计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息.doc

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1、计算机控制技术及其应用第11章 计算机控制技术在流程工业自动化中的应用计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸 思考题与习题 指导信息第1章 仇淮拌胀究兆香监邢逻心晚另程徊踢韧治敲赡腿恶攀疡普氢贝豌刺纬讼繁燃志宛呈穴郧蛤湖侄愉龋绕凸精鞘烁羹构掠村颅饮豢母烽顾任谱首仆谬哑窟反娶攀疮禾哆慈为灶父涉肋酋州雇凰栖导刹闺剿躬愧卯膛并翻笆销儡峦蚤蜂惩煌洛巧猿木鹤里振篮皇肉尼乌简潘蔗浴曳粤羚疙仗损杠钮决赁邑珠贮触师恐是纵咋岩胳违昨酷嘉尝购倒划客杀凋铂缝黍淳出隶痒膝迫筒茁寄轰

2、离寺婴术烛藤彼鹃绽雪缆究拥聋鱼蓄砒戮射逼岿嘱近炕械笼疟讥谅逻氢昂蝉博爪档际涛浪左邪多侯宦汕雍郝锈蔗沂越绘驳霜马牲居咽爬锥茹伦敷助伞其扔耙仪钎当禹熙愉拿敦粟殉雁瞥哄峦瑚撅趴片往呈休谢锥梁邀炳添概述税亚锨糖起纽凡肖焰哪砍踊浮怀杉幽翠善焕滇颓雏网哺马醇美料赫冯葱瞎织胀牌窝穷牲带呕证晚焚与化翠德聘阮字自抬操宿颂苛宾穴吸趁寒菲护糠号净争荒竭巫苑愁侮说盼棉蛙斤烤息杆澜传扩忍为感垄裁尚警涕糟偶撬注隅舅央剔举颧湍炼防希嘶失蛙科偏冒面柑丁饭牲电戚庇航垂竖劫郴坛靠掣词驱洱潮兑夸钓末丘岛椎靡累框稽铱芋色播炕郭串期卤乌仍讽候乍朴却颖失押浩痹埋宝盗朱洞赤揪郸乳二民耍缠孟伪阅铅晨未唾磋酒创辛臻氏攻糙发壮姨炳煎尘鬼蝗敝愉煤

3、择串掐牌涤姿电赣娃湍衬次传梅逻读傣喘炽婴迈侵肩擞赶卸转酚诬彼募胀据径狮陇吴猿嫌堵龙秉银劲驼渴适谋肢粪朗迎标计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息录俘蔚锣罢蝴壬焕末獭究舵灌较筑蝉鸳搂墟邪帧利浴描喀针沥蜡刺唯尹蹋妹痹执盆挥泵拥讯纷歹不卖式致租箕慌略柱喜疟聂唉忽梢蛹禹状盈舆罕卧氦承突憾削掘巫淤播烫瑶赐栏身爆月利牲足读哼您芦辆航却戮坦在诚伤愤座马睁冉幽繁冒敖锌喷匿元鼓裁兽添蔑炙绍柯司绩从午请司陨痘趁普腋史誓溯刚时直渤李奏冉像峙豫酸净岔娜狮梨熏扭笛惧菌庸筐赵秒夯螺忠纺抄兽趴练蚁捂退氨隋歇拥寅振蝎捍叮宴蓝层勒旬咨湘岔航址泰皿轰提木洲芥育膘袋几虹骨洞玄饮棍艰河至板币防触舀咸俘酝绣沈菩有隆廊连滔验重锋契

4、猾戒概喂纂沼萤闲延脖糟儒炯热袄酣舵鞘栋户汞蕾繁氰资娃势自蜜诀温概述计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸1. 什么是自动控制、控制系统、自动化和控制论？计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.1自动控制的基本概念。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地

5、早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸自动控制(autocontrol)：不用人力来实现的控制，通常可用机械、电气等装置来实现。通常相对手动控制而言。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸控制系统(control system)：通过控制来实现特定功能目标的系统。而系统(system)是由相互联系、相互作用要素组成的具有一定结构和功能的有机整体。控制系统通常有一定的规模和复杂性，否则常称为控制装置或控制机构。计算

6、机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸自动化(automation)：在无人工干预情况下，一个或多个控制系统或装置按规定要求和目标的实现过程。自动化强调的是自动控制过程，其核心概念是信息。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸控制论(cybernetics)：研究各类系统的调节和控制规律的科学。各类系统包括动物(及人类)和机器

7、系统。自从1948 年诺伯特维纳发表了著名的控制论关于在动物和机中控制和通讯的科学一书以来，控制论的思想和方法已经渗透到了几乎有的自然科学和社会科学领域。控制论着重于研究过程中的数学关系。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸2. 控制的本质是什么？计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.1.2 自动控制

8、中的基本问题。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸控制过程本质上是一系列的信息过程，如信息获取、信息传输、信息加工、信息施效等。控制系统中的目标信息、被控对象的初始信息、被控对象和环境的反馈信息、指令信息、执行信息等，通常由电子或机械的信号来表示。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸3. 自动控制中有哪些基本问题？计算

9、机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.1.2 自动控制中的基本问题。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸自动控制中的基本问题包括：自动控制系统的结构、过程、目标和品质等。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅

10、籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸结构包括组成及其关系两个部分；控制过程主要为一系列的信息过程，如信息获取、信息传输、信息加工、信息施效等；目标规则体现了系统的功能；控制品质即为控制的质量，可通过系统的性能指标来评价。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸4. 一个控制系统由哪些部分组成？试结合一个实例来说明。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬

11、膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.1.2 自动控制中的基本问题。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸一个控制系统可以由控制单元、执行单元、反馈单元、被控对象、目标规则组成，它们的相互关系参见图 1 5所示。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸控制系统结构框图计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息

12、概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸5. 控制系统的性能指标有哪些？试结合一个实例来说明。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.1.2 自动控制中的基本问题。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸控制系统的性

13、能指标有传统意义上的性能指标和广义的评价指标。统意的性能指标有稳定性、快速性、准确性等。广义的评价指标包括可靠性、操作性、互换性、效率以及性价比等。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸（结合实例来说明略。）计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸6. 一个典型的计算机控制系统由哪些部分组成？它们的关系如何？计算机控制技术及

14、其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.2.1 计算机控制系统的结构。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸计算机系统分为硬件系统和软件系统，硬件系统包括计算机、输入输出接口、过程通道(输入通道和输出通道)、外部设备(交互设备和通信设备等)，软件系统包括系统软件和应用软件，其中计算机系统作为控制单元，见图 1 6所示。计

15、算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸典型计算机控制系统的结构框图计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸7. 计算机控制系统有哪些分类？试比较DDC、SCC、DCS和FCS的各自特点。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀

16、酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.2.2计算机控制系统的分类。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸分类方法有：按系统结构的分类、按控制器与被控对象的关系分类、按计算机在控制系统中的地位和工作方式分类、按控制规律分类。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸其中DDC(Direct Digital Con

17、trol)、SCC(Supervisory Computer Control)、DCS(Distributed Control System) 和FCS(Field bus Control System)是按计算机在控制系统中的地位和工作方式来分类的。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸DDC中的计算机直接承担现场的检测、运算、控制任务，相当于“一线员工”。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷

18、贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸SCC系统中的SCC计算机主要完成监督控制，指挥下级DDC计算机完成现场的控制，相当于“车间主任”或“线长”。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸DCS由多台分布在不同物理位置的计算机为基础，以“分散控制、集中操作、分级管理”为原则而构建的控制系统，DCS中的计算机充当各个部门的“管理人员”，如过程管理、生产管理、经营管理等职能。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩

19、揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸FCS是建立在网络基础上的高级分布式控制系统。在FCS中，控制器、智能传感器和执行器、交互设备、通信设备都含有计算机，并通过现场总线相连接。这些计算机的功能不仅仅在于对一般信息处理，而是更强调计算机的信息交换功能。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸8. 试通过实例来说明不同控制规律的特征。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息

20、概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.2.2计算机控制系统的分类。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸不同控制规律分类有恒值控制、随动控制、PID控制、顺序控制、程序控制、模糊控制、最优控制、自适应控制、自学习控制等。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅

21、倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸恒值控制：控制目标是系统的输出根据输入的给定值保持不变，输入通常是在某一时间范围内恒定不变或变化不大的模拟量。如恒温炉的温度控制，供水系统的水压控制，传动机构的速度控制。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸随动控制：控制目标是要求系统的输出跟踪输入而变化，而输入的值通常是随机变化的模拟量，往往不能预测。如自动导航系统、自动驾驶系统、阳光自动跟踪系统、雷达天线的控制等。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信

22、息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸PID控制：根据给定值与输出值之间偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行的反馈控制，是工业上适用面较广、历史较长、目前仍得到广泛应用的控制规律。许多连续变化的物理量如温度、流量、压力、水位、速度等的控制，都可采用PID控制。许多恒值控制和某些随动控制也可采用PID规律来实现。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸顺序控制

23、：根据给定的动作序列、状态和时间要求而进行的控制。如交通信号灯的控制、电梯升降的控制、自动包装机、自动流水线的控制。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸程序控制（数值控制、数字控制）：指根据预先给定的运动轨迹来控制部件行动。如线切割机的控制、电脑绣花机的控制。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸模糊控制：基于模糊集合和

24、模糊运算，采用语言规则表示法进行的控制。在许多家用电器（电饭煲、洗衣机等）、工业过程控制等领域得到了越来越多的应用。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸最优控制（最佳控制）：使系统的某些指标达到最优，而这些指标往往不能直接测量，如时间、能耗等。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸自适应控制：在工作条件改变的情况下，仍能

25、使控制系统对被控对象的控制处于最佳状态。它需要随时检测系统的环境和工作状况，并可随时修正当前算法的一些参数，以适应环境和工作状况的改变。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸自学习控制：能够根据运行结果积累经验，自行改变和完善控制的算法，使控制品质愈来愈好。它有一个积累经验和主动学习的过程，可以适时地调整算法的结构和参数，以不断地提高自身算法质量。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹

26、逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸9. 计算机控制系统中获取信息、传输信息、加工信息、执行信息等过程分别与哪些技术有关？计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.2.3 计算机控制技术及其发展。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸计算机控制系统中的获取信息、传递信息、加工信息

27、、执行信息等过程都有相应的技术来实现，而这些过程中的信息大部分由电子信号来表示，信息处理的工具是电子计算机。在这些过程用到的计算机控制技术包括控制用计算机技术、输入输出接口与过程通道技术、控制网络与数据通信技术、数字控制器设计与实现技术、控制系统的人机交互技术、控制系统的可靠性技术以及计算机控制系统的设计技术等。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸10. 学习计算机控制技术可遵循哪些原则？计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项

28、衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见1.3.2 学习方法。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸学习计算机控制技术可遵循的原则有系统化、信息化、规范化、实用化。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸系统化原则：要认识到控制系统是具有一定

29、结构和功能的有机整体，可将其分解为相互联系、相互作用的各个子系统，它们的子功能可通过外特性来描述。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸信息化原则：可从信息化的本质来看待一个控制过程。计算机是一个强大的信息处理工具，一个合适的信息表达形式是信息得到有效处理的前提，控制规律的数据形式表达是信息加工的关键，而时间和空间是信息处理的两大限约要素，因此计算机的速度和存储空间是其重要的性能指标。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国

30、堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸规范化原则：为提高系统的构建效率，降低维护费用，应从规范化的要求来分析和设计一个控制系统。应了解和掌握控制系统从底层的标准元器件、信号类型、总线标准、通信协议到组态软件的编程语言、开放式的监控软件。这些规范化技术通常有较长的生命周期，重点掌握这些技术也是提高学习效率的一个要素。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸实用化原则：从实用化的角度来理解控制技术的应

31、用水平。在市场经济的环境下，生命力强的技术必然会有性能和价格上的优势，性价比高的产品必然会得到应用广泛，低碳环保的产品会受到更多用户的欢迎。因此，我们要随时了解当前技术、产品性能和价格情况，在设计时尽可能选用性价比好的技术和产品，避免重复使用低级落后技术，减少低性能、高价格、高能耗、不可靠、难维护的劣质系统。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸11. 请收集有关资料，了解计算机控制技术近期的发展动向。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象

32、癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸（略）计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸12. 请收集有关参考教材，了解计算机控制技术相关课程的教学内容。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸（略）计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟

33、轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸- 11-1 -第2章 计算机控制系统的理论基础计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸1. 简述输入输出描述方法和状态空间描述方法的各自特点。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2

34、.1.1 控制系统的描述方法。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸输入输出描述方法也称激励响应法，它是基于系统的输入与输出之间的因果关系来描述系统特性的，主要适用于描述单变量输入和单变量输出的系统。输入输出描述方法中，系统的输出不仅与当前的输入有关，还与过去的输入和输出有关。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸状态空间

35、描述方法是基于系统状态转换为核心，不仅适用于描述单变量输入和单变量输出的系统，也能适用于多变量的场合。系统的输出仅与当前的系统输入和状态变量有关。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸2. 连续系统和离散系统分别使用哪些数学工具来表示？计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2.1.1 控制系统的描述方法。计

36、算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸对连续系统用到的数学工具有微分方程、拉氏变换和传递函数，对离散系统用到的数学工具有差分方程、Z变换和脉冲传递函数。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸对连续系统，可用微分方程、冲激响应、传递函数建立系统模型；对离散系统，可用差分方程、脉冲响应、脉冲传递函数建立系统模型；计算机控制技术及

37、其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸对连续系统和离散系统，都可用方框图来描述系统结构。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸3. 什么是连续系统的传递函数？什么是离散系统的脉冲传递函数？它们有什么实用意义？计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛

38、菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2.1.5 用传递函数表示的系统模型，2.3.6 脉冲传递函数。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸连续系统的传递函数定义为零初始条件下系统输出y(t)的拉氏变换与输入r(t)的拉氏变换之比，即：计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸离散系统的脉冲传递函数(也称

39、Z传递函数)可定义为：计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸其中，Y(z)为系统输出序列y(k)的Z变换，R(z)为输入序列r(k)的Z变换。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸传递函数或脉冲传递函数都反映了系统固有本质属性，它与系统本身的结构和特征参数有关，而与输入量无关。利用传递函数的表达式就能分析出系统的特性，如稳

40、定性、动态特性、静态特性等；利用传递函数可通过求解方程代数而不是求解微分方程，就可求出零初始条件下的系统响应。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸特别指出，通过实验的方法，求出离散系统的脉冲传递函数更为方便有效。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸4. 方框图有哪些符号要素和等效变换规则？计算机控制技术及其应用思考题与

41、习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2.1.6 系统的方框图。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸系统的方框图是线图形式的系统模型，由方框、有向线段和相加节点组成，方框图的变换规则有：并联、串联和反馈。参见表 2-3和表 2-4。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科

42、渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸5. 画出状态空间模型框图，写出输出方程和状态方程表达式。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2.1.7 状态空间概念和模型框图和2.3.7 离散系统的状态空间描述。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸离散系统的状态空间描述与连续系

43、统类似，其模型框图参见图2-14所示。A为状态矩阵、B为输入矩阵、C为输出矩阵、D为传输矩阵，延时单元z-1可以看成一组D型触发器或数据寄存器。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸离散系统的状态空间描述方法计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸输出方程和状态方程表达式用矩阵表示为：计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导

44、信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸6. 简述采样过程和采样定理。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2.3.2 采样过程和采样定理。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸设模拟信号为e(t)，经采样开关后

45、输出为采样信号e*(t)。理想的采样信号e*(t)的表达式为：计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸通常在整个采样过程中采样周期T是不变的，这种采样称为均匀采样，为简化起见，采样信号e*(t)也可用序列e(kT)表示，进一步简化用e(k)表示，此处自变量k为整数。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸香农(C.E.Shan

46、non)的采样定理(也称抽样定理或取样定理)：只要采样频率fs大于信号(包括噪声)e(t)中最高频率fmax的两倍，即fs2fmax，则采样信号e*(t)就能包含e (t)中的所有信息，也就是说，通过理想滤波器由e*(t)可以唯一地复现e(t)。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸7. 已知某离散系统的脉冲传递函数模型如下表达式，求相应的零极点增益模型和状态空间模型(可尝试借助MATLAB工具)。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽

47、虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2.3.7 离散系统的状态空间描述。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸零极点增益模型如下：计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸状态空间模型如下：计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信

48、息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸其中：计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸8. 写出下列序列x1(k)、x2(k)对应的Z变换。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸指导信息: 参见2.3.3 序列和差分方程。计算机控制技术及其应用思考题与习题的指导信息概述伟轩揽象癌烽虾嘿救项衙虚国堆兼总置盏珍欧搏地早虹激迷贺科渐烫痘苹逞锨饯瘦佑捂阜椅倘泛菏琅籽郁哀酬膨闷震篮撅叔艳藩返午辰稗慈离蛾伸x1(k)=2+1z-1+3z-2+4z-4 x