交流传动机车控制系统教学.ppt

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1、第五章交流传动机车控制系统,第一节交流传动机车主电路,主要内容,交流传动机车发展综述交流传动机车主电路的组成交流传动机车的技术分类交流传动机车牵引特性典型交流传动机车主电路工作原理交流传动机车新技术及其发展方向,一、交流传动机车发展综述,运输的需求,各种限制,交流传动机车发展,交流电机的特点,科学技术的发展,一、交流传动机车发展综述,运输的需求,各种限制,交流传动机车发展,交流电机的特点,科学技术的发展,安全性、实用性、可靠性、灵活性、舒适性越高越好；费用越低越好。,一、交流传动机车发展综述,运输的需求,各种限制,交流传动机车发展,交流电机的特点,科学技术的发展,安全性、实用性、可靠性、灵活性

2、、舒适性越高越好；费用越低越好。,地域规范、供电制式、空间、体积、重量、技术水平、工艺水平的限制等,一、交流传动机车发展综述,运输的需求,各种限制,交流传动机车发展,交流电机的特点,科学技术的发展,安全性、实用性、可靠性、灵活性、舒适性越高越好；费用越低越好。,地域规范、供电制式、空间、体积、重量、技术水平、工艺水平的限制等,单位体积重量的功率大、可靠性好、易维护等,一、交流传动机车发展综述,运输的需求,各种限制,交流传动机车发展,交流电机的特点,科学技术的发展,安全性、实用性、可靠性、灵活性、舒适性越高越好；费用越低越好。,地域规范、供电制式、空间、体积、重量、技术水平、工艺水平的限制等,单

3、位体积重量的功率大、可靠性好、易维护等,电力电子技术、微电子技术、新材料、新工艺等,一、交流传动机车发展综述,运输的需求,各种限制,交流传动机车发展,交流电机的特点,科学技术的发展,安全性、实用性、可靠性、灵活性、舒适性越高越好；费用越低越好。,地域规范、供电制式、空间、体积、重量、技术水平、工艺水平的限制等,单位体积重量的功率大、可靠性好、易维护等,电力电子技术、微电子技术、新材料、新工艺等,满足运输的需求充分利用新技术利用新材料采用新工艺,二、交流传动机车的主要组成,牵引变频器 逆变器(电流源型、电压源型、PMW),电机同步电机、异步电机,设备与功率器件,交流传动系统主电路,变速箱0,98

4、,异步电机0,95,逆变器0,99,整流器0,98,牵引变压器0,94,1000kW,1020kW,1074kW,1085kW,1107kW,25000V,交直与交流传动机车主电路比较,变速箱,异步电机,逆变器,整流器,牵引变压器,1085kW,25000V,变速箱,直流电机,整流器,牵引变压器,25000V,滤波电抗器,励磁绕组,交直传动机车主电路,交流传动机车主电路,三、交流传动机车的技术分类,核心层技术,辅助层技术,相关层技术,牵引变频器技术、交流驱动电机技术、牵引变压器技术、变频控制及其网络技术,三、交流传动机车的技术分类,核心层技术,辅助层技术,相关层技术,牵引变频器技术、交流驱动电

5、机技术、牵引变压器技术、变频控制及其网络技术,冷却与通风技术、辅助变流器技术控制电源技术、保护技术、电磁兼容与布线技术,三、交流传动机车的技术分类,核心层技术,辅助层技术,相关层技术,牵引变频器技术、交流驱动电机技术、牵引变压器技术、变频控制及其网络技术,冷却与通风技术、辅助变流器技术控制电源技术、保护技术、电磁兼容与布线技术,司机台操纵技术、车体轻量化技术转向架技术、空气制动技术高压测检测技术,本讲课要解决的问题,1 变频调速异步电机如何控制能满足机车牵引的要求？,2 牵引逆变器如何控制能满足牵引电机对机车牵引的要求？,机车牵引特性有哪些要求？,四、机车牵引特性,机车牵引特性要求：,1、能产

6、生足够大的牵引力,2、能方便广泛调节速度,3、有较高的过载能力,4、充分发挥机车功率,5、先进的经济技术指标,交流电机（异步）的矩速特性,关键问题：,1、异步电机变频调速特性分析,（1）变频调速时异步电机参数变化为：,（2）用 表示的力矩公式M,恒压频比时最大转矩和起动转矩与频率的关系曲线,（3）用 表示的力矩公式,结论：当,3、机车牵引中异步电机的运行特性,（1）恒力矩起动 采用恒压频比控制 低频时适当提高电压，抵消定子绕组内阻的影响。采用恒磁通控制电机各参数与频率的关系：,(2)恒功率运行,恒功率1：,恒功率2：,第一种恒功率的特点：最小逆变器，最大电机,恒功率1：,第二种恒功的特点：最大

7、逆变器，最小电机,恒功率2：,五、典型交流传动机车主电路工作,法国 TGV、西班牙AVE机车主电路（同步电机）,励磁,韩国 TGV机车主电路（同步电机）,励磁,电流型逆变器(异步电机),GTO 电压型逆变器(欧洲之星 TGV),每一个动车一台逆变器，同时为4台异步电机供电,典型的地铁牵引变频器,MAC,MAC,MAC,MAC,(3kV FS),CA1(I)PMCF,50,?,50,?,50,?,3,7,?,适用于4种电压供电的机车牵引变频器(25Kv/15kV,=3kV/1,5kV),DJ(C),DJ(M),Ecrteur,C(ALI)FI,R(ALI)FI,SF1-FI,SF2-FI,H-F

8、I-XX,SF-FI-XX,CAP-FI-XX,X 3,=,380 V,M1,AUX,PMCF,OND,C(PC)PMCF,R(PC)PMCF,CAP-PMCF,CAP-OND,RH1,CA(I)PMCF,CA(U)PMCF,CA(U)OND,FTR-17/08/1998Rev E-Page 2,Palpage,H(O-M),CA(U)1/2-OND,H(O-C),CA1(I)TFP,CA2(I)TFP,CA(U)1/3-OND,CA(I)1-OND,CA(I)2-OND,Q1L(M),H-2F,C(IS)E(C),SF2-2F-FI,SF1-2F-FI,H4-PMCF,C(PC)E(C),R

9、(PC)E(C),CAP-2F,C(PC)PMCF,牵引变频器 3种电压供电的机车(25Kv/15kV,=1,5kV),六、交流传动机车新技术,大功率电力电子器件交流电机驱动控制规则与控制理论列车网络技术列车控制系统软件e化列车（eTrain）eTrain 监控系统音频系统车地通讯新技术典型的司机室无线通讯技术,第二节异步电动机变频调速控制系统,变频调速控制系统,引 言,直流电机的主磁通和电枢电流分布的空间位置是确定的，而且可以独立进行控制，交流异步电机的磁通则由定子与转子电流合成产生，它的空间位置相对于定子和转子都是运动的，除此以外，在笼型转子异步电机中，转子电流还是不可测和不可控的。因此，

10、异步电机的动态数学模型要比直流电机模型复杂得多，在相当长的时间里，人们对它的精确表述不得要领。,好在不少机械负载，例如风机和水泵，并不需要很高的动态性能，只要在一定范围内能实现高效率的调速就行，因此可以只用电机的稳态模型来设计其控制系统。为了实现电压-频率协调控制，可以采用转速开环恒压频比带低频电压补偿的控制方案，这就是常用的通用变频器控制系统。,转速开环型控制系统,电压/频率比控制是控制定子电压和定子频率，使定子电压以一定的函数关系跟踪定子频率的变化，从而在调频调速过程中近似地保持电机气隙磁通不变的一种控制方法。中间直流电压可调的电压型逆变器异步电机变频调速系统控制电路由基准部分、整流器控制

11、部分和逆变器控制部分组成。,1、基准部分2、整流器控制部分3、逆变器控制部分,电压/频率比控制，无法控制异步电机的转差频率，对于多台电动机由同一台逆变器供电的情况，各台异步电机的转差频率一般是不同的，即使同一台异步电机，转差频率的大小也是随负载的大小而变化的。是一种频率（转速）的开环控制，并不能对电机的转速进行精确的控制。,转速开环型控制系统,如果变频调速系统长期处于稳定运行状态而不需要频繁起动和制动；或者负载特性比较固定，基本上不需要因电机特性差异而进行调整的一类负载（风机、水泵等节能调速），可以采用电压闭环、转速开环的控制系统。,转速开环型控制系统,电压/频率比控制时的各种稳态运行特性通常

12、是以转差频率为恒坐标给出的。,电压/频率比控制稳态特性,电压/频率比控制稳态特性,电压/频率比控制稳态特性,6.5.1 转速开环恒压频比控制调速系统 通用变频器-异步电动机调速系统,概述 现代通用变频器大都是采用二极管整流和由快速全控开关器件 IGBT 或功率模块IPM 组成的PWM逆变器，构成交-直-交电压源型变压变频器，已经占领了全世界0.5500KVA 中、小容量变频调速装置的绝大部分市场。,所谓“通用”，包含着两方面的含义：（1）可以和通用的笼型异步电机配套使用；（2）具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。下页图绘出了一种典型的数字控制通用变频器-异步电动机调速系统原理图。

13、,1.系统组成,2.电路分析,主电路由二极管整流器UR、PWM逆变器UI和中间直流电路三部分组成，一般都是电压源型的，采用大电容C滤波，同时兼有无功功率交换的作用。,主电路（续）,限流电阻：为了避免大电容C在通电瞬间产生过大的充电电流，在整流器和滤波电容间的直流回路上串入限流电阻（或电抗），通上电源时，先限制充电电流，再延时用开关K将短路，以免长期接入时影响变频器的正常工作，并产生附加损耗。,主电路（续）,泵升限制电路由于二极管整流器不能为异步电机的再生制动提供反向电流的通路，所以除特殊情况外，通用变频器一般都用电阻吸收制动能量。减速制动时，异步电机进入发电状态，首先通过逆变器的续流二极管向电

14、容C充电，当中间直流回路的电压（通称泵升电压）升高到一定的限制值时，通过泵升限制电路使开关器件导通，将电机释放的动能消耗在制动电阻上。为了便于散热，制动电阻器常作为附件单独装在变频器机箱外边。,二极管整流电流波形具有较大的谐波分量，使电源受到污染。为了抑制谐波电流，对于容量较大的PWM变频器，都应在输入端设有进线电抗器，有时也可以在整流器和电容器之间串接直流电抗器。还可用来抑制电源电压不平衡对变频器的影响。,电路分析（续）,控制电路现代PWM变频器的控制电路大都是以微处理器为核心的数字电路，其功能主要是接受各种设定信息和指令，再根据它们的要求形成驱动逆变器工作的PWM信号，再根据它们的要求形成

15、驱动逆变器工作的PWM信号。微机芯片主要采用8位或16位的单片机，或用32位的DSP，现在已有应用RISC的产品出现。,控制电路（续）,PWM信号产生可以由微机本身的软件产生，由PWM端口输出，也可采用专用的PWM生成电路芯片。检测与保护电路各种故障的保护由电压、电流、温度等检测信号经信号处理电路进行分压、光电隔离、滤波、放大等综合处理，再进入A/D转换器，输入给CPU作为控制算法的依据，或者作为开关电平产生保护信号和显示信号。,控制电路（续）,信号设定需要设定的控制信息主要有：U/f 特性、工作频率、频率升高时间、频率下降时间等，还可以有一系列特殊功能的设定。由于通用变频器-异步电动机系统是

16、转速或频率开环、恒压频比控制系统，低频时，或负载的性质和大小不同时，都得靠改变 U/f 函数发生器的特性来补偿，使系统达到恒定，甚至恒定的功能（见第节），在通用产品中称作“电压补偿”或“转矩补偿”。,补偿方法,实现补偿的方法有两种：一种是在微机中存储多条不同斜率和折线段的U/f 函数，由用户根据需要选择最佳特性；另一种办法是采用霍耳电流传感器检测定子电流或直流回路电流，按电流大小自动补偿定子电压。但无论如何都存在过补偿或欠补偿的可能，这是开环控制系统的不足之处。,控制电路（续）,给定积分由于系统本身没有自动限制起制动电流的作用，因此，频定设定信号必须通过给定积分算法产生平缓升速或降速信号，升速

17、和降速的积分时间可以根据负载需要由操作人员分别选择。综上所述，PWM变压变频器的基本控制作用如下页图所示。近年来，许多企业不断推出具有更多自动控制功能的变频器，使产品性能更加完善，质量不断提高。,控制电路（续）,工作频率设定,升降速时间设定,电压补偿设定,PWM产生,图6-39 PWM变压变频器的基本控制作用,转速闭环、转差频率控制系统,为克服U/f恒定的转速开环变频调速系统的缺点，提高调速系统的稳态精度和动态性能，可采用转速闭环的变频调速系统，由电力传动系统的运动方程可知，转速的控制可通过对电动机电磁转矩T 控制来实现，基于此思路，提出了转差频率控制方式。,转差频率控制的基本原理,由三相电机

18、一相等值电路图可知，转子电流为定子感应电动势为式中，,转差频率控制的基本原理,转差频率控制的基本原理,又因为转差角频率将（2）（3）带入转子电流I2的表达式，可得电磁功率,转差频率控制的基本原理,电磁转矩式中式（6）说明在电动机的参数 为常数，且当磁通 为常数时，电磁转矩仅和转差角频率有关，对应的曲线如下：,转差频率控制的基本原理,对式（6）求导，并令可求出 与 无关，与 成正比如果wsl较小，则可忽略，式(6)简化为 如图中虚线所示,转差频率控制的基本原理,可见，当m 一定时，则电磁转矩T和转差角频率wsl成正比，这与直流电动机的转矩特性Tf（Ia）十分相似，即对于异步电动机在wslwslm

19、范围内，如果保持m 一定，就可以像直流他励电动机用Ia控制T那样控制wsl来控制电磁转矩，这是转差频率控制的基本原理。,转差频率控制的基本原理,转差控制系统中控制气隙磁通恒定的方法有直接控制和间接控制两种。直接控制气隙磁通的方法是用检测线圈或霍尔片检测气隙磁通，以此为反馈量进行闭环控制，而间接控制气隙磁通的方法则是通过控制定子电流或定子电压以控制励磁电流，励磁电流恒定则气隙磁通恒定。,转差频率控制的基本原理,对于电压型逆变系统，无论输出电压是方波还是脉宽调制波，电流的谐波含量都比电压谐波含量大；而且在不同频率以及脉宽调制的不同载波比时，电流谐波分量又在很大范围内变化。因此，检测电压作为反馈量进

20、行控制更能提高控制的精度。m恒定的实现方式通过U/fconst，低频时适当补偿定子电阻压降的影响即可以实现恒磁通的控制。,转差频率控制的基本原理,系统组成,FBS,电压型逆变器,PWM,M3,ASR,图 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图,控制原理,实现上述转差频率控制规律的转速闭环变压变频调速系统结构原理图如图所示。频率控制转速调节器ASR的输出信号是转差频率给定 s*，与实测转速信号 相加，即得定子频率给定信号 1*，即,（6-66）,电压控制由 1和定子电流反馈信号 I1 从微机存储的 U1=f(1,I1)函数中查得定子电压给定信号 U1*，用 U1*和 1*控制PWM电压

21、型逆变器，即得异步电机调速所需的变压变频电源。,三角波的幅值虽然固定，但三角波的频率却需要随着基准正弦波频率（即逆变器输出频率或电机定子频率）的变化而变化：定子频率降低，载波比应相应增大，否则在低频区将导致电机谐波电流增大，引起转矩脉动增加。一般做法是低频时异步调制，然后转为分段同步调制，最后直至额定定子频率时放弃脉宽调制改为方波输出为止。,转速闭环、转差频率控制系统,转速闭环、转差频率控制系统,在逆变器输出电压可调的范围内，由于可保证气隙磁通为额定值，因此，只要改变转差频率函数发生器特性，就可使异步电机变频调速系统获得不同的运行方式以及不同的稳态运行特性。,转速闭环、转差频率控制系统,转差控

22、制下有恒磁通、恒转矩和恒电压、恒功率两种运行方式，其对应的各种稳态运行特性公式如右所示，各特性曲线图如下页所示。,转速闭环、转差频率控制系统,转速闭环、转差频率控制系统,转速闭环、转差频率控制系统,转速开环型控制系统,基准部分由速度给定、输入限制器（速度给定即使作阶跃式变化也能变为斜坡函数并加以限幅）、绝对值变换器（输入极性不同，但输出均为正值）以及正反转检测器（根据速度给定的极性判别正反转要求）构成。基准部分的输出既作为定子电压基准，又作为定子频率基准，还给出电机正反转指令。,转速开环型控制系统,整流器控制部分由电压比较器与电压调节器（将电压基准与实测电压进行比较和调节以获得电流基准）、电流

23、比较器与电流调节器（将电流基准与实测电流量比较和调节得到相位基准）、相位控制器（决定整流器触发脉冲的产生与分配）和脉冲放大器组成。,逆变器控制部分由电压频率变换器（根据定子频率基准产生振荡脉冲）、脉冲分配器（将振荡脉冲进行分频并按逆变器功率器件导通顺序的要求以及正反转指令进行脉冲分配）及脉冲放大器组成。,转速开环型控制系统,基准部分由速度给定（给定速度与正、反转要求）、输入限制器（将输入由跃变式信号变为斜坡函数并可以限制其最大值）、转差频率函数发生器（根据电机参数及运行方式的要求由定子频率决定出转差频率）、绝对值变换器（使极性不同的输入信号均变为正值）以及正、反转控制器（根据速度给定的极性不同

24、，判别正、反转要求）等组成。基准部分输入为速度给定信号，输出为转差频率信号与正反转指令。,转速闭环、转差频率控制系统,整流器控制部分由电压给定函数发生器（根据转差频率给定值和定子频率确定定子电压给定值）、电压比较器（将实测定子电压与给定电压进行比较）、电压调节器（将由电压比较器来的误差信号放大、调节后得出相位控制信号）、相位控制器（决定整流器触发脉冲的产生与分配）和脉冲放大器等组成。作用：根据转差频率给定值和定子频率来调节整流器的输出电压，从而改变电机定子电压，以保证励磁电流为额定值，使电机气隙磁通为额定磁通。,转速闭环、转差频率控制系统,逆变器控制部分由频率加法器（将转差频率基准值信号与电机旋转频率信号相加得出定子频率给定值信号）、电压频率变换器（将定子频率给定值信号变换成脉冲信号）、脉冲分配器（将电压频率变换器输出的脉冲进行分频并按照逆变器导通的要求与正、反转指令进行脉冲分配）以及脉冲放大器等组成。,转速闭环、转差频率控制系统,