机器人电气培训PPT.ppt

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1、May 2306/2004,Seite 1,电器部分KR16KR16L6,May 2306/2004,Seite 2,电源系统总览,KPS600,KSD,KPS27,马达,电源滤波器,KPS=KUKA POWER SUPPLY,KSD=KUKA SEVOR DRIVER,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,PC,CPU,Optionalbus board,K-VGA,MFC,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA2,KSDA3,KSDA8,RDC,KPS,KSDA1,DSE-IBS,ESC-CI,KRC2控制概念,May 2306/2004,S

2、eite 4,KPS600 中间控制电路,控制电脑,第1至第4轴,第5和第6轴,可选的第7和第8轴,客户选配部分,控制柜平面图,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,KRC2主要控制部分,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,KRC2主要控制部分-供电,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDW,P

3、C,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,27V,240V,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,KRC2主要控制部分-信号传输,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,Drive-bus,RDC-cable,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,KRC2主要控制部分-电机电源控制,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X

4、11,X1,KPS27,KCP,ESC,600V,Motorcable,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,KRC2主要控制部分-安全回路,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,ESC-Circuit,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,KRC2主要控制部分-显示器,KPS600,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA8,KSDA1,KSDA2,KSDA3,RDC,PC,X11,X1,K

5、PS27,KCP,ESC,KCP-Display,May 2306/2004,Seite 11,伺服马达,U,V,W,3 个永磁转子,原理：三相同步电机,May 2306/2004,Seite 12,Structure of a servomotor,机架,固定线圈,连接器,编码器,刹车,永磁转子,转子,轴承,06/2004,KUKA Robot Group,-R40 WSC,Pin assignment on motor,5 1,6,4 2,3,1 9 8,2 10 12 7,11,3 6,4 5,电机上的电源接头,电机上的数据接头,May 2306/2004,Seite 14,Motors

6、 of the KUKA robots,TypeRated powerRated torqueRated speedResolverin kWin Nmin min-1polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006,电机型号,May 2306/2004,Seite 15,KUKA Power Supply KPS 600,May 2306/2004,Se

7、ite 16,KPS 600 技术参数,May 2306/2004,Seite 17,KPS 600 描述,The KPS 600 的作用:主要的电源供应 开始回路的电源供应 刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)通过Interbus 来控制DSE-IBS 的界面 24 V 电压分配 电池电路并且已经获得下面的信号:热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC 电压,May 2306/2004,Seite 18,通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号,控制柜,周期:500s,KPS600,May 2306/2004,Seite 19,KPS 27低电压供应,26.8 V,KPS-27

8、提供27V电压给 刹车 外围电路(max.10 A)机器人控制器 伺服控制器 电池,May 2306/2004,Seite 20,KPS 27低电压供应,输入电压:3x320-460 V输入电流:1.7 A输出电压:max.27.3 V输出电流:20 A(standard)30 A(optional)40 A(optional),May 2306/2004,Seite 21,保险丝,电机保护 F1:KPS600/20电机保护 F2:KPS27电机保护 F3:Fan保险丝 F4:服务插座/控制柜照明 240 V(可选)电机保护 F5:外加的冷却系统(可选)F11:24 V 供应 KPS600 有

9、电池备份(X7)F12:24 V 供应 KPS600 无电池备份(X6)F13:控制柜照明 24 VF14:ESC 无电池备份的电源供应F15:PC 有电池备份的电源F16:RDC 有电池备份的电源F17:ESC-CI 有电池备份的电路板,KCP 供应F18:KSD 有电池备份的电源F19:刹车供应 KPS600(X12)FG3:电池保险丝,May 2306/2004,Seite 22,保险丝-在控制柜中的位置,保险丝 F1 to F18,保险丝 F19(Brakes),保险丝 FG3(Battery),May 2306/2004,Seite 23,KSD KUKA Servo Drive,K

10、SD1-48KSD1-64,KSD1-08KSD1-16KSD1-32,May 2306/2004,Seite 24,KUKA Servo Drive描述,伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测,功率等级,May 2306/2004,Seite 25,KSD1-08/16/32 连接方式,X1:中间和低电压供应,状态和错误提示,X11:自动界面,X13:Interbus IN,X14:Interbus OUT,X2:电机连接,May 2306/2004,Seite 26,KSD1-48/64连接方式,X1:中间和低电压供应,状态和错误提示,X11:自动界面,X13

11、:Interbus IN,X14:Interbus OUT,X2:电机连接（双通道）,May 2306/2004,Seite 27,KSD 的单一刹车模块(SBM),单一刹车模块,May 2306/2004,Seite 28,电子安全回路(ESC),KCPESC 节点(主要的),ESC-电路板,MFC被动节点,KPS600ESC 节点,ESC(Electronic Safety Circuit，电子安全回路)是一个数字电路,用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。,May 2306/2004,Seite 29,ES

12、C可以侦测到的信号,两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断)硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号,May 2306/2004,Seite 30,ESC 模拟/数字式安全系统的比较,模拟信号,24 V,NA(A),NA(B),数字(KR C2),TA24V(B),NA(A),NA(B),TA24V(A),双重回路上紧急开关量的比较,NA=Local Emergency Stop,May 2306/2004,Seite 31,ESC 监测到不安全的输出,每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较,比较,ESC-Chip A,ESC-Chip B,LNA,比较,May 2306/2004,Seite 32,ESC 主板功能介绍,