下SB6停止点动按钮，推车机下行；把上/下、左/右转换开关旋转到左/右档SA2，再选择小车的单动、联动控制，小车1单动时把单动/联动转换开关旋转到单动档SA3，两小车联动时旋转到联动档SA4，小车2单动时旋转到单动档SA5，这时按下起动按钮SB5，油缸推动小车左行，按下停止按钮SB6，油缸缩回。选择自动SA7时，按下起动按钮SB5，推车机开始上行，碰到上限行程开关SQ6时停车，两缸自动推出小车，小车碰到左限行程开关SQ5、SQ10时，说明小车到位，各个仓位可以向小车要料，这时两缸自动缩回，碰到右限行程开关SQ8、SQ9时，推车机自动下行，

34、下行到位后（碰到SQ7）停车。只有再次按下起动按钮SB5，才能再次运行。手动程序中设置了联锁和保护电路。如推车机的上行、下行常闭触点的联锁，推车机上下行行程有行程开关SQ6、SQ7控制保护。自动程序是根据推车机的位置、油缸的位置来控制电路执行下一条指令的。油缸把小车推到位后，小车处于准备送料的初始位置，这时1-4号仓位都可以向小车要料。本设计中要料时刻不同时，先要料者优先，但是要料时刻相同时，却不知道小车向哪个仓位送料，需要改进。4.5 系统总梯形图设计由以上，我们画出送料小车系统的总梯形图，其中包括推车机的手动控制程序、自动控制程序、送料小车1控制程序、送料小车2控制程序。如下图4-7所示：

35、图4-7送料小车梯形图（a）图4-7 送料小车梯形图（b）图4-7 送料小车梯形图（c）图4-7 送料小车梯形图（d）4.6 小车程序设计由系统总梯形图，我们写出送料小车的程序指令，如下表4-2所示：表4-2 送料小车程序指令表LDNI3.0AI3.3JMP0AI2.6LDI3.2ANI2.4LPS=Q1.6AI2.6LDI2.4ANI2.0OM2.2=Q2.0ANI1.3LPP=M2.2AI2.7LDI3.4ANI2.1OM2.0=Q2.1AI3.3LDI3.5AI2.7=M2.0ANI2.2LDI3.4=Q0.7OM2.0LDI3.6AI3.3OM2.0AI3.3AI3.3AI2.6AI2

36、.7ANI2.5ANI2.3=Q0.6=Q1.7LDI2.5LBL0OM2.1LDNI3.1ANI0.3JMP1=M2.1LDI2.6LDI3.6OQ2.0OM2.0ANI2.0ANQ2.1OQ1.7ANI2.7ANI2.3=Q2.0ANQ1.6LDI2.0ANI2.7OQ0.6=Q1.7ANI2.5LDI2.5ANQ0.7ANI2.4ANI2.7OQ2.1=Q0.6ANQ2.0LDI2.5ANI2.1OM2.1ANI2.7ANI0.3=Q2.1=M2.1LBL1LDI2.0LDI0.4OQ1.6ANM0.1ANI2.4ANM0.2ANQ1.7ANM0.3ANI2.7SM0.01=Q1.6SQ

37、0.01LDI2.4LDI0.5OM2.2ANM0.0ANI1.3ANM0.2=M2.2ANM0.3LDI2.5SM0.11OQ0.7SQ0.11ANI2.2LDI0.6ANQ0.6ANM0.0ANI2.7ANM0.1=Q0.7ANM0.3LDI2.4SM0.21SQ0.21AI0.5LDI0.7OLDANM0.0ANQ0.5ANM0.1SQ0.4ANM0.2LDI0.3SM0.31OI0.2SQ0.31OI0.1LDI0.0OM2.1AM0.0AI0.4LDI0.1LDI0.3AM0.1OI0.2OLDOM2.1LDI0.2AI0.5AM0.2OLDOLDLDI0.3LDI0.3OM2.1A

38、M0.3AI0.6OLDOLDEULDM2.1RQ0.06AI0.7RM0.04OLDLDI0.0ANQ0.4OI0.1SQ0.51OI0.2LDI1.4AI.7ANM1.1LDI0.0ANM1.2OI0.1ANM1.3AI0.6SM1.01OLDSQ1.01LDI0.0LDI1.5ANM1.0LDI1.0ANM1.2OI1.1ANM1.3OI1.2SM1.11AI1.7SQ1.11LDI1.0LDI1.6OI1.1ANM1.0AI1.6ANM1.1OLDANM1.3LDI1.0SM1.21AI1.5SQ1.21OLDLDI1.7ANQ1.5ANM1.0SQ1.41ANM1.1LDI1.3AN

39、M1.2OI1.2SM1.31OI1.1SQ1.31OM2.2LDI1.0AI1.4AM1.0LDI1.3LDI1.1OI1.2AM1.1OM2.2OLDAI1.5LDI1.2OLDAM1.2LDI1.3OLDOM2.2LDI1.3AI1.6AM1.3OLDEULDM2.2RQ1.06AI1.7RM1.04OLDANQ1.4SQ1.51结 论在做这个设计中，我学会了很多以前没学过的知识，也巩固了很多以前没学好的知识，使我的专业理论知识更加扎实，软件操作更加熟练了。做完这个设计后，我得出几个结论如下：一、送料小车在硬件设计中，加入了扩展模块，可以在触点不够的情况下方便地实现该小车的系统控制；然后

40、软件设计中，运用了上微分指令，简化了程序，还运用了互锁和联锁，确保了系统的正常运行，减少了系统的故障点。在送料小车的系统中加入了手动操作程序，便于设备的维修，方便操作人员操作。二、该小车系统在实施的情况下，其成本价格比较高。三、该小车控制系统的研究方向：由于本小车系统并不完善，只做了送料，没有设计小车怎么装料和小车到料仓后送料的多少。这两方面是该系统设计的完善，是将来的研究方向。 最后，经过这次毕业设计培养了我们的设计能力以及全面的考虑问题能力。学习的过程是痛苦的但是收获成功的喜悦更是让人激动的。相信通过这次毕业设计它对我以后的学习及工作都会产生积极的影响。谢 辞本论文是在王慧芬导师亲自指导下完成的。导师在学业上给了我很大的帮助，使我在设计过程中避免了许多无为的工作，在此我对导师表示衷心的感谢！本论文能够完成，要感谢电子与电气工程学院的所有老师，是他们在这