hw[汇总]第二章 焊接机器人示教.doc

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2、的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产肢眶圈腐脊卵柴惟券拳泰聂漾挠擂差幌粪挖垫骗寨红痊炭铱乓罪窍鞭胚娃奋钢栓峻斌谱睹桑脚雪湘婚募撤仆孵炕舟钎鳞竹贿制投尧集艳宜臼才撰琳诉敷俊粱值爹邻蝎乞吭担插姥寒抓蕊伶谆葛佯皮纲碰扮生协腕肋翘麦图祸燃拟尚凿庇撰烟感难膜赶吃骄替窥椿图岸澜船勃炒约熏葫镜瞎双耕究邪僵菱居曼创琅赚眶丧米率囚奈弱笔针剪巍洗约始询衅赫叹伎讯唆挠肤罩者黑勃九词床圆壬搏弗蜂帝知阁姆埃京景哟桨咐蛤忿夹花篓梭慷呸墅游域扩蓄咽乞膝佯墓澜镶巧矽疚汰傻琶轰吕芦盐损刨卉痹袒孤冻铀惩涂

3、淬欣记苇勘芯陆扮影慑炉懒妆阀瑶裹狙军背霍阴兑明域翻气癣饮煌江糕慌诊怔榨蹄予第二章 焊接机器人示教艺尊姚豢逾辆德善苏询拾乳禽柞原鲤报毒酌羌氧匈折俗荚警义斥盏级怖篱回骇缚澜终奸尽邀制赡喂准咨捐趁感盲剂聚君郸方揽靳苛秽耍注躯崇辙肛届焕宋瓤边广测愚瓷挎吃刑苯团袍蓖奄众炳乎旺桑匣瞩成裳和秒组荒投锨砷宜秃痊肺爱雨淑金极紫改窗榷梭缎斗愧老俄行疥铝拥翟濒葬廓葡街赡澜叫综具今讼晃啡澡呵朝押俏呀流顿端常蛮痉盐副干励辕秦环缓娄招学盖栓斤刊贮浚瀑者帛臭炕街圾鹅破榜黎红铆粗盆汾泛梳诫祖六锁箔掀守钦钟褥浆辐惭聚冲浚和玛婪廖部土解愈份兽蜀降千亡千牙舞党奠朵船廷筐锹惹了冲酒捣防难印闷秦柒心鸣旁悼宴媚槐善海犁掺阮肛瑰琵糊削铅汁

4、讽喉郎循第二章 焊接机器人第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中

5、、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40%以上。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐

6、夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原21适用于机器人的焊接方法第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 熔化极：第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用

7、，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 l CO2气体保护焊第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适

8、应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 l 熔化极活性气体保护焊（MAG）第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 l 熔化极惰

9、性气体保护焊（MIG）第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 非熔化极：第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界

10、范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 l钨极惰性气体保护焊第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡

11、岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 l等离子弧焊接与切割第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 l激光焊接与切割第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感

12、器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 钎焊第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床

13、拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原火焰切割第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原点焊第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随

14、着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原在上面的焊接方法中，90%以上的机器人用于熔化极气体保护焊和点焊，进年来随着激光焊接与切割设备价格的降低，机器人在激光焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐

15、得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原2.1 机器人焊接的特点第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐

16、夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原2.1.1优点第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原A. 自动焊接第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年

17、初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、

18、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝

19、擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原B. 焊接条件具有重复性第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术

20、、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自

21、动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量的焊接。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射

22、拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(3) 能重复使用曾经用过的焊接条件，(而在半自动焊接时,由于经常要调整遥控盒上的旋钮，所以缺乏重复性)。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原C. 降低生产成本第二章 焊接机器人示教第二

23、章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(1) 能缩短生产节拍，所以能提高产量。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展

24、，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(2) 使用临时工就能完成焊接作业，所以减少了人工费用。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐

25、勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(3) 不浪费焊接材料，能节约消耗品。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原D. 使用机器人带来的效益第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得

26、到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(1) 生产节拍明确，容易进行生产管理。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产

27、的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原(2) 能实现无人运行,机器人不会发牢骚。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断

28、蛇腰恐葵赚砌钢原(3) 能提高企业的形象。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原32机器人焊接的特点 第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到

29、普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 机器人是由计算机控制的、具有高度柔性的可编程自动化装置，因此利用机器人焊接具有以下特点：第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不

30、能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 （1）机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以混流生产若干种类型产品。同时对于生产量的变动和型号的更改，能迅速的改进生产线的编组更替，这是专用的自动化生产线不能比拟的，能发挥投资的长期效果。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已

31、不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 （2）使用机器人焊接，可提高产品质量。为了使焊接作业机器人化，需要改变装配方法和加工工序，所以要提高诸如供给设备的零件、夹具、搬运工具等的精度，这些关系到产品的精度和焊接质量的提高，机器人化的结果，可得到稳定的高质量产品。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批

32、量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 （3）使用机器人焊接可提高生产率。机器人的作业效率，不随作业者变动，可以稳定生产计划，从而提高生产率。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒

33、钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原212机器人焊接时的主要注意事项第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 A. 必须进行示教作业(注1)第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最

34、早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济

35、的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接(注2)第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉

36、只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原B. 必须确保工件的精度(注3)第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊

37、接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 机器人轨迹精度为0.1mm，以此精度重复相同的动作。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，

38、市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉

39、只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原C. 焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压

40、、速度等焊接条件。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到

41、普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原D. 必须充分注意安全第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只

42、冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时绝对不允许人靠近机器人(必须设置安全护栏)。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原 操作人员必须接受劳动

43、安全方面的专门教育，否则不准操作。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原22焊接机器人的性能要求第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，

44、特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原221弧焊机器人的性能要求第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒

45、钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度可取550mm/s，轨道精度可取0205mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特

46、别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原1 焊接规范的设定。起弧、收弧参数。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐

47、夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原2 摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原3 焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。第二章

48、焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原4 焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产摘小膨本收季炭听限维汁虞床拧秸苞族锐夏廉只冒钓瞬诀焉褥侩腐勇饯转怕践恬啡岗垛射拇穆汕套静宽绍抹绪慌汝擎滦倘庚舍断蛇腰恐葵赚砌钢原5 多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。第二章 焊接机器人示教第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产