工业控制网络04李中伟2.ppt

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1、工业控制网络,哈工大网络与电气智能化研究所李中伟2012（春）,CAN的发展历程：,哈工大网络与电气智能化研究所,第4章 DeviceNet,第四章DeviceNet一、概述1、由来DeviceNet即设备网，其基本技术由Allen-Bradley（简称AB，Rockwell Automation的一个子公司）开发，并于1994年3月推出。1995年4月转让给ODVA（Open DeviceNet Vendor Association开放式设备网供货商协会），由其负责组织、管理与推广。,2、ODVA（目前有国际会员约300家）,RA/AB 95.04.12,Omron 95.04.12,ABB

2、 95.06.19,Phoenix Contact 95.04.13,Hitachi 95.07.13,Schneider Electric 03.04.17,Yokogawa Electric 02.11.26,Samsung Electronics 96.06.03,Toshiba 02.04.06,上海埃通电气股份有限公司（上海 浦东）03.04.17Shanghai Aton Electric,太阳电缆（广东 东莞）05.01.14Taiyo Electric Wire&CableCo.Ltd.,3、ODVA China由上海电器科学研究所负责筹建，2000年7月6日成立，目前有会员4

3、4家。哈尔滨工业大学是ODVA China的用户会员。4、标准DeviceNet目前是：国际标准IEC62026-3欧洲标准EN50325-2中国标准GB/T18858.3-2002,5、DeviceNet的体系结构,底层,上层,部分重新定义的物理层,CAN,用户层：CIP控制与信息协议（通用工业协议）,DeviceNet应用层规范,24V集中式总线供电误接线保护电路专门定义的5芯电缆,5 V+4 CAN+3 Shield2 CAN-1 V-,误接线保护电路,6、DeviceNet与CAN的差异（1）不使用远程帧以及扩展帧格式；（2）最多只支持64个节点；（3）只支持三种位速率：125Kbps

4、、250Kbps、500Kbps。,以6位MAC ID区分,DeviceNet网络拓扑,干线,支线,7、DeviceNet应用领域,IEC62026,低压电器与开关设备,三层网络中的设备网,工厂自动化,8、DeviceNet的特点（1）DeviceNet是一种基于连接的协议；（2）支持位选通、轮询、状态改变（COS）/周期4种I/O数据触发方式；（3）采用生产者/消费者模型；（4）支持主/从、多主或对等的通信结构；（5）支持报文分段，可传送大报文。,节点A,节点B,节点A,节点B,节点A,节点B,基于连接的通信,主站#0,从站#9,从站#11,从站#12,从站#13,从站#63,从站#1,从站

5、#10,位选通,主站#0,从站#9,从站#11,从站#12,从站#13,从站#63,从站#1,从站#10,轮询,COS,主站#0,从站#1,从站#9,从站#10,从站#11,从站#12,从站#13,从站#63,从站#9,从站#9,周期,从站#1,从站#9,从站#10,从站#11,从站#63,从站#12,从站#13,主站#0,9、DeviceNet的优点（1）可减少硬接线和安装成本；（2）可减少项目启动时间（从22-24周5-6周）；（3）可减少停工检修期（故障前即可诊断出来）；（4）可带电移去和加入设备；（5）多个生产商的设备可互相替换。（6）一旦发生故障可快速精确地诊断。,（7）通信效率高（

6、实时、快速、安全、错误检查、弹性强）；（8）在线设备配置；（9）产品选择范围很宽；（10）使用容易；（11）节省时间和消耗。总之：,开放、低价、可靠、高效,10、DeviceNet对象建模所使用的语言：,对象类、实例、属性、服务、行为,连接对象,寄存器对象,20,10、DeviceNet对象建模,可将一个DeviceNet节点模拟成对象的集合。对象：一个设备/产品内部的一个特定部件/组件的抽象描述。实例/对象实例：一个对象的一个明确的真实（物理）事件。对象类：一组表示同种系统部件的对象。,21,10、DeviceNet对象建模,属性：一个对象的一个外部可视特性或特点的一种描述。服务：一个对象和

7、/或对象类所支持的一个功能。行为：对一个对象如何动作的一种说明。,对象编址与地址范围：MAC ID：分配给DeviceNet每一个节点的一个整数标识值，此值可将一个节点与同一链路上的所有其它节点区分开。每一个对象类有一个类标识符；实例ID 0代表类本身。地址范围：,6位：063,开放地址范围,对象类特定,供货商特定,ODVA规定的,取决于对象类的不同,可自己定义额外用途,11、DeviceNet的连接表示方法DeviceNet是一个基于连接的协议：每个连接都有一个ID：连接分为：,CID,连接ID11位,I/O连接,显式信息连接,一个I/O报文中数据的含义被相应的CID隐含；用于一个生产应用和

8、多个消费应用之间的通信。,一个显式报文的含义/预期用途是在CAN数据场中指明的；用于一般的多用途的通信，如配置。,12、DeviceNet对象模型,UCMM,3号类,2号类,5号类,1号类：标识对象,4号类：组合对象,F号类：参数对象,类号与具体应用相关,12、DeviceNet对象模型,标识对象：包含与设备有关的一些属性信息，如供货商标识、设备类型、产品代码、产品名称等；报文路由器：将显式请求报文分发给相应的处理者对象；DeviceNet 对象：提供物理上DeviceNet网络连接的配置和状态；组合对象：主要负责I/O信息的格式定义和I/O数据的映射等，可将多个对象的属性绑定，从而实现多条数

9、据通过一条连接来收发；连接对象：分配和管理与I/O连接和显式信息连接有关的内部资源；,12、DeviceNet对象模型,参数对象：为配置工具访问所有参数提供标准的方法；应用对象：实现产品的预期用途；链接生产者对象：连接对象使用此对象将数据发送到DeviceNet上；链接消费者对象：连接对象使用此对象从DeviceNet上接收数据；未连接报文管理器（UCMM）：处理DeviceNet未连接显式报文；,二、DeviceNet连接每个连接被分配一个连接标识符CID；当连接涉及双向交换时，则需分配2个CID。1、CAN标识符区的使用,16个,8个,7个,离线连接组,注意：1.组1和组3报文使用的是源M

10、AC ID，但报文ID在前，使优先权可以公平分配；2.组2报文的MAC ID是源或目的都可以，主要取决于“预定义主/从连接组”的规定；3.组1、2、3、4报文优先级依次降低；4.组2报文6保留给“预定义主/从连接组”；组2报文7用于“重复MAC ID检测”；5.组3报文6、5用于“未连接显式请求/响应”组3报文7不用。,P184,无法与组4报文区分,2、显式连接与I/O连接的动态建立,显式连接,组3报文ID 6,组3报文ID 5,4B服务,CB,点对点连接,I/O连接,I/O数据被应用对象消费/应答,一般点对多,3、设备间建立连接的两种模式4、DeviceNet中的客户机与服务器概念,一般模式

11、,动态建立,特殊模式,预定义主/从连接组,客户机,服务器,引起一次发送的模块,对此发送做出反应的模块,三、DeviceNet信息协议提示：1、显式信息,协议信息在数据场内部被指明,显式报文数据场格式,报文头：,报文体：,分段标志位,交易ID,请求/响应位,源 or 目的？取决于CID中的MAC ID,UCMM服务：,开放显式信息连接请求格式,开放显式信息连接成功响应格式,显式信息连接成功建立图解,在刚建立的显式连接上传送数据,成功响应格式关闭连接,请求格式关闭连接,基于连接的显示信息：,请求,响应,错误响应显式报文：,02-01：被请求的设备不支持该报文组；02-02：服务器上的连接已经全部用

12、完，即服务器上的连接数已达到最大值；02-03：客户机所指定的报文组在服务器上已经没有可用报文；02-04：客户机忘了已经和服务器建立了该连接，因而重复请求。,2、I/O信息,除分段协议外，不像显式信息那样含有规范格式。,3、分段与重组,既是第一段也是最后一段,063循环,显式报文分段：,报文分段,分段应答,0：成功OK1：数据太多,8字节即分段报文长度超过,I/O报文分段：,生产_连接_长度属性值超过8，即分段。,用CAN应答场应答,所谓的“非应答”,4、重复MAC ID检测协议,使用组2报文ID7发送,可能含有多个连接。节点必备此项功能，,请求,响应,四、DeviceNet通信对象类,组成

13、,链接生产者对象类,链接消费者对象类,连接对象类,DeviceNet对象类,连接对象使用链接生产者、链接消费者所提供的服务实现低端数据的发送和接收。,5号类,3号类,没有类代码，由连接类内部调用,同样没有类代码哦！,1、链接生产者对象类,负责数据低端发送的部件,类属性,类服务,无,创建,删除,在内部例示一个链接生产者对象,在内部删除一个链接生产者对象,实例属性,状态,连接_标识符,不存在,运行,连接对象的生产_连接_标识符,实例服务,发送,读取_属性,设置_属性,由连接对象内部调用,数据类型,状态事件矩阵,状态转换图,链接生产者实例行为,2、链接消费者对象类,与链接生产者对象的主要区别是：,它

14、是一个接收部件；连接_标识符里放的是消费_连接_标识符；不存在被连接对象调用的接收服务，而是由链接消费者调用连接对象的Receive_Data（）服务传送数据。,3、连接对象类,使用链接生产者、链接消费者进行发送和接收。,可通过显式信息连接调取连接对象的服务和属性。,类属性,类服务,创建,删除,修订版,复位,查找下一个对象实例,读取单个属性,连接对象类：,若对实例ID 0执行该操作，则所有连接实例被删除。,08,09,05,11,0E,公共服务,连接对象实例：,117，共15个属性,1011，Not Available不可用,实例属性总表,连接对象实例属性：,1.状态,对于显式连接，延迟删除的

15、目的是等待I/O连接被删除。,I/O连接对象状态转换图,5个状态,P168,显式信息连接对象状态转换图,3个状态,P169,2.实例_类型,I/O连接的建立过程可参见P137图4-19。,3.传送类_触发,当为服务器方向时，将忽略生产触发位。,类0：只生产/只消费类2：双向，连接实例负责类3：双向，应用对象负责,客户机传送类2、3：周期,事例一：,事例二：,服务器传送类2,4.生产_连接_ID,5.消费_连接_ID,加载到链接生产者的连接_ID中。,加载到链接消费者的连接_ID中。,6.初始_通信_特性,P184、P185,位选通,02,轮询,01,COS/周期（应答）,01,COS/周期（非

16、应答）,0F,7.生产_连接_长度,8.消费_连接_长度,显式,I/O,非分段：7,有上限，但未知：FFFF,实际上限,默认：0,分段：8,参考属性7,分段基于此，而不是实际发送数量。,9.EPR（期待_信息包_速率）,单位：ms,默认值：2500（显式）、0（I/O）,其值涉及到2个定时器：,发送触发定时器,静止/看门狗定时器,（客户机使用）,（服务器使用）,存在一个可用时钟分辨率增量值，调整时向下一个可用值舍入。,10-11.（已废弃）,12.看门狗_超时_动作,显式,I/O,自动删除（1）默认,延迟删除（3）,转至超时（0）默认,自动复位（2）,13.生产_连接_路径_长度,14.生产_

17、连接_路径,配置路径时自动初始化，默认为0。,指示应用对象路径，其数据由连接对象生产。,（显式为空，不进行生产的为空）,格式举例：,20h 28h 24h 01h,逻辑段，类，8位,逻辑段，实例，8位,电动机数据对象,实例1,参考P186，P242-245,15.消费_连接_路径_长度,16.消费_连接_路径,配置路径时自动初始化，默认为0。,指示接收由连接对象消费的数据的应用对象。,17.生产_停止_时间,单位：ms,默认值：0（无停止）,显式为空，不消费的为空。,除周期触发外，对所有I/O客户机是必选的。,涉及的定时器,生产停止定时器,连接定时器：,1.发送触发定时器,2.静止/看门狗定时

18、器,3.生产停止定时器,EPR值,10000ms与EPRx4的较大值,EPRx4,只客户机使用，充实不受此限制,（初始）,（以后）,连接对象实例服务：,内部调用,发送_报文,接收_数据,应用_属性成功响应的服务数据,设置_属性_单个（EPR）成功响应的服务数据,设置EPR,DeviceNet对象库,4、DeviceNet对象类,管理DeviceNet网络物理连接的配置与状态,3号类,但每条物理连接仅支持一个DeviceNet实例,一个节点可能含有多条物理连接与多个DeviceNet网络相连,类属性,类服务,修订版,读取_属性_单个,0E,000,001,002,波特率、属性、行为更正版,当前版

19、本：,公共服务：与连接对象类服务代码相同,（只1个）,（只1个）,实例属性,1.MAC ID,（共9个）,063,应保存在非易失性设备当中，重新上电或复位后保持原值。,若设备不知其MAC ID，则其值默认为63。,若使用拨码开关，则此属性不可设置，否则返回通用错误代码0E。,修改MAC ID，则所有连接对象将被删除，并重新执行重复MAC ID检测。,DeviceNet通用错误代码,2.波特率,00：125kbps,01：250kbps,02：500kbps,默认值,与MAC ID特点类似,应保存在非易失性设备当中，重新上电或复位后保持原值。,若使用拨码开关，则此属性不可设置，否则返回通用错误代

20、码0E。,波特率的修改不马上生效，物理复位或通过标识对象复位后生效。,3.总线脱离中断BOI,0,1,保持复位/总线脱离状态，设备进入通信错误状态。,返回正常运行模式并继续通信。,4.总线脱离计数器,默认值,0 255：,记满后不翻转。,设置_属性_单个时，清为0，而不管数据是几。,初始值,5.分配信息,STRUCT of：,BYTE,USINT,分配选择字节,主站MAC ID,初始值：0,0 63,初始值：255，表示预定义主/从连接组尚未被分配。,单向的，不应答。与COS/周期伴生,互不相容,对仅限组2服务器是必须的,6.MAC ID开关改变,7.波特率开关改变,8.MAC ID开关实际值

21、,9.波特率开关实际值,0 没改变,1 已改变,0 没改变,0 63,0 2,1 已改变,00：125kbps,01：250kbps,02：500kbps,实例服务,读取_属性_单个,0E,公共服务,设置_属性_单个,10,分配_主/从连接组,4B,对象类特定服务,释放_组2标识符集,4C,主站,从站,预定义主/从连接组中：,起客户机作用的,起服务器作用的,任何时候：只有一个主站可对其从站分配预定义主/从连接组。,一仆不侍二主,分配_主/从连接组报文格式请求,非配置工具的MAC ID,若通过动态建立的显式信息连接通信，字节数取决于实际报文体格式,若通过仅限组2未连接显式请求报文端口（组2报文I

22、D6）通信，为单字节。,P184,分配_主/从连接组报文格式响应,若通过动态建立的显式信息连接通信，为实际报文体格式,若通过UCMM非能力设备接收，则为后续显式通信的报文体格式。,P184,UCMM能力设备上的分配_主/从连接组实例,在仅限组2服务器上分配_主/从连接组实例,释放_组2标识符集报文格式请求,若通过动态建立的显式信息连接通信，字节数取决于实际报文体格式,若通过仅限组2未连接显式请求报文端口（组2报文ID6）通信，为单字节。,P184,释放选择：,与分配选择不同，应答禁止是否释放看COS/周期。,释放_组2标识符集报文格式响应,请求是否来自主站不管,UCMM能力设备上的释放_组2标

23、识符集实例,在仅限组2服务器上释放_组2标识符集实例,5.网络状态访问机制,STD,4,3,2,1,5,4,6,7,超时及做相应动作前等1秒,连续发送2次,6、预定义主/从连接组,基本概念,主站Master,是为过程控制器采集和分配I/O数据的设备。,从站Slave,是为主站采集I/O数据，并接收主站所分配的I/O数据的设备。,除重复MAC ID检测外，在被主站告知前不能发起任何通信。,拥有从站，从站出现在其扫描列表当中。,又称扫描器Scanner,组2服务器,作为预定义主/从连接组服务器方的UCMM能力设备。,组2客户机,已获得服务器内预定义主/从连接组所有权的设备。,UCMM能力设备,一个

24、支持未连接报文管理器的设备。,UCMM非能力设备,不支持未连接报文管理器的设备。,中断管理能力跟不上，或报文滤波能力差。,典型的低端设备。,仅限组2服务器,UCMM非能力设备，仅能使用预定义主/从连接组来建立通信的从站。,仅限组2客户机,作为仅限组2服务器的组2客户机的设备。,只接受组2报文，并发送组1/2报文,至少要支持预定义主/从显式信息连接,为分配给它的仅限组2服务器提供UCMM功能,DeviceNet主站,DeviceNet从站,组2服务器或仅限组2服务器,组2客户机或仅限组2客户机,预定义主/从连接组：一组便于典型主/从关系通信的连接。一个应用至应用连接的创建及配置所涉及的诸多步骤已

25、在预定义主/从连接组的定义中被取消。而它所提供的方法使得可用较少的网络和设备资源来建立一个通信环境。,预定义主/从连接组报文,连接对象的生产_连接_ID、消费_连接_ID据此设定,I/O位选通报文,主站,从站,组2报文ID 0,组1报文ID E,连接实例#3,I/O轮询报文,主站,从站,组2报文ID 5,组1报文ID F,连接实例#2,I/O状态改变/周期报文,从站,主站,组1报文ID D,组2报文ID 2,连接实例#4,显式报文,主站,从站,组2报文ID 4,组2报文ID 3,连接实例#1,仅限组2未连接显式报文,主站,从站,组2报文ID 6,组2报文ID 3,重复MAC ID检测仍应被支持

26、,网络上的组2报文不全是预定义主/从连接组报文,从站连接对象特性,实例ID,支持某项预定义主/从连接，则该连接实例ID应该为其保留，否则可分配其它用途。,TBD：To be Defined等待被定义,从站连接实例属性,默认COS/周期连接对象属性值,连接实例#4，非应答,1.状态,01,2.实例_类型,01,00：显式连接；01：I/O连接,3.传送类_触发,00或10,I/O连接,00：不存在；01：配置；02：等待连接ID；03：建立；04：超时；05：延迟删除,4.生产_连接_ID,5.消费_连接_ID,0 1101*,组1报文ID D+从站MACID,0FFFF,不消费,6.初始_通信

27、_特性,0F,7.生产_连接_长度,8.消费_连接_长度,*,由应用对象决定，大于8则分段,0,不消费,9.EPR,0,默认值：显式（2500）、I/O（0），后据实设置,10-11.（已废弃）,12.看门狗_超时_动作,显式：自动删除（1）延迟删除（3）I/O：转至超时（0）自动复位（2）,0,13.生产_连接_路径_长度,15.消费_连接_路径_长度,*,根据生产_连接_路径初始化,14.生产_连接_路径,*,取决于应用对象，如20h 28h 24h 01h,0,不消费,16.消费_连接_路径,空（Empty）,不消费,17.生产_停止_时间,0,无停止时间,P242,预定义主/从显式信息

28、连接对象属性值,连接实例#1,1.状态,03,2.实例_类型,00,00：显式连接；01：I/O连接,3.传送类_触发,83,I/O连接,00：不存在；01：配置；02：等待连接ID；03：建立；04：超时；05：延迟删除,忽略,4.生产_连接_ID,5.消费_连接_ID,10*011,组2+从站MACID+报文ID 3,6.初始_通信_特性,21,10*100,组2+从站MACID+报文ID 4,7.生产_连接_长度,8.消费_连接_长度,*,9.EPR,09C4,默认值：显式（2500）、I/O（0）,10-11.（已废弃）,12.看门狗_超时_动作,显式：自动删除（1）延迟删除（3）I/

29、O：转至超时（0）自动复位（2）,1,非分段：7,有上限，但未知：FFFF,实际上限,非分段：7,有上限，但未知：FFFF,实际上限,*,13.生产_连接_路径_长度,0,15.消费_连接_路径_长度,0,16.消费_连接_路径,空（Empty）,17.生产_停止_时间,0,无停止时间,14.生产_连接_路径,空（Empty）,位选通命令/响应报文,组2报文ID 0,命令,组1报文ID E,响应,从站可对其忽略、响应，或仅做触发,运行事件,8字节,空载事件,0字节,动作看应用,数据区长度不超过8字节，用于主/从之间少量I/O的高效、快速交换。,位选通例子应用,实例ID#3,轮询命令/响应报文,

30、组2报文ID 5,命令,组1报文ID F,响应,从站可对其忽略、响应，或仅做触发,运行事件,非0字节,空载事件,0字节,动作看应用,可在主/从之间通过分段传送任意数量I/O数据。,轮询例子应用,实例ID#2,COS/周期报文,组2报文ID 5,命令,组1报文ID F,响应,运行事件,非0字节,空载事件,0字节,动作看应用,可在主/从之间通过分段传送任意数量I/O数据。,COS/周期应用,实例ID#2,主站发起：,组1报文ID D,命令,组2报文ID 2,响应,实例ID#4,从站发起：,仅限组2服务器,刚上线时的外部可视端口,组2报文ID 6,组2报文ID 3,组2报文ID 7,仅激活的2个端口

31、,使用预定义主/从连接组,如果连续2个组3报文ID 6开放显式信息连接请求超时，那么只能使用预定义主/从连接组与目标通信；至少要分配预定义主/从连接组的显式连接。,使用预定义主/从连接组成为一个主站,确定服务器是否为一个仅限组2服务器（UCMM非能力设备：通过发送间隔为1s的2次组3报文ID6 4B请求判断）；若是UCMM能力设备，则通过刚刚建立的显式连接分配预定义主/从连接组；若是UCMM非能力设备，则通过仅限组2未连接显式报文端口分配预定义主/从连接组。,若超时则从站不在链路上。,仅限组2客户机责任,为其拥有的仅限组2服务器提供UCMM能力（仅支持组选3，开放响应中总返回仅限组2服务器支持

32、的报文体格式，源报文ID 4，连接实例1）；把截取的显式信息请求，通过仅限组2显式报文连接转发给仅限组2服务器。,转发报文,1,2,3,4,5,6,7,8,工具#5通过扫描器#3请求仅限组2服务器#10h开放显式连接,仅限组2客户机,工具#5请求读取仅限组2服务器#10h的连接实例#2的EPR属性,扫描器#3将其转发给仅限组2服务器#10h,仅限组2服务器#10h将EPR属性值返回给扫描器#3,扫描器#3将其转发给工具#5,位选通与轮询的过滤要求,主站设备过滤,由于组合量大，CAN接受过滤器能力有限，多数主站将需要接收所有报文，并用软件筛选它们。,仅限组2从站设备过滤：位选通,仅限组2从站设备

33、过滤：轮询,习题：1.有哪些现场总线标准包含了DeviceNet这一现场总线类型？2.DeviceNet与CAN的差异有哪些？3.DeviceNet的主要特点有哪些？4.请用八个字概括DeviceNet的主要优点。5.DeviceNet支持哪四种I/O触发方式？6.深入理解对象类、实例、属性、服务、行为等DeviceNet对象建模语言。,7.DeviceNet对象编址时对地址范围有哪些限制规定？8.DeviceNet设置两种连接类型（显式信息连接和I/O连接）的目的及其区别是什么？9.根据对象模型，说说一个DeviceNet节点一般是如何工作的？10.组1、组2、组3、组4报文优先级顺序如何？

34、11.组3报文ID6、5，组2报文ID6、7分别规定了哪些特殊用途？,习题：12.显式信息连接及I/O连接是如何动态建立的？13.牢记显式报文的报文头、分段协议、报文体格式。14.UCMM处理的开放和关闭显式连接报文格式如何？15.错误响应显式报文的格式如何？16.I/O报文与显式报文的格式有何显著区别？17.报文分段与分段响应格式如何？I/O报文与显式报文在处理分段问题上有何差异？18.重复MAC ID检测的请求和响应报文格式如何？,习题：19.DeviceNet通信对象类、链接生产者对象类、链接消费者对象类有类代码吗？20.I/O对象、显式连接对象各自分别可以在哪几种状态中进行状态转换？2

35、1.熟记连接对象实例的各种传送类_触发组合。22.深入理解连接对象实例的“初始_通信_特性”含义。23.EPR和那些定时器有关系？什么关系？24.模拟客户机与服务器间设置EPR的过程。,习题：26.DeviceNet每条物理连接上支持几个DeviceNet实例？27.DeviceNet默认的MAC ID和波特率是多少？28.若分配信息中的主站MAC ID值为255说明什么？29.熟记分配信息中的分配选择字节各位含义及相互制约关系。30.一个从站可以被分配给几个主站？,31.请求分配_主/从连接组时，类和实例ID分别用几位表示？32.请求分配_主/从连接组的节点其MAC ID就是分配者的MAC

36、ID吗？33.分配_主/从连接组成功响应报文中的“报文体格式”如何设置？34.在释放_组2标识符集时，“应答禁止”是否释放与什么有关？35.非主站也能成功“释放_组2标识符集”吗？36.要发送几次重复MAC ID检测报文？每次等多长时间？,习题：37.熟记并深入理解、区分本节基本概念。38.熟记预定义主/从连接组报文，并能分辨出每项连接分别使用哪对报文？39.结合预定义主/从连接组里的I/O连接和显式连接实例属性，加深对连接对象实例属性的理解。40.结合实例熟练掌握位选通、轮询、COS/周期报文，要求能够写出CID。41.主站发起和从站发起的COS/周期报文有何不同？,习题：42.预定义主/从连接组中显式连接、轮询、位选通、COS/周期连接与实例ID的对应关系如何？43.结合本节实例，深入理解分段协议的用法以及针对显式连接与I/O连接的不同。44.仅限组2服务器刚上线时外部可视端口有哪些？45.什么情况下不得不使用预定义主/从连接组与一个节点通信？46.怎样才能确定一个节点不在链路上？,习题：47.牢记仅限组2客户机责任。48.熟练掌握仅限组2客户机为其仅限组2服务器进行报文转发的过程。49.要求能够结合SJA1000的Basic CAN滤波公式，设计仅限组2服务器报文滤波规则。,