FANUC机器人培训教程(完成版).pptx

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1、第一章安全注意事项,第四章坐标系设置（FRAMES）,第三章零点复归（MASTERING）,第五章程序的管理,第二章机器人单元,第六章指令,第七章备份/加载,第八章基本保养,1,第一章安全注意事项,2,第一章 安全注意事项,一.注意事项1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大

2、的距离二,以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.无线电干扰的环境3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人）4.运送人或动物5.不可攀扶6.有爆炸可能的环境7.其他,3,三安全操作规程1)示教和手动机器人:1.请不要带手套操作示教盘和操作盘.2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.2)生产运行1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的

3、位置和状态.3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.,第一章 安全注意事项,4,第二章机器人单元,5,第二章 机器人单元,一、机器人：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：Arc welding（弧焊），Spot welding(点焊），Handing(搬运），Sealing(涂胶），painting(喷漆），去毛刺，切割、激光焊接，测量等。,6,3、FANUC机器人的型号：常规型号：型号 轴数 手

4、部负重（kg)LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5,第二章 机器人单元,7,4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围（L）5)安装方式(T)6)重复定位精度7)最大运动速度5、机器人的编程方式在线编程：在现场使用示教盒编程离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程,第二章 机器人单元,8,6、FANUC机器人的安装环境1）环境温度045摄氏度2）环境湿度：普通：75%R

5、H 短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)7)FANUC机器人的特色功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手3)Remote TCP,第二章 机器人单元,第二章 机器人单元,8)附加轴R-30iA 控制器最多能控制40根轴。可以多个组控制每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）,附加轴有一下2种类型：外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关

6、节运动内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制,二、系统软件1)FANUC机器人软件系统|:1.Handling Tool 用于搬运2.Arc Tool 用于弧焊3.Spot Tool 用于点焊4.Sealing Tool 用于布胶5.Paint Tool 用于油漆6.Laser Tool 用于激光焊接和切割,第二章 机器人单元,第二章 机器人单元,三、控制器,1、控制柜常规型号：,R-30iB A柜,R-30iB B柜,R-30iB A柜(分离式),R-30iA B柜,R-30iA Mate柜,12,第二章 机器人单元,三、控制器,2、控制器的组成：,示教盒（Teach Pendant

7、）操作面板及其电路板（Operate Panel）主板（Main Board）主板电池（Battery）I/O板（I/O Board）电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-Stop Unit）伺服放大器（Servo Amplifier）变压器（Transformer）风扇单元（Fan Unit）线路断开器（Breaker）再生电阻（Regenerative Resistor）,对机器人控制柜进行简单讲解,13,第二章 机器人单元,三、控制器,2、控制器的组成：,TP示教盒,断路器,对机器人控制柜进行简单讲解,模式开关,报警复位,循环启动按钮,电源指示灯,报警灯,急停按钮,14,2)FANUC

8、机器人硬件系统:,第二章 机器人单元,1)基本参数:马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Proceess I/O,Module A,B等,2)单机形式:,15,2)FANUC机器人硬件系统:3)机器人系统的构成：,第二章 机器人单元,16,2)FANUC机器人硬件系统:3)机器人的控制硬件（主电柜）：,第二章 机器人单元,17,1.TP的作用:移动机器人编写机器人程序试运行程序生产运行查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）手动运行,老款的TP没有彩色,新款款的TP,第二章 机器人单元,四、示教盒

9、介绍,18,第二章 机器人单元,四、示教盒介绍,LED指示灯,ON/OFF开关,ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用,液晶屏,紧急停止按钮,此按键被按下，机器人立即停止,TP操作键,DEAD MAN开关,当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警,1、单色TP介绍,TP LED指示灯,19,单色TP LED指示灯,20,第二章 机器人单元,四、示教盒介绍,2、彩色TP介绍,ON/OFF开关,ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用,液晶屏,紧急停止按钮,此按键被

10、按下，机器人立即停止,TP操作键,DEAD MAN开关,当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警,TP LED指示灯,21,彩色TP LED指示灯,注：彩色TP的指示灯在显示屏最界面最上方,22,3）TP操作键介绍,第二章 机器人单元,四、示教盒介绍,PREV（返回键）：显示上一屏幕SHIFT(辅助键)：与其他键一起执行特定功能MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单Cursor(光标键)：使用这些键移动光标STEP(单步键)：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换RESET(复位键)：使用这个键清除报警BACK SPACE(推格

11、键)：使用这个键清除光标之前的字符或者数字ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目ENTER(确认键)：使用该键输入数值或者从菜单选择某个项POSN(用户位置键)：使用该键显示位置数据SATUS(状态键）：显示状态屏幕MOVE MENU(运动菜单键)：显示运动菜单屏幕FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕JOG Speed(速度倍率键)：调节机器人的手动操作速度COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系BWD(程序前进键)：从后向前运动程序FWD(程序后推键)：从前至后运行程序HOLD(暂停键)：停止机器人DISP（分屏键）：切换屏幕界面TEACH(编辑键)：编辑功能,2

12、3,菜单键,1、快速菜单,快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了,24,菜单键,2、完整菜单,25,菜单键,3、功能菜单,屏幕菜单介绍,MENUS 主菜单,功能菜单介绍,FCTN 功能菜单,28,第二章 机器人单元,五、通电/关电,通电,将操作者面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常将操作者面板上的电源开关置于ON,2、关电,通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的短路器置于OFF,注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏,29,M

13、ODE SEITCH(机器人电柜)为T1/T2,NO/OFF开关为：ON,按住DEAD MAN（任意一个）,选择所需要的示教坐标,按住SHIFT(任意一个),按住运动键,第二章 机器人单元,六、点动机器人,1、点动机器人的条件,30,通过【COORD】选择合适的坐标：,JOINT(关节坐标)，JGFRM(手动坐标)，WORLD（全局/世界坐标），TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）,JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6,X Y Z：,WORLD(世界坐标),JGFRM(手动坐标),USER(用户坐标),用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合,TOOL:,备注：JGFRM(手

14、动坐标)可以更改坐标 WORLD（全局/世界坐标）不可以更改坐标,第二章 机器人单元,六、点动机器人,2、坐标介绍,31,POSITION屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。不能更改（只能查看当前的位置信息）,注意：如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位置的信息,按下 键可以显示,第二章 机器人单元,六、点动机器人,3、位置状态,32,第二章 机器人单元,七、模式开关与程序动作的关系,33,第三章零点复归（MASTERING）,34,第三章零点复归（MASTERING）,一、零点复归介绍,

15、零点复归的含义：,机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC R/B出厂之前进行了零点复归，但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归,必须做零点复归的情况,机器人执行一个初始化启动；（无备品情况下）SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸C下机器人底座电池盒盖子；编码器电源线断开；更换SPC;更换马达；机械拆卸；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；SRAM(CMOS主板内存没电)的备份电池的电压下降导致零点数据丢失,警告：如果校准操作失败，择该轴的软限

16、位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围（会导致撞机和人身安全）,35,第三章零点复归（MASTERING）,二、相关故障的消除,1、消除SRVO-062报警，恢复机器人正常运作的步骤,1、消除SRVO-062报警，（*组*轴）SRVO-062 SVAL2 BZAL alarm（Group：I Axis：j）脉冲编码器数据丢失报警（机身电池没电）注意：发生SRVO-062报警时，机器人无法动作2、消除SRVO-075 报警 SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：I Axis：j）脉冲编码器无法计数报警注意：发生SRVO-075报警时，机器人只能在关

17、节坐标系下，关节动作3、选择合适的方式进行零点复归,提示：出现SRVO-062报警时，会同时出现SRVO-075报警，但是没有红色报警信息,36,消除SRVO-062报警,消除SRVO-062报警步骤：,1、进入Master/Cal（零度点调整）界面依次按键操作：【menu】（菜单）-“0”【next】（下一个）-【System】（系统设定）-“F1”【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；,2、在Master/Cal（零度点调整）界面内按“F3”【脉冲置零】后出现Reset pulse coder alarm（重置脉冲编码器报警？）,3、按“F4”【YES】(是)消除脉

18、冲编码器报警,4、关机,注意：若步骤1中无Master/Cal（零度点调整）项目，则按以下步骤操作：依次按键操作：【MENU】(菜单)-“0”【NEXT】(下一个)-【System】（系统设定）-“F1”【Type】（类型）-【Variables】（系统参数）；将变量$MASRER_ENB的值改为“1”；在【MENU】(菜单)-“0”【NEXT】(下一个)-【System】（系统设定）-“F1”【Type】（类型）会出现【Master/Cal】（零度点调整）；,37,消除SRVO-075报警,2、消除SRVO-075报警步骤：,1、开机，出现SRVO-075报警,2、按【COORD】键将坐标系

19、切换成JOINT(关节)坐标。,3、使用TP点动机器人报警轴20以上（【SHIFT】+运动键）,4、按【RESET】(复位键)，消除SRVO-075报警,注意：若屏幕上无报警，可在报警历史中查看：【MENU】(菜单)-“4”【ALARM】(异常履历)“F3”【HIST】(履历),38,消除SRVO-075报警,3、选择合适的方式进行零点复归,具体见以下（零点复归）的方法：,消除SRVO-075报警,3、选择合适的方式进行零点复归,方法一：ZERO POSITION MASTER(零点核对方式),步骤,消除SRVO-075报警,3、选择合适的方式进行零点复归,消除SRVO-075报警,3、选择合

20、适的方式进行零点复归,消除SRVO-075报警,3、选择合适的方式进行零点复归,第四章坐标系设置（FRAMES）,44,1、坐标系的分类2、设置工具坐标系3、设置用户坐标系4、设置点动坐标系,第四章坐标系设置（FRAMES）,45,一、坐标系的分类：,机器人应用中,研究对象,工具坐标,参考对象,用户坐标,工作台,工具,工具坐标系,用户坐标系,第四章坐标系设置（FRAMES）,46,一、设置工具坐标系：,1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(Tool Center),2）工具坐标系的所有测量都是相对于T

21、CP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量MNUTOOLNUM,3）设定方法,1、三点法（说明）,2、六点法（说明）,3、直接输入法（说明）,设置界面进入说明,第四章坐标系设置（FRAMES）,47,坐标设置法进入界面步骤：,1、依次按键操作：【MENU】菜单-【SETUP】设定-F1【Type】类型-【Frames】坐标系 进入坐标系设置界面,3、移动光标到所需设置的工具坐标系，按键F2【DETAIL】细节 进入详细界面,2、F3【OTHER】其他-选择【Tool Frame】工具坐标 进入工具坐标系的设定界面,第四章坐标系设置（FRAMES）,48,第四章坐标系设置（FR

22、AMES）,三点法工具坐标设置步骤：,1、按F2【METHOD】方法，移动光标，选择所用的设置方法【Three point】三点记录法-按【ENTER】回车确认,2、每个接近点分三步：1、调姿态；2、点对点；3、记录,该设置方法精度不高，一般不会使用这个方法,49,三点法工具坐标设置步骤：,1、记录接近点1：A、移动光标到接近点1B、把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点C、按【SHIFT】转换键+F5【RECORD】位置记录 记录,2、记录接近点2：A、沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右B、移动光标到接近点2C、把示教坐标切换成关节坐

23、标JOINT旋转J6轴，至少90，但是不要超过180,第四章坐标系设置（FRAMES）,50,3、记录接近点3：A、移动光标到接近点3B、把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90C、把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点D、按【SHIFT】转换键+F5【RECORD】位置记录 记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右,4、3个点记录完成新的工具坐标会被自动生成,三点法工具坐标设置步骤：,第四章坐标系设置（FRAMES）,51,第四章坐标系设置（FRAMES）,六点法工具坐标设置步骤：,方法一：六点法设置步

24、骤如下：依次按键操作：MENU-SETUP-F1TYPE-Frames进入坐标系设置界面，见画面1；按F3 OTHER选择Tool Frame 进入工具坐标系的设置界面。在画面1中移动光标到所设置的TCP，按键F2 DETAIL 入画面2,画面二,画面一,52,第四章坐标系设置（FRAMES）,六点法工具坐标设置步骤：,按F2 METHOD 选择所用的设置方法Six point-六点法，进入画面1为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量；具体步骤如下：记录接近点1（图1）移动光标的每个接近点（Approach point 1

25、）把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点按【SHIFT】转换键+F5【RECORD】位置记录 记录*Approach point1的同时记录Orient Origin Point）记录接近点2（图2）移动光标到接近点2沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右把示教坐标切换成关节坐标JOINT旋转J6轴，至少90，但是不要超过180记录接近点3（图3）移动光标到接近点3把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点按【SHIFT】转换键+F5【RE

26、CORD】位置记录 记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右,画面1,图1,图2,图3,53,6.设置TCP点的X，Z方向；将机器人的示教坐标系切换成通用（世界）坐标系；示教机器人沿用户设定的X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5（RECORD）纪录；移动光标至Orient Origin Point，按SHIFT+F4 MOVE_TO 回到原点位置；示教机器人沿用户设定的Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD记录；当记录完成，所有的UNINIT变成USED(见画面4)；移动光标到Orient Origin Point；按SHIFT键的同时，按F

27、4 MOVE_TO使示教点回到Orient Origin Point。,第四章坐标系设置（FRAMES）,六点法工具坐标设置步骤：,当六个记录点完成，新的工具坐标系被自动计算生成；(画面1),画面1,54,第四章坐标系设置（FRAMES）,六点法工具坐标设置步骤：,如何激活坐标系?方法一：步骤：1）按PREV键回到（见画面1）2）按F5 SETING,屏幕中出现：Enter frame number;3)用数字键输入所需激活工具坐标系号，按ENTER键确认；4）屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面2）方法二：步骤：按SHIFT+COORD键，弹出黄色对话框；把光标移

28、到Tool行，用数字键输入所要激活的工具座标系，即可。,画面1,画面2,一般采用“方法二”最简单,55,如何检验坐标系?具体步骤如下：1.检验X,Y,Z方向：将机器人的示教座标系通过COORD键切换成工具（TOOL）坐标系；示教机器人分别沿X,Y,Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。2.检验TCP位置：将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成通用坐标系；移动机器人对基准点，示教机器人绕X,Y,Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。,第四章坐标系设置（FRAMES）,六点法工具坐标设置步骤：,56,第五章程序的管理,有效编程技巧手动试

29、教机器人创建程序试教运动状态修正点编辑命令（EDCMD）程序操作,57,第五章程序的管理,有效编程技巧,一、运动指令,Fastest Motion=JOINT motion 使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动Arc start/end=FINE position 在起弧开始和起弧结束的地方应 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处Moving around workplaces=CNT position 绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上更连贯,当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行

30、时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。用一个合适的姿态示教开始点用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或者将 直线运动方式改为关节运动方式。,二、设置Home点 Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备（如PLC）,根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点,2、手动示教机

31、器人 1）示教模式,第五章程序的管理,设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。屏幕显示 JOINTJOGTOOLUSERJOINT 状态指示灯 JOINTXYZTOOLXYZJOINT,59,2、手动示教机器人 2）设置示教的速度,注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险,3）示教,注意：示教机器人之前，请确认工作区域内没有人,第五章程序的管理,60,3、创建程序 1）选择程序,第五章程序的管理,61,2）选择程序编辑界面,第五章程序的管理,3、创建程序,62,62,3、创建程序 3）创建一个新程序,第五章程序的管理,63,4、示教运动状态,旧版的TP,新版的

32、TP,编辑界面,第五章程序的管理,64,4、示教运动状态,第五章程序的管理,1)运动指令（见图）,1）运动类型 Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动,65,4、示教运动状态,2）位置数据类型 P:一般位置 PR:位置寄存器 3）速度单位 速度单位随运动类型改变。速度范围（见表2）1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec 4）终止类型(见图3)FINE CNT(CNT0=FINE)5

33、）附加运动语句 腕关节运动：W/JNT 加速倍率：ACC 转跳标记：SKIP LBL 偏移：OFFSET 6）改变运动类型和位置号,图3,表2,第五章程序的管理,66,5、修正点：（示教修正点/直接写入数据修正点）,示教机器人1、移动光标到需要修正的运动指令的开始处。2、示教机器人到需要的点处（画面1）A点B点3、按下SHFIT 键同时，按F5 TOUCHUP 记录新位置（画面2）,A,B,直接写入数据修正点1、移动光标到位置号（图3）,2、按下F5 POSITION 显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）,3、输入需要的新数值（画面5）,4、改变数据类型按F5 REPR

34、E 通用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）,5、按F4 DONE 返回前一个画面（画面7）,第五章程序的管理,67,第五章程序的管理,插入空白行1.移动光标到需要插入空白行的地方（画面1）。表42.按下一页键“”显示下一页功能菜单（画面2）。3.按F5 EDIT 显示编辑命令，选择Insert。4.输入需要插入的空白行数（画面3）,6、编辑命令(EDCMD)（见表4）,68,第五章程序的管理,6、编辑命令(EDCMD)（见表4）,第五章程序的管理,6、编辑命令(EDCMD)（见表4）,第五章程序的管理,7、程序操作,1.查看和修改程序信息,2.删除程序文件,3.复制程序文件,第五章

35、程序的管理,7、程序操作,第五章程序的管理,7、程序操作,奇异点说明,MOTN-023 STOP In singularity 标示机器人J5轴在或接近0位置；当示教中产生该报警，可以使用JOINT(关节坐标将J5轴调开0的位置，按RESET键即可消除该报警)当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作指令的动作类型改为“J”,或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加动作指令（Wjnt）,按控制器的SELECT键,选择F2 CREATE,选1.Words是默认名,选Upper Case是大写输入程序名,选Lower case是小写输入程序名,创建程序名,按ENTER键确认,按F3

36、 EDIT结束登记.,示教机器人,按F1 Point,确认位置.,编出程序,修改吗,Yes,No,选择要修改的程序序.,光标移到运动类型,光标移到位置符号,按F4 CHOICE显示子菜单,选择适合的运动类型,输入新位置符号,执行程序,第五章程序的管理,7、程序操作,第六章执行程序,一.程序中断和恢复二.手动执行程序三.手动I/O控制四.Wait语句五.自动运行,一、程序中断和恢复 说明：,第六章执行程序,程序中断由以下两种情况引起：程序运行中遇到报警操作人员停止程序运行程序的中断状态有两种类型：有意中断程序运行的方法：按下TP或者操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号，输入 UI

37、1*IMSTP按一下TP上的HOLD（暂停）键输入UI2*HOLD按一下TP上的”FCTN”键，选择“1”ABORT(ALL)输入UI4*CSTOPI,一、程序中断和恢复,1)急停中断和恢复,2)暂停中断和恢复,3)报警引起的中断,注意：一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的故障代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码、,按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭，报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach Pendant E-stop恢复步

38、骤：消除急停原因，譬如修改程序顺时针旋转松开急停按钮按TP上的“RESET”键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭,按下“HOLD”键将会使机器人减速停止，恢复步骤：重新启动程序即可,第六章执行程序,二、手动执行程序,1)操作模式,3)连续操作,操作模式（见图1）,注：在某些新型号的机器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。,第六章执行程序,2)单步操作,二、手动执行程序,第六章执行程序,二、手动执行程序,3)连续操作,81,第六章执行程序,三、手动 I/0控制,在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。强制/输出 仿真输入/输出1.强制

39、输出,82,第六章执行程序,三、手动 I/0控制,83,2.仿真输入/输出仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。,第六章执行程序,四、wait等待语句,当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图2），此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。,第六章执行程序,五、自动运行,第六章执行程序,外部I/O用来控制自动执行程序和生产。机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选

40、择的程序。程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被,1、运动指令2、焊接指令（不说明）3、寄存器指令4、I/0指令5、分支指令6、等待指令7、偏置条件指令8、程序控制指令9、其他指令10、运动指令编辑,第七章指令,第七章指令,指令介绍,1:L P i 1000m

41、m/sec fine ACC120,运动类型：J：JointL：LinearC：Circular,程序行号：编程时自动生成,位置指示符号：机器人的位置与程序位置一致显示该符号,位置数据类型：P:一般位置PR:位置寄存器i:位置号,速度单位：1100%12000mm/sec112000cm/min0.147240ich1520deg/eec,终止类型：FINECNT,附加运动语句：ACC:Offset：-,指令介绍,第七章指令,运动指令,Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆

42、弧运动,寄存器指令 RegistersI/O指令 I/O条件指令 IF条件选择指令 SELECT等待指令 WAIT跳转/标签指令 JMP/LBL调用指令 CALL偏置条件指令 OFFSET工具坐标系调用指令 UTOOL NUM用户坐标系调用指令UFRAME NUM其他指令,非运动指令,指令介绍,第七章指令,运动指令介绍,运动类型J(JOINT)例子：1：J P1 100%FINE 2：J P2 100%FINE,运动类型 L(Linear)例子：1：J P1 100%FINE 2：L P2 200%FINE,运动类型 L(Linear)例子：1：J P1 100%FINE 2：C P2 P3

43、2000mm/sec FINE,注：第三点的记录方法：记录完P2后，会出现：2：C P2 P 2000mm/sec FINE将光标移至P行上，并示教机器人至所有需要的P3位置上，按SHIFT+F3 TOUCHUP,P1,P2,P3,指令介绍,第七章指令,2）位置数据类型,P:一般位置例子：J P1 100%FINE,PR:位置寄存器例子：J PR1 100%FINE,3）速度单位,对应不同的的运动类型速度单位不同：J:%、sec、msecL、C:mm/sec、cm/min、inch/min def/sec、sec、msec,指令介绍,第七章指令,2）终止类型,FINECNT(0100),例子：

44、1：J P1 100%FINE 2：L P2 2000mm/sec CNT10 3：J P1 100%FINE END,运动速度一定R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜,CNT 值一定R-J3/R-J3iB控制柜/R-J3iC控制柜,指令介绍,第七章指令,Moving around workpieces=CNT position,绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快用一个合适的姿态示教开始点；用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；在开始点和最后一点之

45、间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；奇异点：注意：单运行程序机器人走直线时，有可能会经常过奇异点，这时有必要使用附加 运动指令或者将直线运动方式改为关节运动方式,指令介绍,第七章指令,非运动指令,寄存器的指令 Registers,指令介绍,第七章指令,非运动指令,寄存器的指令 Registers,一般寄存器Ri,Constant 常数,Ri 寄存器的值,DIi 信号的状态,Timeri 程序计时器的值,+加,-减,*乘,/除,MOD 两值相除后的余数DIV 两值相除后的整数,R i,R i 支持,位置寄存器,PR i,PR i，j,其中【i】=1、

46、2、3.为寄存器号,位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和一般寄存器器类似。,Lpos：j=1 X,j=1 X,j=1 X,j=1 X,j=1 X,指令介绍,第七章指令,非运动指令,2、I/O指令 I/O,I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号数字I/O(DI/DO)指令 Ri=DIi DOi=（Value）Value=ON 发出信号 Value=OFF 发出信号DOi=Pulse，（Width）Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）机器人I/O指令，模拟I/O,指令介绍,第七章指令,非运动指令,2、I/O指令 I/O,指令介绍,第七章指令,非运动指令,2、

47、I/O指令 I/O,指令介绍,第七章指令,非运动指令,2、I/O指令 I/O,指令介绍,第七章指令,非运动指令,2、I/O指令 I/O,1、运动指令,第七章指令,运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的INST进入的（见图1）,注意：不同的软件，【INST】里的内容不尽相同，图1只是一个例子，在实际应用中要根据软件选择指令，所有我们要记住表示各功能语句的单词,图1,2.焊接开始指令 Arc Start i:设置焊接条件号i:焊接条件号（1到32）按MENU-ne

48、xt page-DataWeld Sched可以进入设置焊接条件画面 Arc Start V,A 设置焊接开始条件 V:电压 A:电流.焊接结束指令 Arc End i:设置焊接条件号进入方法同上 Arc Endt V,A,s 设置焊接结束条件V:电压A:电流s:维持时间（0到9.9秒）,第七章指令,2、焊接指令,第七章指令,2、焊接指令,五.程序结构,3.摆焊开始指令 Weave i设置焊接件号i:焊接条件号（1到16）按MENU-next page-DataWeave Sched可以进入设置焊接条件画面 Weave Sine(Hz,mm,sec,sec)正弦波摆焊 Weave Circle

49、(Hz,mm,sec,sec)圆形摆焊 Weave Figure 8(Hz,mm,sec,sec)字型摆焊Hz:摆焊频率(0.0 to 99.9)mm:摆焊幅宽(0.0 to 25.0)Sec:摆焊左停留时间(0 to 1.0)Sec:摆焊右停留时间(0 to 1.0)4.摆焊结束指令 Weave End,3、寄存器指令,第七章指令,寄存器支持“”，“”，“”，“”四则运算和多项式，例如：R12=R2*100/R6.寄存器指令Ri=Constant常数Ri寄存器的值RDIi信号的状态Timeri程序记时器的值 运算符 加 减 乘 除 MOD 两值相除后的余数 DIV 两值相除后的整数.位置寄存

50、器指令位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。PRi PRi,j i:位置寄存器号 j:1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐标)1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(关节坐标),4、I/O指令,第七章指令,I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。1.数字I/O(DI/DO)指令Ri=Di DOi=(Value)Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 DOi=Pulse,(Width)Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）机器人I/O(RI/RO)指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O