爱普生初级培训资料1ff903137250.pptx
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1、,EPSON 机械手培训(初级),1,内容一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要三、EPSON RC+用户界面 四、RC+7.0软件操作五、SPEL+语言六、动作指令 七、I/O八、Pallet九、!.!并列处理 十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例,2,1、关于机械手的基础知识,1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系,XY方向坐标(前后左 右),3,Z方向坐标(上 下),U方向坐标(旋 转),一、关于机械手的基础知识,2.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位臵偏移,或朝着意想不到的
2、路径动作的结果,有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(L或者R)。,2.1 SCARA机械手的手臂姿势图,4,二、硬件概要,系统构成,5,RC90普通I/O定义,6,RC90普通I/O定义,7,RC90普通输入接法,NPN接法,8,PNP(选型时需特别注明)接法,RC90普通输出接法,NPN(标准型)接法,9,PNP(选型时需特别注明)接法,RC90普通I/O时序图,1、控制器运行时序图,2、急停时序图,RC90普通I/O时序图,3、程序执行时序图,RC90普通I/O时序图,4、安全门输入时序图,R
3、C90普通I/O扩展板引脚定义,1、I/O扩展板输入输出定义及设置,RC90普通I/O扩展板引脚定义,2、1号I/O扩展引脚定义,RC90安全I/O定义,4,11短接12,17短接,不外接急停时可以将安全I/O按如下方式接线:1,2,3,7,9,18,20短接8,19,21,25短接10,14,15,16短接,RC90安全I/O接线图(使用控制器经典接法),三、EPSON RC+用户界面,四、RC+7.0软件操作,1.1通过USB连接控制器1)单击工具栏图标“”或者单击“设置”,单击“控 制器与电脑通讯”,进入如下画面。选择“USB”,单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后,连接状态会变为
4、“已连接”连接好后状 态会变为“已连接”选择USB,四、RC+7.0软件操作,1.2 软件IP设置(使用以太网连接时用)(1)单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面,然后单击工具栏图标“”进入IP设置画面,然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击“确定”,四、RC+7.0软件操作,(2)设置新增以太网连接名称及IP地址,控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用,如果控制器IP忘记了,可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP,电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同,例如“192.1
5、68.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控 制器。,四、RC+7.0软件操作,2.1从控制器读取程序1)连接控制器后,单击“项目”,单击“导入”进入下图所示画面,选择“控制器”,单击“下一个”,再单击“下一个”,单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来,选择控制器,四、RC+7.0软件操作,3.1伺服马达打开、释放和重置单击“工具”,选择“机器人管理器”,单击“控制面板”进入左下图画面。或者 单击工具栏图标“”,然后单击“控制面板”。,打开伺服,关闭伺服,在伺服ON时可以选择 单独释放一个或多个 轴,六轴机械手除外,当机械手出现报 警时单击重置复 位报警,四、RC+7.0软件操作,图
6、标后,选择“步进示教”页面。如下,4.1 点位示教工具机器人管理器 步进示教 或单击工具栏 图示,模式说明:默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上,向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手,也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手,则可以向U方向(倾斜)、V方 向(仰卧)、W方向(偏转)微动。工具:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。关节:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时,显示单独的微动 按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上,微动动作。,四、RC+7.0软件操
7、作,点位示教步骤单击“示教点”,选择要示教的点文件,单击”示教点“,选择要示教的点文件,四、RC+7.0软件操作,2)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手,Motor On情况下,可 以在“控制面板”页面,单击“释放所有”释放所有轴后,手动将机械手移动需要示教 点的位置后,单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位,单击“示教”,选择要示教的点位,单击“示教”进入右图 画面,微动按钮,输入点标签(可省略),单击“确定”,四、RC+7.0软件操作,3)保存点文件在“机器人管理器”界面里单击“点数据”,单击“保存”。或者在工具栏单击图 标“”也可保存点文件。,单击此图标保存
8、 所有文件,单击“保存”,26,CRK深圳市长荣科机电设备有限公司,27,四、RC+7.0软件操作,5、点位追踪(机械手直接去往已示教好的位置)1)单击“执行运动”,选择合适追踪命令及目标位置,单击“执行”,单 击“是”,机械手即会去往目标位置。,单击”执行运动“,选择适当命令,选择要去往的目标位置,单击“执行”进入右图 画面,单击“是”,四、RC+7.0软件操作,图标后,进入如下图示画面监控,6.I/O监控“工具”“I/O监视器”工具或单击工具栏I/O状态,双击输出位时可以强制输出ON,四、RC+7.0软件操作,7.1新建一个项目1)单击“项目”,打开左图所示项目菜单,单击“新建”,打开右图
9、 所示窗口输入项目名称(只能用英文字符加下划线表示),选择存储目录,单击“确定”新 建一个项目,四、RC+7.0软件操作,7.2打开一个项目(存储在电脑里程序文件)1)单击“项目”,选择“打开”,打开下图图所示窗口选择文件存储目录,选择要打开的程序,单击“打开”打开 一个项目,四、RC+7.0软件操作,8.1编译并下载程序1)在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”,软件即会编译程序,如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误,状态栏会显示程序错误信息,如下图所示。将光 标移到错误信息一栏,双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去,然后 修改程序后重新下载程
10、序,32,四、RC+7.0软件操作,9.1运行程序1)在工具栏上单击打开运行窗口图标“,”,打开运行窗口,选择要运行的函数,单击“开始”运行函数,勾选此项时速度不能超过最大速度的20%(建议,调试时勾选此项),设定运行速度比例CRK深圳市长荣科机电设备有限公司,四、RC+7.0软件操作,10.1单步调试程序,”,打开运行窗口,单击,单击程序最左端设置断点在工具栏上单击打开运行窗口图标“开始”运行程序,”运行下一行。按“F7”或单击图标“”运行到下一个断,3)按“F11”或单击图标“点。,单击“开始”运行函数,单击此处 设置断点,四、RC+7.0软件操作,11.1设置远程I/O控制单击“设置”,
11、单击“系统配置”进入下图所示界面,在控制器下拉菜单下单击“配置”,将控制设备设为“远程I/O”,单击“应用”,单击“关闭”,控制器将会 重启。,设置控制设备 为“远程I/O”,四、RC+7.0软件操作,11.2激活远程I/O控制器,控制器设置为远程I/O控制后,单击图标“”或者单击“运行”,单击“运 行窗口”,进入下图画面,单击“激活远程I/O”即可通过远程I/O启动程序。,单击“激活远程I/O”,五、SPEL+语言,概述SPEL+是在RC170/180、RC90、RC700控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务,动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建,被编辑在可以
12、执行的对象文件中。程序结构一个SPEL+程序包括有函数,变量和宏指令,每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里(Project)。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始,Fend结 束,函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线,不区分大小写,但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。,3.变量,SPEL+中有3种不同的变量。,Module:模块变量(在同一程序内使用的变量)Global:全局变量(在同一项目内使用的变量),程序示例:,MAIN.PRGFunction Main Call Func1.FendFunction F
13、unc1 Jump pickpnt.,Integer m_i模块变量m_i Global(Preserve)Integer g_i全局变量(全局保护变量)g_i Function main,局部变量i,Integer I.Fend,Function Func1,Integer I,局部变量i,Local:局部变量(用在同一Function内使用的变量).,Fend,五、SPEL+语言,4.变量的数据类型变量有多种数据类型,使用前先说明类型,格式为:数据类型变量名。例如:Integeri,定义变量i为整型数据。另外,代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。,
14、五、SPEL+语言,5.1 动作指令分类使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为:PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,Joint动作指令。,NOTE:CP模式,即Continuous Path 连续路径模式。指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时,使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时,使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。,五、SPEL+语言,5.2 PTP指令包括指令:Go、Jump、BGo、TGoPTP(Pose To Pose)动作,是与其动作轨迹无关,以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动 作方法。PTP动作,使用各关节上
15、配置的电动机,使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点:运动速度快,缺点:运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速,使用SPEED指令和ACCEL指令。5.2.1 Go 指令功能:全轴同时的PTP动作,动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式:Go 目标坐标示例:1.Go P1机械手动作到P1点2.Go XY(50,400,0,0)机械手动作到X=50,Y=400,Z=0,U=0,机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置,3.Go P1+X(50)4.Go P1:X(50)5.2.2 Jump 指令,功能:通过“门形动作”
16、使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。格式:Jump 目标坐标示例:Jump P1机械手以“门形动作”动作到P1点Jump P1 LimZ-10 以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示,3.Jump P1:Z(-10)LimZ-10 以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值 为-10的位置,图1,五、SPEL+语言,NOTE:Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没 有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值,然后使手臂水平移动,快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是
17、可以更准确地避开障碍物这一点,更重要的是通过吸附、配置动作,提高作业的周期时间。5.3 CP指令包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP(Continuous Path)指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。优点:轨迹可以控制,匀速动作。缺点:速度慢。指定Linear动作速度和加/减速度,使用SPEEDS指令和ACCELS指令。5.3.1 Move 指令功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动,同时停 止。格式:Move 目标坐标示例:Move P1机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE:Move
18、与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令,但是比控制动作 中的手臂的轨迹重要的时候,使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时,Go与Move的轨迹一样。,五、SPEL+语言,5.3.2 Arc和Arc3 指令功能:Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。格式:Arc 经过坐标,目标坐标说明:将机械手从当前位臵到目标坐标,通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从 所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道,并沿着此轨道 移动机械手直至目标坐标为止。示例:Arc P2,P3,NOTE:即使目标坐标在机械手的动作
19、范围内,一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外,机械手会突然停止,给伺服电机带来撞击,有产生故障的危险。为了防止这样的事发生,请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。,五、SPEL+语言,NOTE:1、Jump不能用于6轴机械手,6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令2、Jump3CP指令用法与Jump3类似,不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时,使用Jump指令可以提高运动速度3.4 BMove、TMove、CVMove 指令BMove 在指定的局部坐标系(Local)上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系 时,以局部
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