基于PLC控制的小车自动化送料系统设计毕业论文.docx

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1、西安航空职业技术学院毕业设计（论文）力论文题目:基于PLC的自动控制运送料小车设计所属系部：指导老师：职称：学生姓名：学号：专业：西安航空职业技术学院制西安航空职业技术学院毕业设计（论文）任务书题目： 基于PLC的自动控制运送料小车设计任务与要求： 2根据控制要求进行了小车系统的具体设计3画端子接线图、梯形1 （分段设计说明和系统总梯形图）和程序指令时间：20*年8月 20日至20* 年10月20日共 8 周所属系部:电子工程系学生姓名:学号：专业：应用电子指导单位或教研室:西安航空职业技术学院指导教师：职称：讲师西安航空职业技术学院制可编程序控制器(Programmable control

2、1 er )简称PLC,由于PLC的可 靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用 领域在迅速扩大。对早期的PLC,凡是有继电器的地方，都可釆用。而对当 今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLCo尤其是近儿 年來，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国内外己被广 泛应用于各个行业。本设计是为了实现送料小车的手动和自动化的转化，改变以往小车的单 纯手动送料，减少了劳动力，提高了生产效率，实现了自动化生产！而且本 送料小车的设计是由于工作环境恶劣，不允许人进入工作环境的情况下孕育 而成的。本文从第一章送料小车的系统方案的确定为切入点，介绍

3、了为什么选用 PLC控制小车；第二章介绍了送料小车的应达到的控制要求；第三章 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能；第四章根据控制要求进行了小车 系统的具体设计，包括端子接线图、梯形图(分段设计说明和系统总梯形图) 和程序指令设计；最后得出结论。关键词：PLC；送料小车；控制；程序设计AbstractPiogiammable logic controller iefened to PLC，because of the high reliability PLC adaptability, flexibility, environment, use convenient, simp

4、le maintenance, so the application of PLC in the rapidly expanding In early PLC ， always have relays place, can use But in todays PLC to contiol system that almost say there is need of place of PLC Especially in lecent years, the cost of PLC，function and not increase, so, at the moment, PLC at home

5、and abroad, has been widely used in various industiies.In order to achieve the design of the car feed the tiansfonnation of manual and automatedt simple to change the past, car manual feed, a reduction of the workforce, mcieased productivity ? automated production! Feeding and the cai is designed to

6、 be as a result of bad working conditions are not allowed to enter the working environment of the circumstances foimed.This article from the first chapter of the feed system of the car identified as an entry point to introduce a car Why choose PLC contiol; Chapter II intioduced the car feed the cont

7、rol requirements to be met; Chapter III under the contiol of the car system to cany out the specific design, including the teiminal wiring diagram, ladder diagiam (Sub-total system design descriptions and ladder) and procedures for lnstiuction design; the final conclusionKey words: PLC; Feeding Car;

8、 Control; Piogiam Design目录前言11控制系统介绍和控制过程要求21.1控制系统在送料小车中的作用与地位21.2控制系统介绍22送料小车系统方案的选择42.1可编程控制器PLC的优点42.2小车送料系统方案的选择53 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能63.1 STEP7-Micro/WIN32 编程软件介绍63.2、基本功能63.3、其他功能64基于PLC的送料小车接线图及梯形图94.2 PLC端子接线图104.3梯形图分段设计124.4程序运行原理说明调试与完善164.5系统总梯形图设计174.6小车程序设计22结论27谢辞28参考文献29基于PLC

9、的自动控制运料小车的设计前言随着社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。控制系统的发展己经很成 熟，应用范围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、 民用等。PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高， 抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干 扰能力，而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功 能强和价格低廉等特点，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。送料小车控制系统采用了 PLC控制。从送料小车的工艺流程来看，其控 制系统属于自动控制与手动控制相结

10、合的系统，因此，此送料小车电气控制 系统设计具有手动和自动两种工作方式。我在程序设计上采用了模块化的设 计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设计和修 改任何一种工作方式的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得 程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。在设计该PLC送料小车设计程序的同时总结了以往PLC送料小车设计 程序的一般方法、步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中來, 更加深入的了解了更多的PLC知识。基于PLC的门动控制运料小车的设计1控制系统介绍和控制过程要求1.1控制系统在送料小车中的作用与地位在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，

11、减轻工人的劳 动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控 制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者共至发生人身安全事故, 这样将给企业造成重大损失。送料小车是基于PLC控制系统來设计的，控制系统的每一步动作都直接 作用于送料小车的运行，因此，送料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏 有着直接的关系。送料小车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密 不可分。1-2控制系统介绍左行（QD.5） 右行（QD.4）-P 小车1匕左:厅(Q1.5) 右行(Q1. 4)小车2I：彳亍（Q2.0）机两汕缸推动F彳亍（Q2.

12、 1）图1-1送料小车本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动 强度乂能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图1-1,推车 机可以沿轨道上下移动，到达预定位置。推车机上是一个小型泵站，通过控 制电磁阀换向，使两油缸伸出、缩回，顶出送料小车，再由各个仓位控制要 料。基丁- PLC的门动控制运料小车的设计用PLC对送料小车实现控制，其具体要求如下：(1) 送料小车1动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从 左向右共有4个料仓(位置开关SQ1, SQ2, SQ3, SQ4)分别受PLC的10. 0,10.1, 10.2, 10.3检测，当信号状态为1是，说明运

13、料小车到达该位置。小 车行走受两个信号的驱动，Q0. 4驱动小车左行，Q0.5驱动小车右行。料仓 要料由4个手动按钮(SB1, SB2, SB3, SB4)发出(对应于PLC为10. 4, 10. 5, 10.6, 10. 7)按钮发出信号其相应指示灯就亮(HL1-HL4),指示灯受PLC的 Q0. 0-Q0. 3 控制。送料小车2动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向 右共有4个料仓(位置开关SQ11, SQ12, SQ13, SQ14)分别受PLC的11.0,11.1, 11.2, 11.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小 车行走受两个信号的驱动，Q1.5驱

14、动小车左行，Q1. 4驱动小车右行。料仓 要料由4个手动按钮(SB11, SB12, SB13, SB14)发出(对应于PLC为II. 4, 11.5, 11.6, 11.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮(HL11-HL14),指示灯 受 PLC 的 QI. 0-Q1. 3 控制。(2) 运料小车行走条件：运料小车右行条件：小车在1, 2, 3号仓位，4号仓要料；小车在1, 2 号仓位，3号仓要料；小车在1号仓位，2号仓要料。运料小车左行条件：小车在4, 3, 2, 0号仓位，1号仓要料；小车在4, 3, 0号仓位，2号仓要料；小车在4, 0号仓位，3号仓要料；小车在0位， 4号仓位要料。运料

15、小车停止条件：要料仓位与小车的车位相同时，应该是小车的停止 条件。运料小车的互锁条件：小车右行时不允许左行启动，同样小车左行时也 不允许右行启动。基丁- PLC的门动控制运料小车的设计的生产场合。5.体积小，重量轻，能耗低以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100 mm,重量小于 150 g,功耗仅数瓦。由于体积小，很容易装入机械内部，是实现机电一体化 的理想控制设备。2.2小车送料系统方案的选择实现小车送料系统控制有很多方法來实现，可以用单片机、可编程控制 器PLC等元器件来实现。但在单片机控制系统电路中需要加入A/D, D/A转换器，线路复杂，还 要分配大量的中断口地址。而且单片

16、机控制电路易受外界环境的干扰，也具 有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出，在维修 时也需要高技术的人员才能修复，所以在此也不易用单片机來实现。而从上述第一节对PLC的特点了解可知，PLC具有很多优点，因此我们 归纳出：可编程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均无故障时间都在 30万小时以上；安装，操作和维护也较容易；编程简单，PLC的基本指令不 多，编程器使用比较方便，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效 益。此外PLC内部定时、计数资源丰富，可以方便地实现对送料小车的控制。 因此，最终我选择了用可编程控制器PLC來实现送料小车系统的控制，完 成本次的设计题目。

17、基于PLC的门动控制运料小车的设计3 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能3.1 STEP7-Micro/WIN32 编程软件介绍STEP7-Micro/WIN32是西门子公司专为SIMATIC S7-200系列可编程序 控制器研制开发的编程软件，它是基于Windows的应用软件，功能强大， 既可用于开发用户程序，乂可实时监控用户程序的执行状态。下面将介绍 该软件的安装、基本功能以及如何应用编程软件进行编程、调试和运行监 控等内容。32、基本功能STEP7-Micro/WIN32编程软件的基本功能是协助用户完成应用软件的 开发，其主要实现以下功能。(1) 在脱机(离线)方式下创

18、建用户程序，修改和编辑原有的用户程序。 在脱机方式时，计算机与PLC断开连接，此时能完成大部分的基本功能， 如编程、编译、调试和系统组态等，但所有的程序和参数都只能存放在计 算机的磁盘上。(2) 在联机(在线)方式下可以对与计算机建立通信关系的PLC直接进 行各种操作，如上载、下载用户程序和组态数据等。(3) 在编辑程序的过程中进行语法检查，可以避免一些语法错误和数据 类型方面的错误。经语法检查后，梯形图中错误处的下方自动加红色波浪 线，语句表的错误行前自动画上红色*,且在错误处加上红色波浪线。(4) 对用户程序进行文档管理，加密处理等。(5) 设置PLC的工作方式、参数和运行监控等。33、其

19、他功能(1) 运动控制S7-200提供有开环运动控制的三种方式：脉宽调制(PWM)-内置于S7-200,用于速度、位置或占空比控制。 脉冲串输出(PTO)-内置于S7-200,用于速度和位置控制。EM253位控模块-用于速度和位置控制的附加模块。为了简化您应用程序中位控功能的使用，STEP7-Micro/WIN提供的位控向 导可以帮助您在儿分钟内全部完成PWM、PTO或位控模块的组态。该向 导可以生成位控指令，您可以用这些指令在您的应用程序中对速度和位置 进行动态控制。对于位控模块，STEP 7-Micro/WIN还提供了一个控制面板, 可以控制、监视和测试您的运动操作。(2) 创建调制解调模

20、块程序使用EM241调制解调模块可以将S7-200直接连到一个模拟电话线上,基于PLC的自动控制运料小车的设计并且支持S7-200与STEP 7-Micro/WIN的通讯。该调制解调模块还支持 Modbus从站RTU协议，该模块与S7-200之间的通讯通过扩展I/O总线实 现。STEP 7-Micro/WIN提供一个调制解调扩展向导，它可以帮助您设置一个远 端的调制解调器，或者设置将S7-200连向远端设备的调制解调模块。（3）USS协议库STEP 7-Micio/WIN指令库，该指令库包括预先组态好的子程序和中断 程序，这些子程序和中断程序都是专门为通过USS协议与驱动通讯而设计 的。通过U

21、SS指令，您可以控制这个物理驱动，并读/写驱动参数。 可以在STEP 7-Micro/WIN指令树的库文件夹中找到这些指令。当您选择 一个USS指令时，系统会自动增加一个或多个相关的子程序（USS1到 USS7）o西门子库在一张单独的CD上出售，STEP 7-Micro/WIN附加件：指令库， 订货号是6ES7 830-2BC00-0YX0o在定购和安装了 1.1版本的西门子库后, 任何后续STEP 7-Micro/WIN V3.2x和V4.0升级都会在不需要附加费用的 情况下自动升级您的库（当增加或修改库时）。（4）Modbus从站协议指令STEP 7-Micio/WIN指令库包含有专门为M

22、odbus通讯设计的预先定义 的子程序和中断服务程序，使得与Modbus主站的通讯简单易行。使用 Modbus从站协议指令，您可以将S7-200组态作为Modbus RTU从站，与 Modbus主站通讯。可以在STEP 7-Micro/WIN指令树的库文件夹中找到这些指令。通过这些 新指令，可以将S7-200作为Modbus从站。当选择一个Modbus从站指令 时，会有一个或多个相关的子程序自动添加到您的项目中。西门子库在一张单独的光盘上出售，STEP 7-Micro/WIN附加件：指令库， 订货号为6ES7830-2BC00-0YX0o在定购和安装了 1.1版本的西门子库后, 任何后续的ST

23、EP 7-Micio/WINV3.2x和V4.0升级都会在不需要附加费用 的情况下自动升级您的库（当增加或修改库时）。（5）使用配方STEP 7-Micio/Win软件中提供了配方向导程序来帮助您组织配方和定 义配方。配方存在存储卡中，而不是PLC中。STEP 7-Micro/WIN软件和S7-200 PLC己经支持配方功能。STEP 7-Micio/Win软件中提供了配方向导程序來帮助您组织配方和定义配方。 所有配方存在存储卡中。因此，为了使用配方功能，必须要在PLC中插入基于PLC的门动控制运料小车的设计一块64K或者256K的存储卡。要查阅关于存储卡的更多信息。（6）使用数据归档STEP

24、 7-Micio/Win提供数据归档向导，将过程测量数据存入存储卡中。 将过程数据移入存储卡可以节省V存储区的地址空间，否则这些数据将储 存在V存储区中。（7）PID自整定和PID整定控制面板S7-200PLC己经支持PID自整定功能，STEP 7-Micio/WIN中也添加了 PID整定控制面板。这就大大增强了 S7-200PLC的功能，并且使这一功能 的使用变得更加容易。基于PLC的自动控制运料小车的设计4基于PLC的送料小车接线及梯形4.1送料小车PLC的I/O分配表根据控制要求，PLC控制送料小车的输入输出(10)地址编排如下表所示, 其中SB5为启动开关，为SB6停止开关，SA6、S

25、A7为手动连续选择开关,SAI、SA2为上下、左右转换开关，SA3、SA4、SA5为油缸单动联动转换开关。QO. 0-Q0. 3 和 QI. 0-Q1. 3 控制 8 个要料指示灯，QO. 4-Q0. 5 和 QI. 4-Q1. 5 控 制小车1、2左行右行，QO. 6-Q0. 7和Q1.6-Q1.7。如表4-1所示:4-1 I/O分配表输入点分配输出点分配输入接点输入开关名称输出接口驱动设备10. 0-10. 3小车1行程开关(SQ1-SQ4)QO. 0-Q0.3小车1要料指示灯(HL1-HL4)10. 4-10. 7小车1控制按钮 (SB1-SB4)QO. 4-Q0.5小车1左右行线圈11

26、. 0-11. 3小车2行程开关(SQ11-SQ14)QO. 6-Q0.7油缸1伸出缩回 线圈11. 4-1. 7小车2控制按钮(SB11-SB14)QI. 0-Q1.0小车2要料指示灯 (HLU-HL14)12. 0-12. 5推车机行程开关(SQ5-SQ10)QI. 4-Q1.5小车2左右行线圈12. 6-12. 7起动，停止按钮(SB5, SB6)QI. 6-Q1.7油缸2伸出缩回 线圈13. 0-13. 1手动，连续 转换开关(SA6,SA7)Q2. 0-Q2.1推车机上下行线圈13. 2-13. 3推车机上下，左右转换开关(SA1,SA2)13. 4-13. 6油缸单动联动 转换开关

27、 (SA3-SA5)基于PLC的门动控制运料小车的设计4. 2 PLC端子接线PLC型号的选择：由于该系统是在原來CPU226的基础上改进的设备，而 现在共用了 31个输入，用直流24V； 18个输出，用交流电220V,所以我选 择用S7-200系列CPU226,加一个EM223的扩展模块。CPU226的主要的技术 参数：输入24VDC, 24点；输出220VAC, 16点；电源电压为AC100240V 50/60HzoEM223的主要技术参数：输入24VDC, 8点；输出220VAC, 8点；电源电 压为 AC100240V50/60Hzo 如图 4-1 所示：基于PLC的门动控制运料小车的

28、设计SQlSQ2SQ3SQ4SB1SB2SB3SE4SG?11SGJ123Q13SQ14SB11SB12SB13SB14SQ6SQ7SQ8SQ9SQ1OSQ3SB5SBGCPU 226MO1234S67DL234M567QJ.2.3.4.5总.7 lr66666666l.l.l.l.l.0Jl.l.l.OJ2222222MsHLL HL2HL3HL4KM1KM2KM5KMSHL1LHLL2HLL3HLL4KM3KM4KM7KM8C22O6712345 A A A A A A A sssssss11DC24V 0123456733333333L4-0 12 32 2E.E.图4-1端子接线图LX

29、 N-KM9KM10IIAC220ii基于PLC的门动控制运料小车的设计4.3梯形图分段设计本次设计的自动送料小车梯形图，是分开來画的。由总程序结构图、自动操作程序图、手动操作程序图、小车1左右自动送料运行程序图、小车2 左右自动送料运行程序图组成。】30川于劲程序FMP)0-宀0JMP 1./口,图4-2总系统结构图(1) 程序的总结构图如图4-2所示：因为在手动操作方式下，各种动 作都是用按钮控制來实现的，其程序可独立于自动操作程序而另行设计。因 此，总程序可分为两段独立的部分：手动操作程序和自动操作程序。当选择 手动操作时，则输入点13.0接通，其常闭触点断开，执行手动程序，并由 于13

30、. 1的常闭触点为闭合，则跳过自动程序。若选择自动操作方式，将跳 过手动程序段而执行自动程序。(2) 自动程序设计，自动操作控制主要是由行程开关来控制推车机的 上行、下行，两缸的伸出、缩回。通过行程开关的上限、下限、左限、右限 准确的控制推车机到达预定位置。自动程序时，手动自动转换开关拨到连续 档SA7,按下启动按钮SB6,推车机上行，碰到上位行车开关SQ6,上行停止; 同时两个油缸动作，推动两小车向左移动，小车1、2碰到左位行程开关SQ10、 SQ5,说明两小车到位，这时各个仓位可向小车要料；而且两油缸缩回，碰 到行程右位开关SQ8、SQ9停止收缩，推车机下行到行程开关位SQ7时停止。 如图

31、4-3所示：基于PLC的门动控制运料小车的设计）02.0顶车机上行）宓顶车杆伸出顶出小车1）M2.L小车1进入轨道）G21.6.顶牟杆伸出顶出小车2）M.2小牟2进入轨道）00.7顶车杆1缩回Ql-7顶车杆2缩回）GEL顶车机下行图4-3自动操作程序图（3）手动操作程序的设计，手动操作控制简单，可按照一般继电器控 制系统的逻辑设计法来设计。手动程序时，手动自动转换开关拨到手动档 SA6,上下、左右转换开关拨到上/下行档时，按启动按钮SB5推车机上行， 按停止按钮SB6推车机下行；上下、左右转换开关拨到左/右档时，拨动单 动联动转换开关SA3 （缸1动作），按启动按钮SB5,缸1伸出推动小车1左

32、 行；按停止按钮SB6,缸1缩回；拨动转换开关到SA5 （缸2动作），按启动 按钮SB5,缸2伸出推动小车2左行，按停止按钮SB6,缸2缩回；拨动单 动联动转换开关到SA4 （两缸同时动作）按启动按钮SB5,两缸伸出推动两 小车左行；按停止按钮SB6,两缸缩回。如图4-4所示：13O12.4L12.基于PLC的门动控制运料小车的设计H()QEO顶车机上行H( )02.1顶车机下行()M2.0两推杆同时动作()00.6顶车杆1伸出()M2.1小车1进入轨道()01.6顶车杆2伸出()M2.e小车2进入轨道()Q07顶车杆1缩回()01.7顶车杆2缩回图4-4手动操作程序图(4) 小车1自动送料运

33、行程序，把小车1送到指定位置后，四个仓位 就可以向小车要料了，M0.0-M0.3分别代表小车1的1号料仓到4号料仓的 要料状态，运料小车1当前所处位置由10. 0-10. 3,运料小车1的右行，左 行，停止控制由Q0.4、Q0.5o小车到位后，用上微分操作(P)來清除料仓 要料状态信号及控制小车停车。(上微分操作的注意事项，上微分脉冲只存 在在一个扫描周期，接受这一脉冲控制的元件应写在这一脉冲出现的语句之 后)。小车1自动送料图如下图4-5所示：14基于PLC的白动控制运料小车的设计就可以向小车要料了，Ml. 0-M1. 3分别代表小车2的1号料仓到4号料 仓的要料状态。运料小车2当前所处位置

34、由II. 0-11. 3,运料小车2的右行, 左行，停止（5）小车2自动送料运行程序，把小车2送到指定位置后，四 个仓位控制由Q1.4、Q1.5。小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要 料状态信号及控制小车停车。15基于PLC的门动控制运料小车的设计小车2自动送料图4-6所示:耳 I | M3-h11.7Ml.Os)M1.0S)Q1.011.L S)QL.l.11.2S)Q1.23S)Q1.3、车2 左行图4-6小车2左右自动送料运行程序图4.4程序运行原理说明调试与完善本程序是用梯形图所写的。在运行前，先选择工作方式，手动/自动。 选择手动SA6时，把上/下、左/右转换开关旋转到上/下档

35、SA1,按下SB5起16基于PLC的门动控制运料小车的设计动点动按钮，推车机上行，按下SB6停止点动按钮，推车机下行；把上/下、 左/右转换开关旋转到左/右档SA2,再选择小车的单动、联动控制，小车1 单动时把单动/联动转换开关旋转到单动档SA3,两小车联动时旋转到联动档 SA4,小车2单动时旋转到单动档SA5,这时按下起动按钮SB5,油缸推动小 车左行，按下停止按钮SB6,油缸缩回。选择自动SA7时，按下起动按钮SB5, 推车机开始上行，碰到上限行程开关SQ6时停车，两缸自动推出小车，小车 碰到左限行程开关SQ5、SQ10时，说明小车到位，各个仓位可以向小车要料, 这时两缸自动缩回，碰到右限

36、行程开关SQ8、SQ9时，推车机自动下行，下 行到位后（碰到SQ7）停车。只有再次按下起动按钮SB5,才能再次运行。手动程序中设置了联锁和保护电路。如推车机的上行、下行常闭触点的 联锁，推车机上下行行程有行程开关SQ6、SQ7控制保护。自动程序是根据 推车机的位置、油缸的位置來控制电路执行下一条指令的。油缸把小车推到位后，小车处于准备送料的初始位置，这时1-4号仓位 都可以向小车要料。本设计中要料时刻不同时，先要料者优先，但是要料时 刻相同时，却不知道小车向哪个仓位送料，需要改进。4.5系统总梯形设计由以上，我们画出送料小车系统的总梯形图，其中包括推车机的手动控 制程序、自动控制程序、送料小车

37、1控制程序、送料小车2控制程序。如下图4-7所示：17基于PLC的门动控制运料小车的设计图4-7送料小车梯形图（a）手动控制18基于PLC的自动控制运料小车的设计图4-7送料小车梯形图(b)自动控制19TO. 413ICU-I” I20基于PLC的白动控制运料小车的设计MOfM0.1MO.SClO.lmo.Q0.2MO.3送料小车1rIO0IOIO1IO.IOIO00.3106M2.110.3MF J送料小车梯形图（c）小车1右行小车1左行基于PLC的门动控制运料小车的设计11.511.61仁011,1IL311.0IL.1IL.O小车2右行图4-7送料小车梯形图(d)21基于PLC的门动控制

38、运料小车的设计4. 6小车程序设计由系统总梯形图，我们写出送料小车的程序指令，如下表3-2所示:表4-2送料小车程序指令表LDN13.0A13.3JMP0A12.6LD13.2AN12.4LPS=QI.6A12.6LD12.4AN12.00M2.2=Q2.0AN11.3LPP=M2.2A12.7LD13.4AN12.10M2.0=Q2.1A13.3LD13.5A12.7=M2.0AN12.2LD13.4=Q0.70M2.0LD13.6A13.30M2.0A13.3A13.3A12.6A12.7AN12.5AN12.3=Q0.6=QI.7LD12.5LBL00M2.1LDN13.1AN10.3J

39、MP1=M2.1LD12.6LD13.60Q2.00M2.0AN12.022基于PLC的门动控制运料小车的设计ANQ2.10QI.7AN12.7AN12.3=Q2.0ANQI.6LD12.0AN12.70Q0.6=QI.7AN12.5LD12.5ANQ0.7AN12.4AN12.70Q2.1=Q0.6ANQ2.0LD12.5AN12.10M2.1AN12.7AN10.3=Q2.1=M2.1LBL1LD12.0LD10.40QI.6ANM0.1AN12.4ANMO. 2ANQI.7ANMO. 3AN12.7SMO.O1=QI.6SQO.O1LD12.4LD10.50M2.2ANMO.OAN11.

40、3ANMO. 2=M2.2ANMO.3LD12.5SM0.110Q0.7SQ0.11AN12.2LD10.6ANQ0.6ANMO.OAN12.7ANM0.1=Q0.7ANMO. 323基于PLC的门动控制运料小车的设计LD12.4SM0.21SQ0.21A10.5LD10.7OLDANMO.OANQ0.5ANM0.1SQ0.4ANMO. 2LD10.3SMO. 31010.2SQ0.31010.1LD10.00M2.1AMO.OA10.4LD10.1LD10.3AM0.1010.2OLD0M2.1LD10.2A10.5AM0.2OLDOLDLD10.3LD10.30M2.1AMO. 3A10.

41、6OLDOLDEULDM2.1RQO.O6A10.7RMO.O4OLDLD10.0ANQ0.4010.1SQ0.51010.2LD11.4A1.7ANMl.lLD10.0ANMl.2010.1ANMl.3A10.6SM1.01OLDSQ1.0124基于PLC的门动控制运料小车的设计LD10.0LD11.5ANM1.0LD11.0ANMl.2011.1ANMl.3011.2SMl.l1A11.7SQl.l1LD11.0LD11.6011.1ANM1.0A11.6ANMl.lOLDANMl.3LD11.0SM1.21A11.5SQ1.21OLDLD11.7ANQI.5ANM1.0SQI.41ANMl.lLD11.3ANMl.2