《安川机器人培训》PPT课件.ppt

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1、机器人培训,第四天 SGMOTOMAN,7 系统诊断,7.1 系统版本,7 系统诊断,7.2 机器人类型信息,7 系统诊断,7.3 输入输出状态7.3.1 通用输入通用输入画面的显示,7 系统诊断,通用输入详细画面的显示,7 系统诊断,7.3.2 通用输出通用输出画面的显示步骤：1输入/输出 2 通用输出通用输出详细画面的显示 步骤：1显示 2细节,7 系统诊断,输出状态的修改7.3.3 专用输入,7 系统诊断,专用输入画面的显示步骤：1输入/输出 2 专用输入专用输入详细画面的显示 步骤：1显示 2 细节,7 系统诊断,7.3.4 专用输出专用输出画面的显示步骤：1输入/输出 2 专用输出专

2、用输出详细画面的显示 步骤：1显示 2 细节,7 系统诊断,7.3.5 信号名称的变更在详细画面直接修改菜单修改,7 系统诊断,7.3.7 信号号码的搜索在详细画面上直接搜索菜单搜索,7 系统诊断,7.3.8 继电器号码的搜索在详细画面上直接搜索 菜单搜索,7 系统诊断,7.4 监视时间7.4.1 监视时间的显示,7 系统诊断,7.4.2 监视时间的单独显示按翻页键,7 系统诊断,7.4.3 监视时间的清除7.5 报警历史7.5.1 报警历史画面的显示,7 系统诊断,步骤：1 选择系统信息 2 选择报警历史 3 按翻页键 切换画面7.5.2 报警历史的清除 1 显示要清除的报警历史画面 2 选

3、择菜单的数据 3 选择清除记录 4选择“是”,7 系统诊断,7.6 电源切断/接通时的位置数据步骤：1 选择主菜单的机器人2 选择电源通/断位置,7 系统诊断,7.7当前位置画面,7 系统诊断,8 安全系统,8.1 根据安全模式设定的保护8.1.1 安全模式8.1.2 用户口令用户口令的变更,8 安全系统,9 系统设定,9.1 原点位置校准9.1.1 原点位置校准 没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。下列情况下必须再次进行原点位置校准。1 改变机器人和控制柜的组合时。2 更换电机和绝对编码器时。3 存储内存被删除时（更换基板、电

4、池耗尽时等）。4 机器人碰撞工件，原点偏移时。,9 系统设定,有以下两种操作方法：全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方 法登录原点位置。各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。9.1.2 操作方法进行全轴登录,9 系统设定,9 系统设定,进行各轴单独登录,9 系统设定,变更绝对原点数据,9 系统设定,清除绝对原点数据,9 系统设定,9.1.3 机器人的原点位置姿态,9 系统设定,9.2 设定第二原点位置(检查点)9.2.1 操作目的当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。以下两种情况会

5、发生报警：PG 系统发生异常 PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。报警代码 4107“绝对原点数据允许范围异常”,9 系统设定,解除流程图,9 系统设定,9.2.2 第二原点位置(检查点)的设定方法,9 系统设定,9.2.3 报警发生后的处置绝对原点数据允许范围发生异常报警后，进行：1清除报警 2接通伺服电源,9 系统设定,9.3解除超程/解除防碰撞传感器,9 系统设定,9.4 作业原点设置9.4.1 作业原点作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。9.4.2 设置作业原点作业原点位置的显示,9

6、系统设定,作业原点的输入/变更 1 在作业原点位置画面按轴操作键 2 按 修改、回车键回到作业原点位置示教模式时 在作业原点位置画面按前进键再现模式时 有作业原点复位信号输入作业原点信号的输出 在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。,9 系统设定,9.5 命令显示等级的设定9.5.1 显示项目命令集输入机器人语言(INFORM III)命令的命令集有命令子集、标准命令集、扩展命令集三种。9.5.2 命令集的设定操作,9 系统设定,9 系统设定,9.6 暂时解除软极限功能,9 系统设定,9.7 参数的变更,9 系统设定,11 NX100 的技术规格,11.1 N

7、X100 的技术规格11.2 NX100 的功能11.3 示教编程器11.4 设备配置11.4.1 单元及基板的配置,11 NX100 的技术规格,小型机 伺服单元 断路器 电源接通单元,11 NX100 的技术规格,中型机和大型机,11 NX100 的技术规格,11.4.2 控制柜内的冷却系统,12 单元及基板的说明,12.1 电源接通单元,12 单元及基板的说明,12.2 电源接通顺序基板(JANCD-NTU01-)防碰撞传感器的连接(SHOCK)直接连接来自防碰撞传感器的信号线,12 单元及基板的说明,用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时,12 单元及基板的说明,12.3 CPU 单元12

8、.3.1 CPU 单元的构成,12 单元及基板的说明,12.3.2 CPU 单元中的组件及基板控制基板(JANCD-NCP01),12 单元及基板的说明,控制电源(CPS-420F)WAGO 插座配线要领,12 单元及基板的说明,轴控制基板(SGDR-AXA01A)机器人I/F 单元(JZNC-NIF01)机器人I/F 基板(JANCD-NIF01)输入/输出基板(JANCD-NIO01)数字输入输出（通用输入输出）用的插座有4 个。输入输出的点数为输入40 点、输出40 点。输入/输出分为两种类型：即通用输入/输出和专用输入/输出。输入/输出的信号分配随其用途不同而有所不同。专用输入/输出是

9、一个预先决定了用途的信号。当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/输出。通用输入/输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。,12 单元及基板的说明,机器人通用输入/输出插座的连接(CN07,08,09,10),12 单元及基板的说明,12.6 通用输入/输出信号分配12.6.1 弧焊,12 单元及基板的说明,弧焊,12 单元及基板的说明,弧焊,12 单元及基板的说明,弧焊,12 单元及基板的说明,机器人专用输入端子台(MXT)外部急停,12 单元及基板的说明,安全插销,12 单元及基板的说明,安全插销的安装,12

10、 单元及基板的说明,外部伺服电源接通,12 单元及基板的说明,外部暂停,12 单元及基板的说明,12.5 伺服单元12.5.1 各个单元的说明整流器用整流器将交流电源(3 相:AC200/220V)转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWM 放大器。放大器把整流器供给的直流电源转换成一个3 相电机所需的电源，并输送给每台伺服电机。12.5.2 伺服单元的构成,12 单元及基板的说明,伺服单元,12 单元及基板的说明,伺服单元,3 维护,3.1 日常维护,5 更换部件,5.1 更换 NX100 的部件5.1.1 CPU 单元的部件更换电池的更换电池报警后请迅速更换电池。关闭主电源后，请不要

11、将其放置2 个小时以上。更换步骤1.取下CPU 单元左侧的盖子。2.拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。3.从支架框架上取出电池。4.把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）,5 更换部件,控制基板(JANCD-NCP01)的更换控制电源(CPS-420F)的更换,5 更换部件,伺服控制基板(SGDR-AXA01A)的更换机器人 I/F 单元(JZNC-NIF01)的更换,5 更换部件,5.1.2 伺服单元的更换5.1.3 保险丝的检查及更换电源接通单元 机器人 I/F 单元,5 更换部件,5.3 控制柜附件一览表,8 报警,8.1 报警代码的分类,8 报警,8.2 报警的显示,8 报警,8.3 报警信息一览表,9 错误,9.1 错误信息一览表解除错误的方法，有如下两种：按示教编程器的 清除 键。输入专用输入信号(报警.错误解除)。,机器人本体的维护保养,检修间隔及检修项目1,机器人本体的维护保养,2,机器人本体的维护保养,3,