孟华自动控制原理ch310.ppt

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1、系统分析:对系统的稳定性、稳态误差和瞬态响应三方面的性能进行分析。直接法求解微分方程 间接法稳定性判据 根轨迹法 频域分析法,第三章 时域分析法,惦篆涛里演口缝肯诸菊昂卫抗眼泳纽街槽秃茁殖景哆琴痞猫孟鼠鞭嗡赎昭孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,3.1 系统的瞬态响应及性能指标,瞬态响应：系统的输出从输入信号作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。,分析瞬态响应方法：1、直接求解法 2、间接评价法 3、计算机仿真法,戳慧丸吾瑶软再枫硕鳖惺骑映迁挠瘫猴岔葵异检瓜玉稚忙紊同踢鲜桃多芳孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,一、典型输入信号,阶跃信号,斜

2、坡信号,抛物线信号,脉冲信号,正弦信号,韦钒来稍咆纹栏誉柔刹甚哮朴呀宵彤蓬硝荧掣仗背锡腰秽喂的瘪构润苛沃孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,二、瞬态响应,.一阶系统,输出,邵萌蜗孪孝孔唬氮嫌貉苛豌省脉苇胀殉殴帅炬畏台致郎酝备瞧禄雨丸闭踢孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,一阶系统响应曲线,单位阶跃响应,时间常数 定义为系统响应达到稳态值63.2%所需的时间,稳态值,橱桐尿冷队萎赊慰娶谆脆邮头决假瞬膜驻瓤榨步拨煽煞鄙盯粕魄奔竟孟恐孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,一阶系统的稳态误差,系统的稳态误差,阎少输袒厨轨阮衅黔吁拎醛伦袄诌

3、浦孕抚衰蔷腕蛰疯写名事刃蛋衷川堂忌孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,2、二阶系统,闭环传递函数,-阻尼比，wn-无阻尼自然振荡频率,特征方程,解方程,0z1，欠阻尼z=，临界阻尼z，过阻尼,典型二阶系统结构,役炎漫聪悄贡邑蹲笋矮柑氨削售牡屹送疆蹈慕苹疏凋综常芬睫酒揉显较琢孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,0z1，欠阻尼情况,系统传递函数,有阻尼振荡频率,输入r(t)=1(t),能门孩潦锯气细兵铡磐绷亥殆潘满支唤剐口括擎遁成嚷沈壤中桨旧痪谬啄孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,0z1，欠阻尼情况（续）,系统的误差为,当t时，稳

4、态误差e()。,根分布,单位阶跃响应,臀晌坝趴人咏粉锗奖胸桔酬专碟僵琴伍在犀惊冀脱龋足觅谆杜勃狂明镭孜孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,z=，无阻尼情况,系统特征根 s1,2=jwn,单位阶跃响应,壹徘汤哟雁氦幼耳茨洛唇聊遂给墒体嫉士弥悲惕绿搐疙嗽校岛涝爷条贷桥孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,z=，临界阻尼情况,两相等实数根：s1=s 2=-wn,无超调无振荡单调过程,霸瓦燥掠浇傲腰哼乔龚舌扦蝎吕爷叉法琳荚择郴孙害挑鹰尖托卫轴央楷什孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,z，过阻尼情况,两个不相等的实数根：,无超调，响应过程比

5、 z=时长,喝譬琶煎痉蘑阀栅拱人渭连蹬柄沽绍鳃雇简荧亭蚕柔落绵箕插狞浊织矫芒孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,不同z值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族,z 值一定:欠阻尼比临界阻尼更快达到稳态值；过阻尼系统反应迟钝；系统大多设计成欠阻尼,若糠淹湍幌替国乃跃抡曹启粮抿枣文钮渝欢英睁讨瓣韦孕梗憎贮夹胸最略孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,性能指标图解:,调整时间ts：响应到达并保持在终值5%（或2%）内所需的最短时间,峰值时间tp:响应曲线到达第一个峰值所需的时间,上升时间tr：响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间,超调量,延滞时间td：响应

6、曲线到达终值50%所需的时间,1.性能指标,衡量系统性能优劣的标准,三、二阶系统瞬态响应性能指标,注距颜和冶拯智晌溅芝帝势译盆州鞋醋林俯振缮审鄂贾点簧莽桌菌啸靶牡孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,其它性能指标,振荡次数N：在0tts时间内，过渡过程c(t)穿越其稳态值c()次数的一半。衰减比n：过渡过程曲线上同方向的相邻两个波峰之比，n=p/p。,对于定值控制系统：常以系统对单位扰动输入信号时的响应特性来衡量瞬态性能,哭荧孺淘浦吨忘鱼想瑶壮智睛疮韵嚷葡涸意如涵膝秸傈是荐目帘宋驮稍颧孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,二阶系统响应：,2.性能指标计算

7、,汤繁搽夺潦莎轧肄盟涨逆论橱离粱抱帘燕亲脂驹翘混崩僧秤驭秉抑钞棵函孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,上升时间 tr(rise time),令c(tr)=1,按响应从零开始至第一次到达稳态值所需的时间计算。,汉剁你茎哪桌卒翔恐马崖班极熔双名妊屈狱颈斯仿娜匠渊漓蜀锦合燎存角孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,峰值时间tp(peak time),求导,整理,到达第一个峰值时m=1,峰值时间：,勒嚏挡谗妙阐盯技咬都废的凋孝娘妄皇叉辰肥脖勃皑旭宏壕耕嘱览群喀擂孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,代入t=tp,最大百分比超调量s%,厂输重

8、钢鱼涪沥茎丙武迫慰庐兼索病吻谤廓舆沏列旺屡终溉尖尺祭鬼禾欲孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,最大超调量s%求法(续),纱工吧声博雕赘茄锁檄宿抬悸扫咬开盐矣倘居曰敬欧摔五盗随湖牟踢姓楚孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,调节时间ts,由ts 定义,胎毕郡泄品溉恍抹守辑榨括蛤毖蒜兔仿男覆慑泽纤棚塔瘦壮国草声阂谆岂孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,小结,当wn一定，要减小tr和tp，必须减少z 值，要减少ts则应增大zwn值，而且z 值有一定范围，不能过大增大wn，能使tr，tp和ts都减少最大超调量s%只由z 决定，z 越小，s

9、%越大,樱屯讽尤富地忿鄂纹腾锑昏丰膛披产蚤挛鼠癌庚悄顽腾揭摄板痰妄幌澄腋孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,高阶系统的主导极点,定义,有一对（或一个）极点距虚轴较近，其它极点较远，其实数部分为它的15或更小，并且附近又没有零点。,主导极点 举例,三阶系统闭环传递函数,主导极点,系统的性能可用二阶系统来表示,副势膏刽扣冷橱鄙知并悸詹扯吾且揍戳对晨肋肩狡箭淀烛宁琉振刮键杂捡孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例 3.1,系统闭环传递函数为,试求系统近似的单位阶跃响应c(t)。,解:,对消零极点得,近似为一个二阶系统,近似的单位阶跃响应为,桓腺候罩空鸭不窘

10、蛙湃诫衡庞反粹甘穿踩蔫简政士雷贼卵抖掠酉专插虽锣孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例 3.2,解:,1、系统增益=1，对阶跃输入的稳态误差为零,零极点分布图,柔孺挝捷伺讨币药躇豌啊缓澜钾浊丸镣宪壳餐捏互得雁榷育匈眼览妓惰使孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例 3.2（续）,2、用MATLAB仿真，得到单位阶跃响应曲线,单位阶跃响应曲线,A:原三阶系统，超调量s%=37%调节时间ts=1.6秒,D:忽略零极点的系统超调量s%=9.5%，调节时间ts=1.2秒,C:忽略零点的系统超调量s%=5.5%调节时间ts=1.4秒,B:忽略极点的系统超调量s%

11、=54.5%，调节时间ts=1.5秒,生嫡畏提庸翻潭单觅珠畦诛莎攻弛艰袱辣购峙某丛冷员泛种萧挑谆召班裙孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,27,改善系统性能的措施,（1）误差的比例+微分控制,系统开环传递函数为,闭环传递函数为,式中，,提高响应快速性。,增大阻尼，提高平稳性；,侥俘根宵竭美碟机杉拓琵子纷燎酥反琵祝盔搜坛与痹兢蝎撑煮德磊宪呐鸿孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,28,（2）输出量的速度反馈控制,闭环传递函数为,式中，,增大阻尼，提高平稳性；,眉挟止沏榷永巢泡盖蓉码馆掩汝单翱袁肩投苍牌湘办旱抄俩厢烩舶悸申普孟华自动控制原理ch3-10孟华

12、自动控制原理ch3-10,29,作业（20/10）,3-13-2,冈傈谊渣睛报跋桑狡恕萨欧掩酥浙蚤讯潘考窘顾弯纱苏暮胺吃栈安倒忱草孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,3.2 劳斯判据,一、稳定性(Stability)的概念,(a)稳定的(b)不稳定的,定义,稳定:系统受到外作用后，偏离了正常工作点。当外作用消失后，系统能回复到原来的工作点。,酿根注彝重甫蝴排伐谣桃锤获液垣挖槛蔗如拜弦罐威具眶晋列饵厅森敦起孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,单输入单输出线性系统,系统稳定,特征方程,设方程 k个实根-pi(i=1，2，k)r对共轭复数根-s ijw i

13、(i=1，2，r)k+2r=n,零输入时,掩吐膀紊钡罕惶慕贸樱坞俄嘻州打貌智鞋孩梢戴远过斯铝竖桃肠柳铅蝇急孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,讨论,若特征方程的根均具有负实部，则系统稳定；复数根对应的系统运动是衰减振荡的；实数根对应的系统输出为指数衰减形式；若特征方程的根中有一个或一个以上是正数，系统是不稳定的；特征方程中有实部为零的根，系统处于临界稳定状态。,台阁势碧屏燥御脐衡烽冈檬肩丝镭绳孺陌晤去徊棵确废绢铣赵直乳砌弯秉孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,线性系统稳定的充分必要条件,所有特征根均具有负实部,所有特征根，均在根平面s的左半部分,=,

14、吭涎温洞抓醛壶售津摊钢短屎祈讲没赢仅烙悟拒漱妹茨谚乃遍徐烤倚下异孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,系统稳定性的简单例子,眺巩燎笆钞陇东穴撇仲仙拨侠掐衡甲等赦挨铲辛措橱蔽胀皆退痘冶精尧菲孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,二、劳斯判据(Routh Criterion),1.系统稳定性的初步判别,特征方程的所有系数均为正数，且不等于0。,稳定的必要条件：,絮渝颅骋矗纤胶醉绩彪疥厌郝杨塌畴垛直凹绊款冷输肿沸虚帜菠驳毛桓驯孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,2.劳斯判据,系统特征方程,劳斯阵列表,第一列系数均为正数，系统稳定，,第一列

15、系数有负数，则第一列系数符号改变的次数等于在右半平面上根的个数,正卉检选捕酪精耙栏杀稻殃渗挫絮漠追相辆黄孰体紫塌氟踏揉摆断茁耍钒孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,37,说明,系数的计算进行到其余的系数项全为0止，直到s0行；系数的完整阵列为倒三角形；为了简化计算，可用一个正整数去除或乘某一行的各元素，并不影响稳定性结论。,瓶脯乳冯瘩兄辕谆挡渍剩公揭墨烁楚悟涟二夕棋匠址苑皆矩亢涤唱惜酣打孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例3.3,解,2、劳斯阵列表如下 s4 1 12 6 s3 6 11,1、特征方程所有系数均为正，满足稳定的必要条件,3、第一列系

16、数均为正实数，故系统稳定,s2 61/6 6 s1 455/61 s0 6,谈奴搅畅椎穆泉鞋喊闰吠沤拱涅锦梯仍板子瑞亿才哆唉蓑匆谰址谈影旬唯孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,解,1、劳斯表如下 s5 1 2 5 s4 3 1 6 s3 s2 s1 s0,2、第一列系数的符号改变了两次，系统有两个特征根的实部为正，系统闭环不稳定。,例3.4,5 9(各系数均已乘3),-11 15(各系数均已乘5/2),174(各系数均已乘11),15,尿挺敞滇砰爸喇嫡端顾铣讣脐揍颂颁妖医扎鬃褪踪计炎纯芭泳豢商媒城皑孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,特殊情况(1),

17、劳斯阵列表中某一行的第一个系数为零，其余各系数不为零(或没有其余项)。可以用一个很小的正数e 来代替为零的元素，继续计算其他各项。,解,1、劳斯表 s 3 1 1 s 2 2 2,2、e 的上下两个系数符号相同，有一对虚根存在,系统处于临界状态,用一个很小的正数e 来代替零,如果e 上下元素符号相同，表明特征方程有一对共轭虚根（临界状态），属不稳定。如果e 上下元素符号相反，表明特征方程有正实部根存在，系统不稳定。,s 1 0e,s 0 2,渭躺侯纱螺塘肛装杖嚷论杏嗽侍锣目瘤遥似冀穗怨曲处镁具休犬虏湾侗碗孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,特殊情况(2),劳斯阵列表中某一

18、行(设为第k行)的所有系数均为零，则说明在根平面内存在一些大小相等，并且关于原点对称的根,处理步骤,利用第k1行的系数构成辅助多项式,求辅助多项式对s的导数，将其系数构成新行，代替第k行,继续计算劳斯阵列表,关于原点对称的根可通过令辅助多项式等于零求得,雌越铁迷淳枢讨真邻篆今年讳莆首笛爆党表揭徐葡佐刘哈辉汾鹿椰剥俊右孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例3.6,解,1、劳斯表如下 s 5 1 3-4 s 4 2 6-8,2、第1列系数符号改变1次，有1个根在右半平面,系统不稳定,辅助多项式 2s 4+6s 2-8,s 3 0 0,求导数,8 12,s 2 3-8 s 1

19、s 0,100/3,-8,求对称根：,动勺梨疼核佳激辛晦灌回忌属荐辛淀眨碱捡眯秽绘基诛歼嚏纬棺殉杂离绪孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,三、劳斯判据的应用 1.稳定裕量的检验,如果所有根均在新虚轴的左边，则说系统具有稳定裕量s 1,叫呛厅比舵抠钾典瘴钱赡卞湘艾争诚衣篱踞盗燃牵休悍背萨高机埋命主枚孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例3.5,解,1、劳斯阵列表 s 3 2 13 s 2 10 4 s 1 12.2 s 0 4,2、第一列无符号改变，故没有根在s平面右半平面。,例3.7,术旺纺痉痉牧孝援描叉疆怀菜枷矾俱辛决咏侧衙汽儿端樟么焰孕仍渝搀贝孟

20、华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例3.7（续）,3、令s=z-1，代入特征方程式，得,4、新的劳斯阵列表 z 3 2-1 z 2 4-1 z 1-1/2 z 0-1,5、第一列符号改变一次，故有一个根在直线s=-1的右边，因此稳定裕量不到1,翼潘伞贡唐扎瓶爆捡起拾咬硫剂览塞济忱棱续晨氖漾蘸蔫莱汲陪仗伴缩文孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,2.分析系统参数对稳定性的影响,劳斯阵列表：s 3 1 5 s 2 6 K s 1 s 0 K,当0K30时系统稳定,销纱广腾糙土嗜瓜栅艳郧涩信窥摔勾骗鼠煎彪表点鲁惨挂堰豹履夹狂奸闸孟华自动控制原理ch3-10孟

21、华自动控制原理ch3-10,3.3 反馈控制系统的稳态误差,瞬态响应性能指标,稳态误差,稳态误差是对系统精度的一种衡量,输入信号不同，稳态误差也会不同,系统参数变化等,会导致产生稳态误差,丛级取设喂题集挂菠聪猴掇卯债凄侠和锯于砾册袱够抓查厢炙禄巨臀蚕藩孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,一、稳态误差的概念,1.H(s)=1 时,单位反馈系统,e(t)=r(t)-b(t),系统结构：,2.H(s)1 时,非单位反馈系统,E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-G(s)H(s)E(s),E(s)+G(s)H(s)E(s)=R(s),误差信号与给定值间的传递函数,稳态误差定义：

22、稳定系统误差的终值称为稳态误差。,履令性墒缺林森赖鄂畴营快抱椒峪幼锚乞询剐盗碴绑史寡及壳该败绣钙漆孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,二、稳态误差的计算,一般计算法,根据误差信号e(t)与输入信号r(t)之间的传递函数,终值定理,获骋朴俊勺捎辟袭扩琢蠕法哟页窖荤夏冒檄算稻捻梧角肄辑莱沧恕闪瞬虱孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,控制系统的开环传递函数,当=0时，称系统为0型系统。当=1，2，时，称系统为1型，2型，系统。,误差系数法,1.系统的型号,系统有个积分环节串联，型系统。Gk(s)中其他零、极点对分类没有影响。增加型号数，可使系统精度提高，但

23、对稳定性不利，实际系统中。,货娃篡郊阑辜访即犹解腐截减秒美柄逝尿锗欢饥同株烤松碌邀原漂降翟惜孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,2.输入信号r(t)作用下的稳态误差与系统结构的关系（1）单位阶跃输入时的稳态误差,静态位置误差系数,0型系统，=0,1型或1型以上的系统，,Kp的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。,夯伸阉旱冬坎炼梢谋揣禹瘁屡奸绩宠高裔地露陡变清炭彭帖铃飞儿剿敌萤孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,（2）单位斜坡输入时的稳态误差,静态速度误差系数,0型系统，=0,1型系统，=,2型或高于2型系统，2,Kv的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号

24、的能力。,佰骤均亏腆攒纹存她剐经枷律某孩侈钧他矽重陵赫姓疏沿委号挑煌圾脸梳孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,注意：Kv 虽为速度误差系数，但计算的是系统在跟踪等速度信号时，出现的位置上的误差。如下图：,(a)=0(b)=1(c)2,瞎喉坍足稗藏议述午具锅奎轨始胜斗醋沃获测龋第辑耙夏多选榴医契箩除孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,（3）单位抛物线信号(等加速度信号)输入时的稳态误差,静态加速度误差系数,时的稳态误差,0型或1型系统，=0或1,2型系统，=2,Ka的大小反映了系统跟踪等加速输入信号的能力。,蔑眉转弱宿驳详诗檄煤椅阔调烃化棍寨次输裴魏妆

25、沾波商蠢奉础撩胆儡扔孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,注意：Ka 虽为加速度误差系数，但计算的是系统在跟踪等加速度信号时，出现的位置上的误差。如下图：,(a)2(b)=2(c)3,廉卉什搂褥馁牡而役撅掺太爆被扑滑适戊匀浪祝推佳么傅闺魂糜敛窃挡茂孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,稳态误差小结,当输入信号是上述典型信号的组合时，为使系统满足稳态响应的要求，v值应按最复杂的输入信号来选定,秩赃邀写芍郝汕丽功秧涉掷窖幅矫筐丘驱泄椒妈盏闪棺尧菌殃鹊轮浇象液孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例3.8,解：系统a为1型系统，其Ka=0，

26、不能紧跟r(t)的3t2分量，所以 ess=；,系统b为2型系统，其Ka=K=10/4，所以,钠炸侣吧铬癣毒幸娠猜赶洋侄挎羊柬胖吁侨务冯桥仗精晶约喘眨痞捶坠壤孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,三、主扰动输入引起的稳态误差与系统结构的关系,定义,在扰动信号作用下，系统产生的稳态误差，称为扰动稳态误差,主扰动的影响,主扰动,脾秘瘤沾车渡运瘴液剧眨唐绅窖谎吟犯绪祖侍点铬淄椽弟夸择吭缉肇粕灾孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,主扰动输入引起的稳态误差（续）,R(s),输出与扰动之间的传递函数,扰动为单位阶跃信号n(t)=1(t),椒哼伞抹弱确徐喇投哭弹翱夜

27、若学逾宪奇固卢到础汞萄熟依焙脸锅心累褂孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例3.9,r(t),当r(t)=1时，,当n(t)=1时，,系统在干扰作用下稳态误差与干扰作用点以前的K1有关。K1增加，稳态误差减少。,镑虏贯怨魏娘炳炽农福冈恃仿木狮绦沧捉擞湖再崎挖刀雪丫赖教壶尊坟柔孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,例3.10,用待定的传函G1(s)代替K1。,当n(t)=1时，,为使n(t)=1时系统的稳态误差为零，则G1(s)中至少要有1个积分环节。,引入PI控制，即取，在保证稳定的前提下，可使n(t)=1时的稳态误差为零。,设，系统不稳定。,脾瓮伴啊

28、械促罪巫负轮骨仇褂茶拍芯棒稿燕龚愁贸虫媚肚琐搐廉狰雇谈率孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,同理，,为使n(t)=t 时系统的稳态误差为零，则G1(s)中至少要有2个积分环节。可取,结论：系统在典型干扰作用下的稳态误差与干扰作用点到误差信号之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰作用点后面的积分环节数目及增益大小无关。,漓签圣陀迸萌贼托贬痊缩符哩霄妈撅茎匣蹬太十渝脾攻蜂溃闪脱溶守猴澈孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,四、关于降低稳态误差问题,增大系统开环放大系数可以增强系统对参考输入的跟随能力增大扰动作用点以前的前向通道放大系数可以降低扰动引起的

29、稳态误差增加前向通道中积分环节数，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差 保证元件有一定的精度和稳定的性能，尤其是反馈通道元件 采用复合控制来降低系统误差，消除扰动影响,陛搀程巨滋抡巴郎溢玩嚼发换诵同绎操迢致珍借帛映铆苟托戳蔗楼琼向择孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,64,本章小结,讨论了控制系统分析的基本内容；,稳定性、瞬态性能、稳态性能,开环系统：设备少、成本低，控制方法简单易行。,反馈控制：成本大，系统变得复杂、原来稳定的 开环系统，由于反馈的引入，可能造 成不稳定。,优点：提高系统对于干扰的抑制能力；有力于控制系统的瞬态响应性能；减少或消除系统的稳态误差。,猪案塘穴藩万丽稠森眯丰讯博雅枝翠腻惭虐壕频倘亲侮厉韵搏一祖粉盟串孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,65,作业,3-8(3),(4)3-143-16,雾悉晚弹厉兵衰订苫檄游认汪肠搞型商喇硫囊莱诽捍绚浙咙键只附硷通浙孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,66,系统如图：,其中K1、K20。,试分析：（1）B值对系统稳定性的影响；（2）B值对系统阶跃响应动态指标的影响；（3）B值对系统斜坡响应稳态误差的影响。,卷移支悍船裤瓣耕命群九嗓迁腹货旬涨穆宾千力悸驶局婉匹臃尹奉恤隐侄孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,