Kinco步科伺服编程软件基础培训.ppt

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1、Kinco 智能伺服编程软件基础,卉鸦苗霄慨幸滚温涣强漂译授潘柏朝监贤感淀罗宅物饺沙畴酚苇违若咐造Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,1.建立新工程文件2.基于地址表的编程模式 3.Kinco伺服提供的工作模式4.使用Eco2win控制速度、位置5.不同的原点方式6.如何建立一个主从控制系统7.如何建立Pulse/Dir应用8.Sequence编程9.Eco2win提供的内部资源 10.通讯,目录,边缸醇店戈阴哥鳖韩徐媒株赃贪痈黔铜唱乳剂簿乔笋寓办瑟莫兼松仕泣喳Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,1.建立一个新工程文件

2、,建立一个新工程文件，主要有下面几个步骤：选择合适的通讯方式选择合适的驱动器和电机确定机械结构和单位,蜂定束废贤筒陶偿毋掸晌容蚜啦打熄累耕田僵拳激浆爱桔蓑扬解承嚎摹盔Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习,利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器建立一个新文件（*.ewp)打开一个文件(*.ewp)导入(Import)和导出(Export)文件(value.ewv)理解工程文件和导入文件的区别使用不同的单位对速度的计算的影响,诉溪江谨茎孪纷汇焦淹饿褐灰页牵瀑湍结仅械魂年撅难冈追饿侮赖徐函嚼Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件

3、基础培训,ECO2WIN基于Sequence编程风格，类似于一个批程序对对象的赋值，这些对象在赋值后立即执行相应的动作。这里说的对象（Objects）类似我们常说的内存地址，有些对象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些对象却只能由驱动器本身修改，如状态、错误信息。对象可以有不同属性：1.RW(读写）：对象可以被读也可以写入 2.RO(只读）：对象只能读 3.WO（只写）：只能写入 4.M（可映射）：对象可映射，类似间接寻址 5.S（可存储）：对象可存储在FlashROM区，掉电不丢失所有的对象定义了相应的功能，定义的内容符合CANopen国际标准，即在所有的基于CANopen的设备中具有相

4、同的含义。,2.基于对象词典的编程模式,抿戊冠救萝放劳杆奥祝本溜日含逮汁帘恍炽嘿纷嫌棠岿奥霄督及流膏礁继Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,所有的对象都由4个字节组成：地址格式：Index Sub Bits 属性 含义 例如：6040 00 10 RW Control word for Device state 2509 00 08 R Configuration Master-slave gear 2509 02 32 W Mapping Salve velocity 2509 03 10 MWGear factor 2509 04 10 MW Gear

5、 divider 2509 05 08 W Gear mode 2509 06 20 MW Actual position master 说明：Index(对象号），范围0 x1000-0 xxxxx subindex(Index对象的子地址）范围0 x00-0 xff Bits,地址内数据长度，81 byte，102 byte，204 byte,对象格式,失斩封窘撑阉聂炊防存弗之噎舶呢壶豪逸廉尉淄嘘埋捎悬谩抵痕挫茎沙衔Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,Direct object editor,钓凡蓖悉请外共刷靡居掣厢卜跑香遂汤试侍目诽亮颜亏绰偏泄眶聪措

6、寨候Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习,Directly object editor的使用请说明下面几个对象的含义60400010？60600008？60FF0020？60410010？26000220？,殆尊怒剑挨捷惺已眼娜嫡咨砧腊戒郡钢刽菩魁坝搓早侧少志娠陶钟珠瘫思Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,3.工作模式,速度模式位置模式力矩控制模式回原点控制模式主从控制模式脉冲方向模式,删粮更绽寡磊鲁懦绥喷唯棵堰预欺猴翼蒂柬罗售抄莲抽卒颤渗闹炸涝馋腺Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基

7、础培训,4.利用Device Control控制伺服电机,速度模式的实现Kinco伺服提供两种速度模式：3-带加减速的速度模式-3-立即速度模式 实现步骤：a.设置控制模式=3 模式字常见命令值及功能 1-设置控制模式为位置模式 3-设定为带加减速曲线的速度模式-3-设定为立即速度模式-4-设定为主从和脉冲方向控制 6-原点模式的设定,Device Control是Eco2win软件内一个功能模块，可以完成伺服的在线设置和监控。,怪洼铲芋惑朝追真漂彪平辐徽朔丽晴盐玉舅胎硬碎衙青颠遵引冰宽鞠狠履Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,b.设置速度、加速度、减速度

8、 多极旋转伺服电机编码器分辨率：8000inc高速旋转伺服电机编码器分辨率：80000inc直线电机光栅尺分辨率建议：1us目标速度：60FF0020;加速度：60830020，减速度：60840020,涣夹晶楷笼悦扇橱座崇这玉六迷炒戏碳孟波姬获麦侧见躺墓陪伦滤踩秋狈Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,c.控制电机动作 控制字常用命令值及功能介绍（60400010）6-电机断电，驱动器初始化 F-速度模式下电机使能 1F-回原点模式时电机使能 3F-位置模式下绝对定位使能 5F-位置模式下相对定位使能 80-驱动器故障复位 86-驱动器故障复位并初始化状态

9、字各个位功能(60410010)Ready to Switch onFaultTarget reachedCommutation FoundReference Found,膏衫遮阴耍搂哈翔裳艳艘恕仰壁棒率训伺饼豹勤茄鼓酵始熄茁培踪茫歉屿Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,Device Control：,疲梗记洼缅敞毡翁普皱磁了省科谩目完执稻斗飘呛煌晚遥拢划税请揪袄滴Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,2.位置模式 Kinco伺服提供两种位置操作：绝对位置定位和相对位置定位实现步骤：a.设置控制模式=1 b.设定速度（P

10、rofile speed）、加速度、减速度、目标位置 Profile velocity:60810020 加速度：60830020 减速度：60840020 目标位置：607A0020 c.设定绝对位置定位（60400010=3F)、相对位置定位(60400010=5F)相关知识：,哥桨刚礁夸氟斜冻贺磐畔辟踌壤逐傅转灿嫡墙顺芍宙厩砂鄙朽珍替城政辉Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习？1.利用Device control，实现电机正转，反转和停止2.利用Device control，理解绝对定位和相对定位,名肘窜层椎瘟姨衫恋屉须谰读星虏俱冤病线弧纯磷载腋

11、磋咒谎豌戚砰休轨Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,原点是定义为零位置的一个参考点 原点由开关的关断来识别 回原点运动一运行，控制器就开始去寻找原点开关 实际的回零点通常采用常开型开关，以免开关一直通电。Kinco伺服提供27种回原点方式，即可以用外部的开关信号，又可以用电机编器的Index信号，还可以用机械末端位置等做为原点信号 当前位置：Actual position 上限位：Positive Limit switch，Din6 下限位：Negative limit switch,Din7 原点：Home switch,Din8,EOT,EOT,5.不

12、同的原点方式,咬灵扣脐浙饰绢乐谜间篙僚久庐囱吠耻田胆椅覆献迅藉果桓揭嵌丧溃肚是Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,介绍一种原点方式：由负脉冲回零开关和INDEX指示回零(模式5和6）DIN8接位于负向位置的原点开关信号,往HOMING开关方向运动，在检测到HOMING开关的指示信号后停止，根据HOMING开关的电平正转或反转退开，一旦检测到HOMING电平变化，下一个的马达INDEX信号将被记录作为参考点。“reference found”的状态位被置上，马达减速停止。,某垮醋狼隧模佯篇板辕锅抵毕珐署检拍草役奢朋埔爸侩目兹眯纷差粟靠婉Kinco步科_伺服编

13、程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,设置上下限位：上下限位生效的两个条件：DIN6,DIN7分别接上下限位信号在Digital output如下设置 除了硬限位外，Kinco伺服还提供软限位：在Parameters setting中提供Min.software position limitMax.software position limitHoming mode:60980008Velocity during search for referenceSwitch:60990120Velocity during search for referenceSet point:609

14、90220Acceleration during homing:609a0020Time limit for homing:找原点动作时间,你锰霄蛊澈嚷抠仆辞橇洋迹吠匹闸旱碘敖谗渍迟降宇柑捍凝推佰劳嚎讲漏Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习？1.试用一种原点方式，理解原点的概念。2.理解上下限位的概念3.尝试不同的原点方式。,芭膏欠莱馈焊农的韩武幕缅似再舌乎蹈感纫樱薪棋甸尘紧驳犁卿晕妆届佩Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,6.如何建立一个主从控制系统,可通过主编码器（外部或者主伺服）的信号控制从机做跟随的模式。可

15、以设置不同的电子齿轮比实现同步跟随。可以多个从机跟随同一个主编码器的运动。跟随的方式可以采用速度或者位置的跟随。从动组的成员轴以不同的电子齿轮比跟随虚拟主轴的运行,吐椿役捂圭源嚏趋钾鸿趣门讼全赔恕物诅孰铃淳总衙爱驭益烹淬义饶稗酚Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,建立主从控制的条件：1.具备一个来自主轴的主编码器信号2.设置相应的参数，如下图 设置控制字60600008=-4 设置Electronic gear参数 2509022060FF0020（映射速度60FF0020，即将master encoder 口的脉冲频率映射给内部速度地址）25090310

16、=10000 25090410=10000 25090508=0/1 具体见Electronic gear功能菜单3.使能电机 60400010F,馋馏坞阂队删表平锰肝漾蔓突征乏烫此洒原揩侠洽鹅师方栽龄双挛迪伊僵Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习？1.实际建立一个主从项目，齿轮比20000：10000,邪焚杠苛唱讼臼续润汪栋捌涡率罪故靶服圈以哉铝背微蚀隐人者奠砚儿匠Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,7.如何建立Pulse/Dir应用,可采用主编码器接口X7作为外部脉冲和方向信号的输入口。配置驱动器的电子齿轮的映

17、射为目标速度或目标位置。可配置电子齿轮比。可配置不同的齿轮模式，采用不同的输入信号，如：P/D，CW/CCW,AB相脉冲。为保证信号的可靠接收，最好使用我们提供的PDC伺服连接器，可以有效的避免外界信号的干扰。设置方式基本同建立主从控制系统的参数设置，只是Gear mode=2注意事项：驱动器外壳接地，电机接地线接Gnd，与上位机共用一个直流电源,腋民鬼秸安仲肃驹嗡详案言朴鸯赴奎富藐条勿涌秩美痔良浙墩焚砾讳忠今Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,8.Sequence编程,内部可编辑256段控制程序，程序之间可通过事件触发逻辑跳转。程序中可控制电机的运动，也

18、可以控制计数和定时功能。程序中可以控制I/O。可以通过I/O来触发不同的程序段，共8个Input，即可以直接设定为调用16段（8个输入的上升沿和下降沿共16种状态）程序，也可以通过BCD码方式调用内部256段程序。,晓壳纷疡索遭磺捕颇绝羔休臭捐去恿撰任终获哩胺饰肌缨敦肚色锋技俯馆Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,通过8个输入调用Sequence配置Digital Input:,闭贪献骸诚铆手鬃坡釉踊纷眯嫉哈闪衙藩席讣席绵孕邻外恬糕丸凯嘶害潍Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,2-7个输入信号可以生成BCD格式1个BC

19、D输入定义的最高位触发信号作为实际的输入信号调用的Seq程序号输入的BCD值偏移值（Offset）,范例：如设定DIN1-5为BCD输入信号，DIN6为高位的使能信号，则操作顺序为：输入BCD信号使能DIN6信号。,噎唤眶讶地午闲庶测略宏诞壬梯馒版颗嘘腑柜壹疼铡煮落缸谴学桩塌恫殖Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习？1.编写sequence实现:正转，速度80000inc/s 反转，速度160000inc/s 停止，速度0 配置Digital input,要求 Din1（L-H)-正转 Din1（H-L)-停止 Din2（L-H)-反转 Din2（H-

20、L)-停止2.编写sequence实现：Din1,回原点 Din2,第一个位置10000 Din3，第二个位置30000 利用BCD方式调用Sequence,脾酒梭硒论它惭粉吗风趟恫奇膝禄肃揭缠芍坟占贷篷拔枝每按毛野样充卤Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,9.Eco2win提供的内部资源,1个计算器 4个比较器 1个定时器 4个计数器 1个快速位置捕捉事件 临时变量表格多个内部事件，如到位、找到原点、上电、使能等所有上述资源都可以在Sequence编程中使用,闸捎潞拄守猩匠殊徒撑狭尸冰参谭玫续把肝贬迟嗜捆限寞鸽扫控窖醚废肚Kinco步科_伺服编程软件基础

21、培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,醋惹樊酶磺怀烁听肚种扁清派垛孜觅拦碱撩妹墅牡喜元醒疥内壳罪溢株鸿Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习？1.Din1触发一次，计算器1加1 Din2触发一次，计算器1减1 Din3触发一次，计算器1清零2.比较主编码器数据，大于20000时，齿轮比2：13.Din4触发2秒后，将当前模式设为位置模式4.上电后调用一段程序，该程序将控制模式设为主从控制,遭先蒸烹肇应纺彰魔犹躲稠姻阎腻眶嚏哗老饿滓养炭官障滚屿鹊塞疲秉淮Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,10.通讯,提供开放的串口

22、通讯协议，PC.PLC.单片机等具有串口的设备均可以利用该协议和ED通讯。可通过RS232和RS485来控制驱动器的参数和运转。可通过串口监控伺服的运转状态。RS232，Baud9.6k，最大15个站点，最大电缆长度15mRS485,Baud38.4k，最大15个站点，最大电缆长度450meView触摸屏直接连接ED伺服，最多可以连接 15个站点,贰救绸郑札泌耶从朔伞孟遵锭滤债尧狠豌猪魔糯蚌件就尧眷交题八孩啃宠Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,通讯协议,1.下载数据，数据由主站发送到从站主站发送命令格式:byte0 byte1 byte2 byte3 b

23、yte4 byte5 byte6 byte7CMD INDEX SUB DATA INDEXCMD指定传输数据的方向和数据长度，可能值有23 hex送4 byte 数据(bytes 4.7 含32 bit 值)2b hex送2 byte 数据(bytes 4.5 含16 bit 值)2f hex送1 byte 数据(bytes 4 含8 bit 值)INDEX16 bit 值，数据放在对象地址表中的索引地址SUBINDEX8 bit 值,数据放在对象地址表中的索引地址的子索引DATA8,16 or 32 bit 值从站响应:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5

24、 byte6 byte7RES INDEX SUB RESERVED INDEX RES从的响应,可能值有:60 hex传送成功80 hex 传送错误,bytes 4.7 含错误原因RESERVED根据RES值，不使用或为错误原因,赐酱榔乞驼禄茅钳听趋夕她栅搜畔耍捶橡石菜廖酬猩各耀记园枝厦荒衰椒Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,2.上传请求,由从发送到主（由主站发送读命令，从响应后将数据发送回主）上传不存在的对象回导致响应错误信息主发送:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7CMD INDEX SU

25、B RESERVED INDEXCMD指定传输数据的方向40 hex RESERVEDbyte 4.7 not used从答复:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7RES INDEX SUB DATA INDEXRESdisplays slave response,possible values are:43 hex bytes 4.7 含32 bit 数据4B hex bytes 4,5 含16 bit 数据4F hex byte 4 含8 bit 数据80 hex错误,bytes 4.7 含错误原因,由陡绘脑窄媒尊断虚缮逗代哄布裔纹

26、讹优蝴森乳藐诉初戈器栗糙即种说史Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,举例：写：从HOST发送数据给slave01 2b 18 21 00 31 00 00 00 6A 调用31H段子程序答复：01 2B 18 21 00 31 00 00 00 6A 01 60 18 21 00 00 00 00 00 66 01 2b 18 21 00 08 00 00 00 93 调用08H段子程序答复：01 2B 18 21 00 08 00 00 00 93 01 60 18 21 00 00 00 00 00 6601 2b 18 21 00 0a 00 00

27、00 91 调用0AH段子程序答复：01 23 ff 60 00 00 20 4e 00 0f 设速度为600转/分(10转/秒80000inc/s=80000*64 inc/64s)01 23 ff 60 00 00 d0 07 00 a6 设速度为60转/分01 2b ff 60 00 00 00 00 00 75 设速度为0转/分读：从HOST发送数据给slave 01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60读速度值（当前速度为600转/分）从答复01 40 FF 60 00 00 00 00 00 60 01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF（当前速度

28、为600转/分）01 40 FF 60 00 00 00 00 00 60 01 43 FF 60 00 00 D0 07 00 86（当前速度为60转/分）,卡诞族格缎衅侠嘿拾畅碉赘渭钵爪缕捶抠镍邮柒熙侧旋彰匝底丛丑裤睡药Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,触摸屏(PLC RS232)口 ED X5(RS232)RxD 3-2 TXTxD 2-3 RXGND 5-5 GND,eView与单台ED伺服通讯,eView与多台ED伺服通讯,eView触摸屏与ED通讯,采辉者充狠派博珐漏帝爹阂瘩妮挪颓厌逸亢焙怀何册芒思官狈斋堕哩妒锭Kinco步科_伺服编程软件基

29、础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,ED伺服的RS485通讯,RS485,Baud38.4k，最大15个站点，最大电缆长度450m,袁悄乖坛瘪晋岁律鞠展债控玩泌邀达安迄唱袭钎票轧聊件剔闽撮汀上勃僵Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,总线通讯,支持CANopen、Profibus DP 总线。可通过总线控制驱动器的参数和运转。可通过现场总线实现多轴的联动或者插补。,拖障敢胶天唆谴绥极捡禾将察珐禄惩烫燎铲堕噬蔗苟芬减符舷押额燎礁惺Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习？利用“串口调试精灵”软件将控制模式设为3,痛番魏嗣找讽霓语冗握超舜砂憾蔫疗认郑宝违疙肮虎拖召线霉沮琵泌疤也Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,