显示器生产线用胶粘带粘带机定位及固定机构设计设计说明3232084.doc

《显示器生产线用胶粘带粘带机定位及固定机构设计设计说明3232084.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《显示器生产线用胶粘带粘带机定位及固定机构设计设计说明3232084.doc（32页珍藏版）》请在三一办公上搜索。

1、毕业设计说明书系(专业)： 机械设计制造及其自动化专业 题 目： 显示器生产线用胶粘带粘带机 定位及固定机构设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作 者 签 名： 日 期： 指导教师签名： 日期： 使用授权说明本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计

2、（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名： 日 期： 学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期： 年 月 日学

3、位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期： 年 月 日导师签名： 日期： 年 月 日注 意 事 项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参

4、考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。4.文字、图表要求：1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印4）图表应绘制于无格子的页面上5）软件工程类课题应有程序清单

5、，并提供电子文档5.装订顺序1）设计（论文）2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订3）其它毕业设计（论文）中文摘要显示器生产线用胶粘带粘带机定位及固定机构设计摘要：显示器生产线上，对于阴极摄像管，安装时需要先进行粘带，故用粘带机进行四周粘带处理。即显示器生产线用粘带机是显示器自动生产线所必须的设备，它主要用来完成显示器屏幕侧边四周的胶带的自主粘贴工作，也为后续防爆带安装做准备的工作。粘带机的定位及固定机构主要实现显示器粘带前的回转中心定位以及固定显示器并为其转动提供动力。定位机构使用气缸驱动的多连杆机构，分别从四个方向夹紧显示器，使显示器的中心与回转中心重合。固定

6、机构主要由真空吸盘，提供吸紧力，使显示器随显示器支架同时运动。显示器在定位机构与回转机构的垂直运动由气缸完成。粘带时需要的回转运动由减速电机完成。关键词：粘带机 固定机构 定位机构 气动驱动 多连杆机构 减速电机毕业设计（论文）外文摘要Title Tape sticking machine of display production line The design of positioning and fixing mechanism AbstractWhen the display is manufactured on the production line, the adhesive ta

7、pe is first glued around the monitor. So the adhesive tape machine is the necessary equipment in the production line. It automatically completes sticking adhesive tape, and prepares for the installation of the explosion proof device. The positioning and fixing mechanism of the adhesive tape machine

8、are designed for locating the center of the monitor and fixing the monitor. And the machine also provides the power for monitor rotation. The positioning mechanism is a multi link mechanism which is driven by a cylinder, and it clamps the monitor from four directions. So it makes the center of the m

9、onitor coincide with the center of rotation. Fixed mechanism provides suction which makes the monitor rotate by vacuum suction. The vertical motion of the display is driven by the cylinder. And rotary motion is driven by the motor.Keywords： Tape sticking machine, fixed mechanism, positioning mechani

10、sm, pneumatic drive, multi link mechanism and deceleration motor目 录1 绪论11.1 功能分析11.2 定位及固定工作流程设计12 定位机构设计22.1 机构设计22.2气缸选型53 支架与吸盘机构设计63.1支架与吸盘结构63.2吸盘选型74 主气缸与回转驱动设计84.1 主气缸选择84.2 回转驱动机构94.3 主气缸与回转驱动的连接104.3.1 连接用铝型材选型104.3.2 连接方案105 总装图125.1 装配零件的具体参数125.1.1 传感器的选择及参数125.1.2 回归反射型光电传感器135.1.3 滚珠摆杆

11、型限位开关145.1.4 动力滚筒生产线145.1.5 托盘及支架的参数155.2 标准件在装配中的使用176 气压控制原理187 PLC控制原理198 用时计算20结 论22参 考 文 献23致 谢25251 绪论自显示器诞生以来，显示器（display）通常被称为监视器。显示器是属于电脑I/O设备，即输入输出的设备1。它是一种将电子文件通过特定的传输设备显示在屏幕上再经过反射到人眼的显示工具。根据制造材料的不同，显示器可分为：阴极射线管显示器（CRT），等离子显示器PDP，液晶显示器LCD等等。而显示器生产线上，对于阴极摄像管，安装时需要先进行粘带，故用粘带机进行四周粘带处理。即显示器生产

12、线用粘带机是显示器自动生产线所必须的设备，它主要用来完成显示器屏幕侧边四周的胶带的自主粘贴工作，也为后续防爆带安装做准备的工作。“显示器生产线用粘带机粘带封切机构设计”包括粘带固定直角坐标机器人、切带直角坐标机器人、上带机构以及支撑架体等部分。我们的设计要求实现显示器胶带首端及末端的固定，以及胶带末端的切断，胶带的上带等。其工作过程如下：当显示器固定后，首先，粘带固定直角坐标机器人将胶带首端固定在显示器上，旋转一圈后，再由切带直角坐标机器人将胶带切断，最后粘带固定直角坐标机器人将胶带末端固定在显示器上。直角坐标机器人都由气动驱动。1.1 功能分析通过对课题所需解决问题的了解和查阅相关文献，对于

13、粘带机的定位和固定机构设计有了新的认识。定位和固定机构主要分成两大部分：带吸紧功能的可上下移动的回转工作台和多连杆机构的定位机构。工作台主要由支架和吸盘构成，用来支撑显示器和提供显示器回转所需的动力。工作台的上下移动、回转分别由活塞杆不回转2的气缸和减速电机实现。定位机构用于定位显示器的回转中心，用多连杆机构既可以完成准确的定位，又可以节省空间和驱动元件，复合现代设计的要求。1.2 定位及固定工作流程设计显示器在生产线上的传送依靠托盘和动力滚筒流水线实现。当粘带工序的上一个流程完成后，经由动力滚筒线传送至粘带工位，滚筒停止，支架气缸的作用下，将显示器托起至定位机构工作位置；定位机构工作，使显示

14、器的中心与支架的回转中心重合，吸盘与显示器依靠真空吸紧，定位完成；气缸下降至粘带位置，粘带贴合后，吸盘带动显示器做回转运动，粘带切断；气缸下降至托盘位置，显示器复位回托盘上；流水线开始工作，显示器被传送到下一个工位。流程如下图：图1 定位及固定工作流程2 定位机构设计2.1 机构设计当显示器固定后，由粘带固定直角坐标机器人将胶带首端固定在显示器上，旋转一圈后，先由切带直角坐标机器人将胶带切断，再由粘带固定直角坐标机器人将胶带末端固定在显示器上。直角坐标机器人都由气动驱动3。显示器定位过程在整个自动粘带过程中只占有很短的时间，但是定位工作本身对整个流程至关重要。定位机构如下：注：1. 显示器相对

15、位置2. 铸直角连接件3. 多连杆定位机构摆杆4. 铝型材机架5. 驱动气缸6. 气缸连接底座图2 显示器定位机构俯视图注：1. 多连杆机构定位机构2. 连杆与机架螺栓连接3. 定位用橡胶压杆图3 显示器定位机构主视图选择多连杆机构作为定位机构，可以大幅减少定位机构的零件数量和驱动元件的数量。在完成同样的定位要求的情况下，多连杆机构能够节约更多空间，并且更加快捷。使用气缸作为驱动元件，气缸响应速度快，在保证足够的驱动力的同时，体积小巧，容易控制。机构原理如下图： 图4 机构原理图驱动机构视为曲柄滑块机构，执行定位机构可以视为四连杆机构4，复合机构实现横纵两个方向上同时进行夹紧定位，使定位过程效

16、率更高。考虑到显示器的形状，如机构简图所示，连杆机构一部分用圆环代替，使定位机构能在更合理的位置工作。使用Adams软件设置各项参数进行运动仿真分析得到如下数据：图5 机构简图图6 速度加速度分析2.2气缸选型定位机构中对气缸的要求比较低，有良好的反应速度，工作稳定即可。根据机构要求，选用SMC气缸CDM2系列表1 CDM2气缸参数表因气缸在机构中的运动为首先带负载气缸伸出，然后气缸无负载收回。故选择弹簧压回型气缸5，当定位运动完成后，即可断开气压，气缸在弹簧作用下自动收回。两个气缸共同推动显示器，完成显示器定位工作。显示器与塑料摩擦系数取=0.35，显示器质量m=25kg，所需推力为=87.

17、5N。根据气压传动的气压，取。求出缸径最小值=14.9mm。气缸的两个极限位置如下图：图7 气缸的极限位置 由上图可知气缸的行程近似为30mm，故气缸具体型号为CDM2B20F-50S，即缸径为20mm行程为50mm带弹簧压回的气缸。3 支架与吸盘机构设计3.1支架与吸盘结构支架与吸盘一同固定在回转伸缩气缸-电机机构上，完成对显示器的支撑与吸紧，并保持显示器的中心与机构的回转中心重合。如图所示:注：1. 显示器支架塑料接触脚2. 金属显示器支架3. 固定显示器用真空吸盘4. 吸盘、支架与气缸之间的连接图7 显示器支架与固定用吸盘3.2吸盘选型真空吸盘，又称真空吊具，是真空设备执行器之一6。一般

18、来说，利用真空吸盘抓取制品是最廉价的一种方法。真空吸盘品种多样，橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作，由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。通常，为避免制品的表面被划伤，最好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘材料采用丁腈橡胶制造，具有较大的扯断力，因而广泛应用于各种真空吸持设备上。在本机构上，吸盘的主要作用使显示器可靠的固定在支架上，并且为显示器回转提供动力。由于显示器的质量比较大，玻璃材质表面为不规则曲面，故选用SMC真空吸盘ZPX系列。ZP

19、X系列真空吸盘主要参数如下图：图9 显示器用真空吸盘主要参数 根据显示器的尺寸500mm*380mm，显示器质量约为25kg，选择真空吸盘直径为125mm。参考真空吸盘选型表，选择ZPX125HN-B01-B12，即吸盘直径为125mm重载型丁腈橡胶吸盘，安装形式为内螺纹M12。4 主气缸与回转驱动设计4.1 主气缸选择主气缸作为支撑支架与吸盘并且作为整个机构回转中心需要有足够的结构强度，良好的对心性，足够的驱动能力，并且方便控制7。根据以上工作要求，选择SMC气缸MB系列。MB系列能提供足够的驱动能力，并且气缸的活塞杆不回转，因此可以驱动吸盘带动显示器回转运动。MB系列气缸参数如下表：表2

20、MB系列气缸参数根据活塞速度小于1m/s，设定负荷率为=50%；气缸所需推理计算为： M：负载质量为M=25kg+5kg=30kg：负荷率 =50%：摩擦系数，在垂直运动情况下取1故，根据气压传动的气压，取。求出缸径最小值=63.6mm。根据行程460mm，直径大于63.6mm，杆不回转型得到具体型号为MBKB80-500。4.2 回转驱动机构回转驱动机构选择减速电机驱动。减速电机是指减速机和电机（马达）的集成体。这种集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机8。通常由专业的减速机生产厂，进行集成组装好后，与电机一体成套供货。减速电机的特点是效率及可靠性高，工作寿命长，维护简便，应用广泛等。它的级数

21、可分为单级、两级和三级齿轮减速电机，安装布置方式主要有展开式、同轴式和分流式9。显示器尺寸：显示器质量：m=20-25kg 取m=22.5kg显示器转动惯量：以回转周期为：t=2s角速度：角加速度：转矩：转速：功率：电机转速：由上述参数和减速电动机参数表选择钧宝电机系列ZF18-0.1-49.3BB，即立式安装轴颈为18mm功率为100w减速比为49.3的减速电机，BB代表单项电220v有电磁刹车器10。4.3 主气缸与回转驱动的连接4.3.1 连接用铝型材选型工业铝型材一种以铝为主要成份的合金材料，铝棒通过热熔，挤压从而得到不同截面形状的铝材料，但添加的合金的比例不同，生产出来的工业铝型材的

22、机械性能和应用领域也不同11。在本生产线，通过对气缸尺寸，支架尺寸和显示器的重量的综合考量，选择3030B型铝型材，用来构成连接各部分的机架结构。其中主要直角连接均选择ZZJ-20-1型连接件。铝型材与支撑板连接选用一字螺母Y-14M6。4.3.2 连接方案主气缸下部分为动力输入，电机的动力通过减速机输出到动力输出轴，半联轴器直接与电动机连接。同时半联轴器与支架的轴承座通过圆锥滚子轴承连接，圆锥滚子轴承型号为30206。主气缸不仅承担提升显示器的功能，还是回转运动中负责中间传动的动力传送轴。这要求主气缸有杆不回转的特点，并且气缸的安装也必须满足回转的条件，否则整个方案失效。将气缸整体看作一个可

23、以伸缩的传动轴，对轴用轴承进行约束，使其满足方案设计要求。方案设计简图如下：注：1. 气缸上部轴承座2. 气缸上部轴承衬套3. 气缸主体4. 半联轴器/回转主轴5. 下连接板6. 上连接板7. 30206圆锥滚子轴承8. 气缸导气孔9. 气缸下部轴承座10. 主驱动减速电机图11 主气缸安装示意图气缸的上半部分，设计一个类似轴套的辅助零件，用来固定轴承，配合另外的轴承和支架，使得上半部分有良好的约束。气缸下半部分的机构有两个功能：第一，约束气缸，使其在固定的回转中心平稳旋转；第二，传送又半联轴器的动力，驱动显示器回转14。充分考虑零件的装拆配合，得到上述示意图。5 总装图经过选型和计算，将各部

24、分零件与机构结合一起，得到装配图，即：图12 总装配图5.1 装配零件的具体参数 在整个粘带机的设计过程中，本人都尽力选择合理的装配方案。在所用组成零件的选择上，尽力选择标准零件。标准件的好处就是能够在市面上直接买到，由于标准件是批量生产的，因此价格相对低廉，质量也比较好保障。另外，当元件有损坏的时候也可以直接购买规格相同的元件替换原有的元件17。在结构设计上，力求实用与美观相结合，并增加材料的使用率，使设计的产品更加节约材料，同时降低了制造成本。5.1.1 传感器的选择及参数本粘带机共选择了两种三套传感器，分别是回归反射型光电传感器两套和滚珠摆杆型限位开关18。传感器均为OMRON自动化公司

25、生产。5.1.2 回归反射型光电传感器光电传感器主要作用为当气缸拖动显示器运动到定位高度或者粘带高度时，传感器将位置信号传输到控制器PLC，PLC控制电磁阀使气缸停止运动，待定位或者粘带完成后，气缸继续工作。本机选用的具体型号为E3JK-R2M2 2M遮光ON 光电传感器，与该传感器配合使用反射板型号为E39-R118。其具体参数如下： 注：1. 发射端与接收端2. 支架3. 散热孔4. 通信电缆图13 光电传感器 由于选用的传感器为回归反射型传感器，故需要选择反射板与其配合使用。工作时，传感器发出红外光，经过反射板反射回到传感器的接受端；当显示器位置遮住传感器发出的红外光时，接收端无信号输入

26、，传感器即反馈电信号到PLC控制器。5.1.3 滚珠摆杆型限位开关本机中限位开关的作用为：当流水线将托盘传送至粘带工位时，限位开关被压下；PLC得到限位开关的电信号，流水线暂停，粘带的工序开始进行；粘带完毕，PLC控制流水线启动，托盘离开粘带工位后，限位开关自动弹起，等待下一个托盘到达。滚珠摆杆型限位开关密封性好，抗冲击性强，能在恶劣的环境下，保持稳定的性能以及非常长的使用寿命21。其技术参数如下：图14 滚珠摆杆型限位开关5.1.4 动力滚筒生产线动力滚筒生产线承载的产品类型广泛，所受限制少；与阻挡器配合使用，可以实现产品的连续、节拍运行以及积放的功能；采用顶升平移装置，可以实现产品的离线返

27、修或检测而不影响整个流水线的运行24。由于本机的功能特殊，故采用非通轴式动力滚筒，以便留出中间空出部分允许气缸及支架等上下运行。其结构如下图：注：1. 单侧对称动力滚筒生产线2. 滚筒内部驱动3. 显示器托盘图15 动力滚筒生产线5.1.5 托盘及支架的参数托盘主要在生产线上装载并且托运显示器，是生产线的一部分。托盘的使用使显示得到了很好的保护，同时提高了生产线的流动速度，提高了生产率。托盘参数如下：图16 托盘支架作为辅助气缸支撑显示器的零件，由于还要配合吸盘使用，故其外形较为特殊。为满足使用空间的要求，同时为了方便制造并符合审美，支架最终设计如下：图17 支架5.2 标准件在装配中的使用在

28、连接机架与零件、机架之间的连接时，大多考虑使用的是标准连接件。铝型材在搭建机架与连接方面，有着良好的适用性。标准件选择包括：一、 铸直角ZZJ-20-1铸直角用于高强度连接，与内六角圆柱螺栓及一字螺母搭配使用，不仅不会破坏连接的两个零件的强度，还能在一定程度上增加其刚度。具体连接如图：注：1. 一字螺母Y-10M52. 内六角螺栓M5x103. 铸直角连接件ZZJ-20-1图18 铸直角连接二、 地脚系列机架的地脚包括三部分组合，从上到下依次是地脚底盖3030DG、地脚DJG50-M6、减震垫DJ50D；组合三部分与3030铝型材刚好契合。具体连接如图：图19 地脚连接6 气压控制原理 气压驱

29、动成本低，动作可靠，不发热，无污染。为完成机构的必要动作，机构位移需要由气缸驱动。综合定位及固定机构、粘带切带机构，需要有杆气缸、无杆气缸以及吸盘共计8个气压驱动执行元件。气缸及吸盘控制元件为电磁换向阀。图20 气压控制原理图气压控制主要分四个部分：1、空气压缩装置空气压缩装置包括空气压缩机、冷却器、干燥器、清洁器、存储罐。2、辅助保护装置辅助保护装置包括气压表和安全阀。3、执行元件执行元件有三个，分别是：MB80单杆双作用杆不回转型气缸、CDM2单杆单作用弹簧压回气缸、真空吸盘。其中真空吸盘的使用需要辅助元件真空发生器。4、控制元件控制元件有三个两种，一种是三位四通电磁换向阀，有一个；另一种

30、是两位三通电磁换向阀，有两个。7 PLC控制原理PLC控制系统，Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的19。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。由于粘带机需要多达十几组输入输出控制信号，信号之间还包括时间控制、逻辑控制等，使用PLC控制系统完成机器的输入输出控制是十分必要的。综合粘带机需要的各种执行元件、检测元件、控制开关、声光报警装备等，选用欧姆龙PLC系列型号为CPM2

31、A-60CDR-D，得到如下PLC控制原理图：图21 粘带机PLC控制原理图8 用时计算设计任务书中技术要求规定：完成一台显示器的粘带工作时间要求小于20秒。气缸各行程决定了每段用时，根据装配图得到下图：图21 气缸行程图现计算上述流程所需用时（1） 主气缸用时：主气缸运动有三个部分，三部分行程分别为上升460mm到达定位高度、下降300mm到达回转高度、下降160mm到达气缸初始高度；根据SMC气缸运动速度，以460mm/s计算：气缸加速和减速时间误差以2s计，则主气缸用时=4s。（2） 定位及吸紧：定位同样由气缸驱动，考虑定位时气缸的行程只有200mm，计=1s；（3） 显示器回转：=2s

32、（4） 粘带机粘带：=5s考虑电机驱动和气压驱动的响应时间，计=3s，t=15s20s，故满足技术要求。结 论 通过对所需完成功能进行分析、选择最优功能方案以及方案设计及计算，最终得到了满足任务要求的定位及固定机构。通过速度控制，包括气缸的运动控制及支架和吸盘的旋转控制，整个工艺流程耗时也满足任务要求的20秒内。在所用组成零件的选择上，尽力选择标准零件。标准件的好处就是能够在市面上直接买到，由于标准件是批量生产的，因此价格相对低廉，质量也比较好保障。配合粘带机部分构成完整的生产线用显示器生产线用胶粘带粘带机，并且满足组线的条件及性能。 在显示器垂直运动的驱动选择上，使用了气缸作为动力来源。由于

33、气压传动较难实现精准的位置控制，故在配合光电传感器定位控制时，需要做细致调整。液压驱动虽然是实现精准控制的更好选择，但由液压控制需要供油回油装置，容易产生污染，并需要单独设置油泵，故并不完全适合生产线使用。综上所述，最终选择虽然控制调节困难，但更快捷合理的气压驱动。 本设计参照各类技术资料和设计经验，解决了生产线用胶粘带粘带机的定位及固定机构设计问题，为解决此类机构的设计提供了较为可行的参考。 参 考 文 献1 周合江，刘宾. 锅炉链式输送机托轮组改进J. 中国水泥，2014，21(01)：52 陆鑫盛，周洪. 气动系统的优化设计M. 上海科学技术文献出版社，2000：1223 徐炳辉主编.

34、中国液压气动密封件气动手册M. 上海科学技术出版社，2005：350.4 滕红华. 真空吸盘吸持物体的动力学分析J. 包装工程. 2004，9(02)：115 韩建海，章琛. 真空吸盘的设计及应用J. 机床与液压. 1992，13(03)：96 黄强. 一种大跨距真空吸盘上料机的设计J. 冶金设备. 2009，3(11)：237 毛丽青. 直线电机在机床领域的应用及发展J. 机械工程师. 2006，7(04)：58 叶云岳编著. 直线电机原理与应用M. 机械工业出版社, 2000：76，2149 王凤岐，许红静，郭伟. 计算机辅助夹具设计综述J. 航空制造技术. 2003，8(11):1310

35、 刘莉，汪劲松，陈恳. THBIP-I拟人机器人研究进展J. 机器人. 2002，12(14):10-1111 张秀丽，郑浩. 机器人仿生学研究综述J. 机器人. 2002，12(02)：912 王立鼎，刘冲. 机电系统科学与技术发展趋势J. 大连理工大学学报. 2000，2(05)：4 13 秦国华，吴竹溪，张卫红. 夹具定位方案的数学建模及其优化设计J. 中国机械工程. 2006，11(23)：1714 胡瑞飞，殷国富，徐雷，蔡鹏. 基于多层实例库的组合夹具辅助装配研究J. 计算机集成制造系统. 2006，5(11):13 15 刘长安，杨志宏，郜勇，黄克正，吴寿喜，孙福生. 基于功能特征

36、结构映射的夹具设计模型与方法J. 计算机集成制造系统. 2006，17(08):7 16 徐雷，殷国富，宁芊，李双跃. 基于功能实例推理的敏捷夹具设计J. 计算机集成制造系统. 2005，2(04)：917 Huang Z , Li Q C .General methodology for type Synthesis of lower-mobility symmetrical parallel manipulators and several novel manipulatorsJ. International Journal of Robotics Research . 2002，14(0

37、5)：2218 Kota S , Joo J, Li Z. Design compliant mechanisms: applications to MEMSJ. Analog Integrated Circuits and Signal Processing . 2001，7(11)：1319 Dai J S, Zhang Q X. Metamorphic mechanism and their configuration modelsJ. Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) . 2000，8(09)：420

38、 Casadei D , Profumo F, Sera G, et al.FOC and DTC: two viable schemes for induction motors torque controlM. IEEE Transactions on Power Electronics . 2002：1321 Boczkaj B.F .Software aspects of PLCs application in robotic workcellsJ. Industry Applications Conference. 1996，6(19)：2722 Ohaman Martin , Im

39、plementation aspects of the PLC standard IEC 1131-3J. Control Engineering . 1998，13(3)：423 M.R. Lucas, D.M. Tilbury. Methods of Measuring the Size and complexity of PLC Programs in different logic control design methodologiesM. Computer Science and Engineering . 2005：6324 Jin Hyun Kim, Su-Young Lee,

40、 Young Ah Ahn. Development of RTOS for PLC Using Formal MethodsM. Lecture Notes in Computer Science . 2009：11525 Nanette Bauer , Sebastian Engell , Olaf Stursberg . Verification of PLC Programs Given as Sequential Function Charts M. Lecture Notes in Computer Science . 2004：247致 谢首先，我要衷心感谢我的指导教师戴士杰教授

41、。从定位及固定机构分析到确定合理方案，再到论文格式的严谨指正，戴老师就像航海中的指明灯，照亮了我前进的方向，让我能够按时交付自己的初期、中期报告，同时又高效的提升了自身的学习能力，这段时间的学习让我很好的掌握了机构的设计方法及各种驱动的选型计算，戴老师严谨的教学态度、系统而全面的教学思路让我钦佩不已，不仅是我的良师，更是我的益友。其次，我还要感谢在大学本科四年学习期间遇到的各科老师，在四年的学习生活中，这些老师都以无私奉献的精神教授了我丰富的专业知识，同时也犹如亲人般陪伴了我人生中最重要的四年，这四年里，我能够拥有健康的人生观、价值观、世界观都是因为有老师们的谆谆教诲和悉心教导。这无疑将成为我人生中最重要的教程之一。当然，我还要感谢我的师兄、师姐和同学们，感谢大家的帮忙和互相学习，才让学习研究变成快乐而有意义的事，期间大家针对此毕业设计提出了中肯而有价值的建议，正是有了大家的建议才能让我的设计在最大程度上接近严谨而完整，没有同学们的帮忙，课题的完成将会遇到更大的困难，必然更加耗时耗力。最后，还要感谢我的家人，他们的无私奉献和辛勤劳动才是我现在拥有这一切的基础，无论在什么条件下，遇到了什么样的难题，只要有了他们的支持和鼓励，我就能在求学的道路上不怕困难、勇往直前。