舵机控制系统的设计毕业论文.docx

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1、湖 南 涉 外 经 济 学 院本科毕业论文（设计）题目舵机控制系统的设计作者nnnnn学院信息科学与工程学院专业电子信息工程学号 nnnnn指导教师nnnnn二 年 月 日湖南涉外经济学院本科毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的本科毕业论文（设计），是本人在指导老师的指导下，独立开展工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议，除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或创作过的作品成果。对本文工作做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 本科毕业论文（设计）作者签名： 二 年 月 日摘 要智能汽车可以说是一种智能的机

2、器人,这种汽车可以更好的适应不同的工作环境,不会受到温度和湿度和空间辐射和磁场以及重力条件的影响,可以到人们无法进入的环境中完成人们无法的使命,适合于国防等很多领域。这次设计主要是智能车的设计和实现,主要讲述了智能汽车从硬件到软件的设计和实现的全过程。我们可以用一个微分模型的驱动车作为智能汽车的基本载体,系统使用的是可靠性高,抗干扰能力强,工作频率高,系统实时好的16位单片机MC9S12DG l28b作为控制的核心系统。安装CMOS相机负责收集道路信号,作为汽车导航。设计的目标是为了可以使智能汽车可以弯曲不平的道路上跟踪独立运行,不偏离路径,越快越好。在智能车设计目标中,介绍了相应的软件系统和

3、硬件电路的设计,硬件电路主要包括有电源模块、相机模块、日志模块、电机驱动模块,无线通信模块,手动设置模块电路等。在软件控制系统中,设计了一个相机收集信息和图像处理程序,根据道路的信息,可以采用不同的控制方法来控制智能车的速度和方向。汽车的速度系统是采用的PID控制的快速最优控制车速,其结构简单,具有很强的灵活性能,不一定需要一个精确的数字模型;车的方向控制主要是采用的模糊控制的方法,还充分的利用了单片机MC9S12DG l28b本身带来的一些模糊控制命令,简化了模糊调整速度和算法过程,大大减少了计算的时间,更加有利于模糊推理机。在这次设计中,硬件和软件采用的是模块化的结构,可以使整个系统的电路

4、变得更加简单,可靠性也得到了提高,还增加了一个删除功能,是为了可以更好的提高系统的可靠性,系统软件和硬件都采用了抗干扰能力的技术。在电源欠压的情况下系统还会自动的断电。关键词：舵机控制系统；自动；单片机ABSTRACTSmart car is a kind of intelligent robot, the car can better adapt to different working environment, not influenced by temperature and humidity, and space radiation and magnetic field and the

5、 influence of gravity condition, can go to the people cant do people could not enter the environments mission, is suitable for many fields such as national defense. This design mainly is the design and implementation of the smart car, focuses on the smart car from hardware to software design and imp

6、lementation of the entire process. We can use the model of a differential drive vehicle as a basic carrier of smart cars and system is using high reliability, strong anti-interference ability, high working frequency, the system real time good 16-bit microcontroller MC9S12DG l28b as core of control s

7、ystem. CMOS camera mounted responsible for road signal collection, as the car navigation. Design goal is to make smart car can bend the uneven road track run independently, not deviating from the path, the sooner the better. In the intelligent car design goal, and introduces the corresponding softwa

8、re system and hardware circuit design, hardware circuit mainly includes power supply module, camera module, log module, motor drive module, wireless communication module, manual setting module circuit, etc. In the software control system, designed a camera to collect information and image processing

9、 procedures, according to the information of road, can use different control methods to control the speed and direction of intelligent car. The speed of the motor system is to use the fast optimal control the speed of PID control, its structure is simple, has a strong, flexible performance does not

10、necessarily need a precise digital model; The direction of the car control mainly adopt the method of fuzzy control, also full use of the single chip microcomputer MC9S12DG l28b itself brings some of the fuzzy control command, simplifies the fuzzy adjusting speed and the algorithm process, greatly r

11、educe the computing time, more conducive to fuzzy inference machine. In the design of hardware and software USES a modular structure, can make the circuit of the whole system more simple, the reliability has improved, also added a delete function, in order to can better improve the reliability of sy

12、stem, the system software and hardware of the anti-jamming ability of technology has been adopted. In the case of a power supply voltage system will automatically power off. Keywords: The steering gear control system; Automatically; Single chip microcomputer IV目 录诚信声明摘要Abstract第一章 前言（黑体加粗四号字）1第二章 我国

13、外汇储备的发展阶段22.1 规模较小阶段（宋体小四号字）22.2.1 （宋体小四号字）22.2.2 22.2 较快增长阶段22.3 缓慢增长阶段22.3.1 22.3.2 22.4 大幅度增长阶段2结论5参考文献6致谢7附录A8湖南涉外经济学院本科生毕业论文（设计）第一章 前 言11选题背景随着社会的发展汽车逐渐的大众化，对于汽车研究的人也越来越多。国家竞争和省电子系列的大赛智能汽车几乎每次都是重点研究对象,全国大学也高度重视研究它的研究意义。本文的研究对象为智能汽车是一种智能机器人，智能汽车各领域有广阔的应用前景。例如,在工业生产,可以代替人们完成货物的装卸和设备测试以及其他任务；军事上，可

14、以代替人们在危险区域侦察和排雷的任务；公民，可以用作指导帮助盲人；在科学的研究中，可以代替人类对另一个星球探索或矿产勘查等。根据工作环境智能汽车主要分为室内和室外两种,这两种环境的区别在于。室内环境一般相对狭窄，光线稳定，所以室内环境的复杂性也是有限的，通常被人们视为一个结构化的环境。而室外环境通常是开放的，因为光照的影响、大气、时间、气候变化都很大，包括简单的结构化环境还包括复杂的非结构化环境中。户外智能机器人导航一般要求更高的智能。据统计，人类接受的信息大部分来自于视觉。同时，智能机器人视觉传感器是用于在收集环境信息中有很大的优势，图像的信息内容丰富，如果在图像识别算法取得突破，那么我们就

15、可以减少整个系统的操作时间，同时还可以大大增加道路试验的准确性，所以使用图像处理路况是一种很有前途的研究方向,，依靠视觉导航的智能汽车将是智能机器人非常“聪明”机器人的开始。首先，导航，视觉信息不仅包括视觉对象的距离信息，并包含对象的颜色、形状等信息，这些信息是一般传感器不能提供的，为移动机器人具有更高的信息情报奠定了坚实的基础。其次，关于导航，视觉信息包含在路上边和道路信息，这些信息可以使高级路径规划可以更符合人类的交通规则。虽然现在智能汽车实际运行的范围是有限的，但高级机器人的智能视觉提供了足够的信息让我们可以有这样的发展机会。近年来视觉导航领域研究获取的成就反映了视觉导航方式的巨大潜力。

16、视觉导航是高级生物最常见的导航方式，视觉导航的重大突破，对于实现移动机器人的高度智能化以及提高当前的科技水平都具有重大意义。12选题研究的目的和意义本文研究的是“智能小车的自动识别方式的设计和实现”,目的是希望可以发展智能汽车的电子自动控制系统。近年来,人们在享受汽车带来便利的同时,也开始担心许多关于汽车的安全问题,汽车保有量,道路拥堵，事故频发。根据美国国家公路交通安全管理局生产报告显示, 80%的碰撞和碰撞相关司机注意力不集中有很大的关系,这可能是因为疲劳驾驶和使用手机和其他分散注意力的因素,因此,安全控制变得越来越重要。安全、节能、环保、智能化和信息化是未来汽车的发展趋势。根据最新的调查

17、报告显示，大多数人们最关心的是汽车的安全性，它比其一辆汽车的娱乐和燃油效率更重要,汽车安全系统是最强劲的需要增强的，传感器系统是一个可以提高汽车碰撞检测能力和提高汽车稳定性的系统。国际汽车安全系统市场的发展分为主动和被动安全系统,现在也向一体化的趋势发展。可见汽车安全与控制车内娱乐和导航信息系统相关不大，车身才是中国汽车电子产品的主要发展方向。总之，作为消费者在主动和被动的要求安全性能的提高,安全已成为驱动汽车的设计和开发的主要动力，智能，敏感和自动驾驶车辆安全系统已经成为现在的追求目标,各行各业技术和产品的不断更新，并提供技术支持，从传感器和模拟集成电路,先进的微处理器,让自动控制的车辆安全

18、大大提高。“自动道路识别的设计和实现智能车”项目,是使用模型汽车,传感器,单片机,智能车的硬件电路。其核心是自动控制系统,它是用传感器和处理器构成的,可以根据其他车辆距离、速度和道路条件,自动调整速度,而不用司机干预。自动道路识别智能车的设计,提高车辆安全、舒适和驾驶效率,控制系统起着重要的作用。第二章智能小车的系统总结2.1 智能车系统构成本智能车控制系统采用摩托罗拉公司生产的M C9S12DG l 28的16位单片机作为核心控制单元，由安装在车前部的光电传感器及CM O S摄像头负责采集信号，并将信号传到核心控制单元进行判别处理后，由PW M 发生模块发出PW M 波，分别对舵机和直流电机

19、进行控制，完成智能车的转向、前进和制动。智能车后轮上还安装有光电编码器，用来采集车轮的转速。智能车系统主要由以下几部分构成：中央处理器单元、道路识别单元、速度检测单元、直流电机驱动单元、舵机驱动单元、调试电路模块。系统总体框图如图2-1所示为了使智能车能够快速行驶，单片机必须把路径的迅速判断、相应转向电机的控制及直流驱动电机的控制结合在一起。否则会使小车偏离道路或弯路速度过快冲出道路。2.2系统各部分的主要功能系统主要包括以下部分:（1） 中央处理器单元。使用飞MC9S12DGl28B型号的16位单片机（2） 道路的识别。智能汽车在行驶的过程中,汽车可以使用摄像机搜集道路的信息,反馈给单片机控

20、制单元,控制单元在判断黑线的位置,控制汽车的速度和转向。（3） 速度检测单元。使用光电编码器的驱动轮速度实时检测，反馈信息控制。（4） 直流电机驱动单元。根据速度检测单元反馈信息,驱动直流电机的操作,加速,减速和停止。（5） 伺服驱动单元。采取了一系列控制算法,通过摄像机的路面信息反馈,通过控制算法来计算控制单元调用，以便准确地控制舵机的旋转使汽车。（6） 电源模块单元。电源模块为系统其他模块提供所需电源。考虑的设计的基本参数如电压范围和电流容量,并考虑电源转换效率,降低噪声和防止干扰,电路简单,可靠的电力供应计划是整个电路的基础是稳定的和可靠的操作。（7） 调试电路模块。用于汽车开发和调试工

21、作,一方面,它可以显示各种信息和控制电路的工作参数,另一方面可以修改工作参数2.3 智能小车的主要参数项目参数280、170、3752.4系统的主要特点1系统使用一个Freescalel6位单片机MC9S12DGl28B作为MCU ,使系统的微控制器可靠性高,抗干扰能力强,工作频率多达25 M H z,保证系统的实时性能。2.该系统使用数字PID控制器来控制直流电机驱动。PID控制器结构简单灵活，根据实验和经验可以调整参数，不用一个精确的数字模型，可以获得更好的控制性能。3系统控制模块使用的方向模糊推理机,模糊推理机是Freescale速度12系列单片机内部资源。4系统硬件和软件采用模块化结构

22、,根据需求方便添加或删除功能。5为了提高系统的可靠性,系统采用的硬件和软件抗干扰技术,如;光电隔离技术,数字滤波技术、电磁兼容性分析,等实时监控,低压供电系统有自动关机功能。总之,智能车辆控制系统在理论和实践中,具有一定的创新点,其功能完善,运行稳定,可靠性高,并提供了一个强大的辅助功能。第三章智能小车硬件系统的设计智能小车控制系统的设计第一步是设计硬件系统,因为硬件的设计对系统的运行稳定和控制精度有重要作用。智能小车系统主要由中央处理器单元,路径识别单元和速度检测单元、直流电机驱动单元,伺服驱动单元等部分组成。智能车系统的硬件模块如图3 - 1所示。以下是对智能小车模块进行的详细设计。智能车

23、系统的硬件模块如图3.1所示3.1电路的主要器件u 电源管理模块：电池和稳压芯片 控制模块：目标板和系统微控制器 路径识别模块：摄像头和转换器 后轮驱动和速度检测模：直流电机和直流电机驱动芯以及转向舵机模块舵机 电源电压检测模块：光电耦合芯片和运算放大器 辅助调试模块：红外遥控器3.2电源的设计电源管理模块的设计是汽车电源为汽车控制器和执行器以及传感器工作提供可靠的电力供应，目前市场上出现的充电电池有镍镉电池和镍氢电池和锂离子电池和碱性电池以及密封铅酸电池几类等。因为镍镉电池有价格低、成熟的技术、简单的电路、瞬时大电流供应能力的优势、所以就占领了大部分的市场，所以我也就选择了国内镍镉可充电电池

24、当选了智能小车的电源。电源管理模块的主要功能是对电压进行调整，其他模块提供所需的镍镉充电电池供电系统。设计时，需要考虑基本参数有电压范围和电流容量和电源噪声以及防止干扰的优化。电源的好坏可以影响整个硬件电路的稳定。3.3电路的系统控制智能单片机系统控制模块是用汽车Freescale发射增强的16位单片机MC9S12DGl 28 b,这个系列的单片机主要是用于工业控制的，特别是在汽车领域的应用更加广泛。这一系列单片机的优点是加大了I / o模块和特殊工业控制通信模块。S12系列的单片机的中央处理器CPU12是由运算器的算术逻辑单元和控制单元以及寄存器组成的。CPU的总线频率是8mH z，内部的操

25、作速度一般可达到25mHz。3.3.1单片机的内部结构MC9S12DGl28B作为S12系列的单片机，内部结构特是非常多的，一般可以有如下结构(1) 时钟和复位模块：PLL和CO P(2) 存储器：2KB EEPROM和8KBRAM(3) 两个8路AD转换器：具有外部触发转换的功能(4) 增强型捕捉定时器：16位计数器和8个输入或输出通道以及两个8位脉冲计数器(5) 8路PW M 通道：可编程周期以及占空比、8位8路16位4路PWM、独立控制各路PW M 的周期和占空比、中间对齐和左对齐输出、频率范围宽的可编程时钟选择逻辑和紧急时刻快速关闭输出(6) 串行接口：两个异步串行通信模块和1个IIC

26、总线接口14 (7) 3个1MS，CAN2OA，CAN20B兼容模块MC9S12DGl28b是支持在线编程的,也就是在线写作和抹去以及网上下载程序。在线编程的一个原则是：单片机的芯片CPU有能力写在芯片内、删除操作,用户必须以一串口命令发送给单片机，单片机编程接口除了可以完成ash的抒写、擦除等功能，也可以用做应用程序的调试,还可以在应用程序中进行运行时，随时的访问CPU寄存器的值，比如内存的瞬态信息,这被称为后台调试模式。此外,监控通过BDM写入,然后还可以从BDM，通过RS下载程序和调试。3.3.2单片机的硬件设计(1)时钟电路。单片机的系统操作需要电源和时钟这两个基本的条件。在这两个条件

27、中时钟电路设计是最重要的。不过单片机内部的时钟电路也还是不如使用外部晶体振动稳定性，使用16MHz外部晶体中的单片机外部晶体的输入接口EXTAL和晶体，在利用MC9S12DG128b内部压控振荡器和锁相环(PLL)的频率增加到25 M H z，做单片机内部总线时钟。(2)串口RS. 232驱动电路。通过RS.232转换芯片，单片机也可以用异步串行通信协议和PC的通信的。RS.232级别转换芯片可以实现TTL和RS.323之间的转换，再通过九个核心串行端口和电脑沟通。在智能小车控制系统可以电脑通过RS.232下载一个程序控制主板(3)复位电路。单片机复位电路集成电力，但使用特殊的复位电路使系统上

28、电复位更加可靠。智能小车控制系统主电路中是外部复位电路和RC电路使用按钮(4)电源电路。单片机M C9S12DG l 28B的供电是靠外部的+5V电源。其电路已在电源管理模块中说明。单片机芯片内部使用3V电压，较低的片内电压使CPU 运行速度快，功耗低；较高的IO 电压有利于抗外界干扰。(5)BDM (BackgroundDebugMod卜后台调试模式)调试接口。BDM 头接口是接BDM 调试工具的，向单片机MC9S12DGl28B下载程序，进行在线调试。BDM 是单片机最根本的调试方式n”。15 广东工业大学工学硕士学位论文(6单片机运行模式的选择。MC9S12系列单片机有两种工作模式,分别

29、是单片的操作模式和操作模式的扩张。单片机操作模式是最常用的M C9S12系列单片机的操作模式。单片机操作模式分为普通单模和特殊两种,普通单模是运行应用程序时使用模式,特殊的单模指BDM调试模式。在这里插入BDM头时,可以输入特殊的单模;当不插入BDM自动进入普通单模。扩展操作模式允许通过外部CPU总路线扩展RAM和I / O等。单片机M C9S12DG l28B内有足够的存储器资源，所以在智能车控制系统中只需要工作在单片运行模式。见表31可知单片机的工作模式PE5=MODAPE6=MODBBKGD=MODC工作状态000特殊模式，允许BDM001普通单片模式010特殊测试扩展模式，允许BDM0

30、11特殊外围，BDM 不能被使用100窄的竞争扩展模式，允许BDM101一般窄的扩展模式，允许BDM110宽的竞争扩展模式，允许BDM111一般宽的扩展模式，允许BDM3.4道路的识别3.4.1道路识别的方法道路的识别模块是智能小车控制系统的关键模块，它可以将交通信息更多和更好更精确的路径信息反馈给小车,以提高小车的运行速度和稳定性。智能小车跟踪方法有很多，主要分为三种:红外检测和CCD / CMOS相机检测方法以及红外探测与摄像机相结合。（1）摄像头的检测方式，通过镜头把智能小车的路径信息传送到控制系统，在使用软件来处理各种参数,用于识别的路径跟踪的方法有很多。CCD / CMOS相机有线性

31、和阵列两种类型,它们的接口电路和输出信号以及检测信息的差别较大了，摄像机可以拍摄前面道路的图像信息，但线阵CCD只能访问道路的线性图像信息。事实上，高分辨率线阵CCD也可以看作是红外探测方法。其优点是通过镜头可以远远领先于道路图像映射到CCD / CMOS设备，以便让小车可以更好的了解道路信息。能让汽车的运动控制可以有效的改善跟踪精度和速度。硬件电路比较复杂,然而,信息容量大,相机来记录图像分割和识别,加快处理速度为相机的程序是一个关键的问题。（2）通过红外发光管发射红外线光照射道路，道路表面与路上的标线具有不同的反射强度，利用红外接收管可以检测到这些信息。通过合理安排红外发射接收管的空间位置

32、可以检测到小车前方道路相对小车的位置。红外发射接收管一般安装在小车的前端，可以装一排。红外发射接收管检测方案的优点是电路简单，安装方便，检测速度快，成本低。但分辩率低，识别道路信息少，前瞻性差，容易受到环境光线的干扰，耗电量较大203-122由红外发光管发射红外线,路面和路上的行有不同的反射强度,此信息可以检测到红外接收管。通过红外发射/接收管的合理安排空间位置可以检测到位置路径相对于前面的车车。红外发射/接收管通常是安装在汽车的前面,可以用一行。红外发射/接收管检测方案的优点是电路简单,方便安装、测试速度、低成本。但分辨率低,不识别道路信息,前瞻性,容易受到环境光干扰,大功耗(203 - 1

33、22)第三章 一级标题（黑体小二加粗，居中）3.1 二级标题（黑体四号加粗）正文另起一段，数字与标题之间空一格（宋体小四号）3.1.1 三级标题（黑体小四加粗）正文另起一段，数字与标题之间空一格3.1.1.1 款项标题（宋体小四加粗） 正文接排。本行缩进2字符，标题与正文空一格3.1.1.2结 论（黑体小二加粗，居中）外汇储备管理是国家在健全的储备管理体系下，持有适度的储备量并进行有效的管理，以实现外汇储备各项职能的一系列工作，它与国家的经济开放程度密切相关。随着世界经济一体化进程的步伐加快，国际间资金流动更加频繁，在这种形势下，各国对外汇储备的需求不仅是维持国际收支平衡的需要，更主要是抵消国

34、际资金冲击的需要，所以说目前各国的外汇储备从某种意义上成了干预储备或安全储备。所以无论积极外汇储备管理模式具体操作如何，它都是以宏观经济长期稳定发展和人民福利提高为最终目标的。（宋体小四号）参考文献（黑体小二加粗，居中）1 Lubbers,柳靖(译) HTML5程序设计M.人民邮电出版社,2012.52 Zakas. Nicholas C.李松峰(译) JavaScript高级程序设计M .人民邮电出版社,2012.33 Tim Kadlec,侯鸿儒(译) 响应式Web设计实践M .人民邮电出版社,2013.34 Eric A.Meyer ,CSS权威指南(第3版) M .中国电力出版社,20

35、08.15 陆凌牛, HTML 5与CSS 3权威指南M .机械工业出版社,2011.46张秀光,单片机与计算机串口通信M.电子工程出版,20137伺服电机的控制方法EB.电子自动化技术网.20128gunpole.舵机知识汇总EB.果壳网.20117伺服电机的控制方法EB.电子自动化技术网.20128gunpole.舵机知识汇总EB.果壳网.2011致谢示例致 谢（黑体小二加粗，居中）从论文选题到搜集资料，从提纲的完成到正文的反复修改，我经历了喜悦、聒噪、痛苦和彷徨，在写作论文的过程中，心情是如此复杂。如今，伴随着这篇毕业论文的最终成稿，复杂的心情烟消云散，自己甚至还有一点成就感。我要感谢我

36、的导师老师和老师。他们为人随和热情，治学严谨细心。从选题、定题、撰写提纲，到论文的反复修改、润色直至定稿，两位老师始终认真负责地给予我深刻而细致地指导。正是有了老师们的无私帮助与热忱鼓励，我的毕业论文才得以顺利完成。我还要感谢我的班主任老师以及在大学四年中给我们授课的所有老师们，是他们让我学到了很多很多知识，让我看到了世界的精彩，让我学会了做人做事。最后感谢四年里陪伴我的同学、朋友们，有了他们我的人生才丰富，有了他们我在奋斗的路上才不孤独，谢谢他们。（小四号宋体）附录示例附录A：（黑体小二加粗，居中）内容略（小四号宋体）插表、插图示例表2.1 学生情况统计表（宋体加粗小四号，数字用Times New Roman体五号）序号姓名性别出生日期学号专业联系电话备注1张三女1985.02041211032李四男1984.12041211123王小五男1985.08041211184赵晓芬女1985.070412112113123456789（表内文字：中文宋体五号字，英文、数字Times New Roman体五号字）图3.1 催化剂的XRD图谱（宋体加粗小四号，数字用Times New Roman体五号）15