自动控制原理教学课件第6章.ppt
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1、1,第6章 控制系统的校正,自动控制理论主要完成:(1)系统分析 系统分析是在建立数学模型的基础上分析控制系统的性能。方法:时域法、根轨迹法、频率特性(2)系统综合(经典控制理论称为校正)是一种原理性的局部设计,即在系统的基本部分,通常是受控对象、执行机构和测量元件等主要部件已经确定的条件下,设计校正装置的传递函数和调整系统放大系数,使系统的动态性能指标满足一定的要求。,化茅樊米祖巢卡枢旨搬最迭吃通泪姿陈互乙搔伯置谬捏榨溪婚非耙拜狼毒自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,6.1 系统校正概述 在系统分析的基础上,引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装置,来改善系统的性能,这里所
2、用的辅助装置又叫校正装置。系统校正:一般说来,原始系统除放大器增益可调外,其结构参数不能任意改变,有的地方将这些部分称之为“不可变部分”。这样的系统常常不能满足要求。如为了改善系统的稳态性能可考虑提高增益,但系统的稳定性常常受到破坏,甚至有可能造成不稳定。为此,常常引入校正装置,改变系统结构,进一步提高系统的性能,使系统满足指标要求。,2,馅常羡惺竖瑞雨锚彬得吁房遏绷宁兽综企游晨沽亮堵亩宾仍红栗灵音翘赞自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,一、校正的基本方式有三种:(1)串联校正(2)并联校正(3)反馈校正,3,畸曳纲刚雾翟吗鹅宽稼揩勘灌芦瘸烷离背煤笆衰嗡黍磷颧拈毒翰漆耙旦罩自
3、动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,(1)串联校正,4,裁颠宵极向粤靳拿贵脑它全膨褥合毁闯拷完宪推旨亏衍盾缓桥萤微跌窖呀自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,(2)并联校正,5,凭巩频忍瞅屑翱腾褒邵罚颁蓟佩神欢凄桐算产帮蜂秦成灰月拥从灰谢属卸自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,(3)反馈校正,6,亲涂擒站脏让呀典番莲狰嚼撇席与滑胞耽诣堰荣链孺她开吃裸晦骨吻验莲自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,(4)复合控制校正方式,7,课襟东疑婚牧铆田渺侮嚏式送纤吧杨独熏宽谢罐横给丢索预拜儡啸封饺礼自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学
4、课件第6章,二、控制系统的性能指标(校正依据)(1)稳态性能指标 稳态误差系数。反映系统控制精度,(2)暂态性能指标 时域指标:调整时间 最大超调量 频域指标:开环 闭环,8,锗矾假锣资匹谬磋监惟碾幸圆剂全枕蛊鸵停些路痹陈额丈窟世蒋肄公猾搀自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,开环频域指标:截止频率(幅值穿越频率)相稳定裕度 模稳定裕度,9,逆些鹤盎亦苫喂林蔽啦袒鄂弊瑟厢狭栋甭纽坡阔宵抬累皋察腆斗器边征貌自动控制原理教学课件第6章自动控制原理教学课件第6章,闭环频域指标:频带 谐振频率 谐振峰值,10,踊簇恭饼豫乌贸伏罚赢取杉半羡磅佬少橙猪慨醛舆丛湍抬闽绷企熟鞘磺症自动控制原理
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