《自动控制原理教学课件》第3章课件.ppt

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1,系统放大倍数 求,1上升时间（两种定义）响应从零值到第一次上升到稳态值所需的时间。由稳定值的10%上升到90%所需的时间。,2,3.5 暂态响应性能指标 控制系统的动态（又叫暂态）响应是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。我们通常以系统在单位阶跃输入时的响应特性,来衡量系统性能的优劣和定义时域性能指标。,2延迟时间 达到稳态值50所需的时间。3峰值时间 响应上升到第一个峰值所需的时间。4.最大超调量（注：过阻尼）5调整时间 响应达到并保持在稳态值允许误差范围内所需的时间。一般取2%或5%。,3,4,1.上升时间 2.峰值时间3.最大超调量,3.6 二阶系统暂态响应 指标与参数的关系,5,4.调整时间,二阶系统欠阻尼情况下输出响应的衰减情况可以用包络线近似,最佳阻尼比,6,5.振荡次数N在 时间内，过渡过程穿越其稳态值次数的一半，振荡次数也是直接反映控制系统阻尼特性的一个特征值。,二阶系统如图所示，其中当 时，求过渡过程特征量,7,8,要使 求,9,有一位置随动系统，结构图如图所示，已知K4求：1）该系统的阻尼比、无阻尼自然振荡角频率 和单位阶跃响应。2）系统的峰值时间、调节时间和超调量。3）若要求，应怎样改变K值？,解：系统闭环传递函数为：对照标准式：（1）自然振荡角频率：由 得阻尼比 因为，所以单位阶跃响应：,（2）峰值时间：调节时间:超调量:（3）当 时，,