生产线自动称重控制系统设计设计.doc

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1、生产线自动称重控制系统设计设计摘 要自动生产线被应用到工业领域后，称重装置不仅是提供重量数据的简单仪表，而且是工业控制系统和管理系统的一个组成部分。生产线自动称重技术水平的提高，可以推进工业生产的自动化和管理的现代化，缩短作业时间，改善操作条件，降低能源和材料的消耗，提高产品质量以及加强企业管理。生产线自动称重控制系统设计，以PLC为控制核心，称重传感器采集现场重量信号，称重变送器将传感器的信号隔离放大，转换成0-10V的标准信号，EM235模块将这一标准信号转换为相对应的数值。通过实际重量与变速重量、目标重量相比较，利用PWM脉冲控制舵机阀门旋转角度，从而控制下料流量大小。利用电磁铁控制称重

2、斗下料门开合，通过光电开关防止辅助斗物料溢出，利用报警器实现报警功能。整个控制过程分手动操作和自动操作。通过三维力控软件构建远程监控系统，现场情况可以实时显示，监控系统的控制级别高于现场控制的级别。关键词：PLC 称重传感器 报警器 光电开关 远程监控 ABSTRACTAfter automatic production line was applied to industry region, weighing device was not only a technique simplicity instrument to supply weight data，but also a part

3、of industrial control system and supervisory system. The development of the production line of automatic weighing can advance the modernization of the automation and management of industrial production, reduce operating time, improve the operating conditions, reduce the consumption of energy and mat

4、erials, improve product quality and strengthen enterprise management. The production line of automatic weighing control systems, PLC for the control of the core, weighing sensor to collect the live weight of the signal, the weight of the transmitter to the sensor signal isolation amplifier, and conv

5、erted into standard signals of 0-10V, the EM235 module to the standard signal is converted to corresponds to the value. By actual weight and variable speed weight, target weight, compared to the size of the PWM pulses to control the rotation angle of the steering gear, which control the flow of cutt

6、ing. The system use electromagnets to control the weighing bucket cutting door opening and closing, use the photoelectric switch to prevent the auxiliary bucket spillage, use the alarm to achieve alarm function. The entire control process is divided into manual operation and automatic operation. The

7、 system use three-dimensional force control software to build the remote monitoring systems .it can display real-time, the monitoring system control level is higher than the level of site control.KEY WORDS: PLC weigh sensor alarm photoelectric switch remote monitoring目录前言1第1章 生产线自动称重系统总体设计31.1 控制方案的

8、选择31.2 系统的组成41.3 称重系统的功能和工作过程4第2章 系统硬件设计62.1 PLC的选择62.1.1 PLC选型的基本原则72.1.2 西门子S7-200相关模块的确定82.2 称重传感器的选择82.2.1 称重传感器类型的选择92.2.2 称重传感器选型的原则92.2.3 托利多MTB-5称重传感器112.3 称重变送器的选择122.3.1 称重变送器的用途和特点122.3.2 AT10模拟型称重变送器132.4 舵机的选择152.4.1 舵机的规格和选型162.4.2 MG955舵机162.5 电动机的选择173.6电磁铁的选择182.7光电开关的选择192.8电铃的选择20

9、2.9中间继电器的选择212.10断路器的选择222.11指示灯的选择222.12主电路设计232.13 控制电路的设计24第3章 系统软件设计273.1 S7-200 PLC的编程软件273.2 资源分配273.3编写程序29第4章 系统监控设计304.1选择组态软件304.2构建组态系统30结论35谢 辞36参考文献37附录38前言1课题研究的研究背景和意义自动生产线被应用到工业领域后，对称重技术提出了新的要求。称重装置不仅是提供重量数据的简单仪表，而且是工业控制系统和管理系统的一个组成部分。生产线自动称重技术水平的提高，可以推进工业生产的自动化和管理的现代化，缩短作业时间，改善操作条件，

10、降低能源和材料的消耗，提高产品质量以及加强企业管理。目前，国内很多中小企业的生产线称重环节多采用磅秤、台秤和通用的电子秤。生产线上的物料质量都由工人师傅手动控制。这种称重系统存在很多缺陷。缺陷一：生产线的称重设备自动化程度较低，称重质量完全取决于人，称重精度低，并且操作复杂。缺陷二：在这样的称重系统中，若要提高称重精度，就要降低生产速度，大大阻碍了高速生产的实现。缺陷三：缺少对生产过程的实时监控，使得整个工作过程都需要操作人员在现场监督。这样既浪费了人力，提高了企业的费用，又无法实现自动化生产管理。根据以上内容，就两方面设计自动称重控制系统：一是根据现有生产线的称重现状，相对提高生产线称重的自

11、动化程度、称重速度和称重精度；二是建立组态监控系统，使其能监控现场事实情况。这样的生产线自动称重控制系统，可以降低原料消耗，控制产品质量，提高生产速度，降低工人劳动强度，方便监控人员更好的了解工作现场情况，实现生产过程的科学现代化管理。2称重技术的发展概况和趋势随着第二次世界大战后的经济繁荣，为了把称重技术引入到生产工艺过程中去，对称重技术提出了新的要求，希望称重过程自动化，为此电子技术渗入衡器制造业，产生了电子称。电子称的发展过程与其他事物一样，也经历了由简单到复杂，由粗糙到精密，由机械到机电结合再到全电子化，由单一功能到多功能的过程。特别是近30年以来，工艺流程中的现场称重、配料定量称重以

12、及产品质量的监测等工作，都离不开能输出信号的电子衡器。这是由于电子衡器不仅给出质量或重量信号，而且也能作为总系统中的一个单元承担着控制和检验功能，从而推进工业生产的自动化和合理化。近年来电子称已愈来愈多地参与到数据的处理和控制过程中。现代称重技术和数据系统已经成为工艺技术、储运技术、预包装技术、收货业务及商业销售领域中不可或缺的组成部分。随着称重传感器各项性能的不断突破，为电子称的发展奠定了基础，国外如美国、西欧等一些国家在20世纪60年代就出现了0.1%称量准确度的电子称，并在70年代中期约对75%的机械称进行了机电结合式改造。我国的衡器在20世纪40年代以前还全是机械式的，40年代开始发展

13、了机电结合式的衡器。50年代开始出现了以称重传感器为主的电子衡器。80年代以来，我国通过自行研究、引进消化吸收和技术改造，已由传统的机械式衡器步入集传感器、微电子技术、计算机技术与一体化的电子衡器发展阶段。目前，由于电子衡器具有称量快，读数方便，能在恶劣条件下工作，便于与计算机技术相结合而实现称重技术和过程控制的自动化特点，已被广泛应用于工矿企业、能源交通、商业贸易和科学技术等各个部门。随着称重传感器技术以及超大规模集成电路和微处理器的进一步发展，电子称重技术及其应用范围将更进一步的发展，并被人们越来越重视。电子衡器产品量大面广、种类繁多，从通用的各种规格的电子称到大型的电子称重系统，从单纯的

14、称重、计价到生产过程检测系统的一个测量控制单元，其应用领域不断地扩大。根据近些年来电子称重技术和电子衡器的发展情况及电子衡器市场的需求，称重技术的发展动向为：小型化、模块化、智能化、集成化；其技术性能趋向于速率高、准确度高、可靠性高；其应用性趋向综合性、组合性。 第1章 生产线自动称重系统总体设计1.1 控制方案的选择系统方案选择的原则是在满足生产要求，确保产品质量的前提下，力求投资少，效益高和操作方便。根据课题的要求，本课题的控制系统方案有两种方案可供选择：单片机控制方案、PLC控制方案。（1）单片机控制方案。单片机是将计算机的基本部件微型化并集成到一块芯片上的微型计算机，通常片内都含有CP

15、U、ROM、RAM、并行I/O、串行I/O、定时器/计数器、中断控制、系统时钟及系统总线等。单片机是随着超大规模集成电路技术的发展而诞生的。随着技术的发展，单片机片内集成的功能越来越强大，并朝着SOC（片上系统）方向发展。单片机有着体积小、功耗低、功能强、性能价格比高、易于推广应用等显著优点，所以广泛应用于电子仪表、家用电器、节能装置、机器人、工业控制等诸多领域，使产品小型化、 智能化，既提高了产品的功能和质量，又降低了成本，简化了设计。但是单片机对环境要求较高，一般要在干扰小的场地使用，指令复杂，对编程能力要求较高，可读性差。（2）PLC控制方案。可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专

16、为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。同时可编程序控制器具有可靠性高、抗干扰能力强，适应性强、应用灵活，编程方便、易于使用，控制系统设计、安装、调试方便，维修方便、维修工作量小，功能完善等特点。相对于单片机来说,PLC本身固有的稳定性和可靠性特点决定了它在自动化行业内不可取代的地位。PLC相比单片机具有高可靠性，易于开发，扩展性好，通讯简单的，这些优点促使很多的

17、设备生产厂家在设计时选用PLC作为设备的控制器。总之，现代的工业自动化生产线中,多数产家都采用PLC作为自动化生产线的控制。在未来的工业生产中，PLC仍然能够引导自动化行业的发展。综上所述，该控制系统的控制方案应选PLC控制方案为宜。1.2 系统的组成系统由进料电动机、出料电动机、PLC、称重传感器、称重变送器、电磁铁、舵机、指示灯、报警器、光电开关等组成。图1-1为系统框图。 图1-1 系统框图1.3 称重系统的功能和工作过程1系统的功能（1）自动运行功能点击自动运行按钮后，系统自动运行。（2）手动运行功能在手动运行情况下，各功能的实现有对应的按钮控制。（3）报警功能若实际重量大于称重误差最

18、大值，则报警器开始报警，系统自动停止运行。报警器需要按动停止按钮将其复位。若辅助斗中物料溢出，则安装在辅助斗上的光电开关会发出信号，系统自动报警。（4）远程监控功能使用组态软件，构建组态画面，使现场真实运行情况事实显示，并且能够在远程操作现场设备。2系统的工作过程（1）大流量进料阶段按下相应按钮后，进料电动机启动，电磁铁得电使称重斗下料门闭合。PLC发出指令使舵机阀门始终保持在0度，辅助斗下料门全部开启，大流量指示灯亮。实现大流量进给。大流量进料用于提高整体速度。（2）小流量进料阶段当数字量信号转换的实际重量等于提前重量值时，PLC发出指令使舵机阀门迅速旋转到90度，并始终保持在这个角度，小流

19、量指示灯亮，开始小流量进给阶段。慢速进料用于保障称重的精度。（3）放料阶段当实际重量等于目标重量时，PLC发出指令使舵机阀门迅速旋转到180度，并始终保持在这个角度，停止进料。同时，PLC发出指令使电磁铁失电，称重斗下料门打开，放料指示灯亮，进入放料阶段。在自动状态下，达到定时时间后，电磁铁自动得电，称重斗下料门关闭，辅助斗下料门完全开启。开始进入下次称重。在手动状态下，是否进入放料阶段由按钮控制称重斗下料门实现。是否进行下次称重由手动启动开关控制。第2章 系统硬件设计根据对生产线自动称重功能的分析，可以设计系统的硬件框图，如图2-1所示。图2-1 硬件框图2.1 PLC的选择可编程逻辑控制器

20、（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的生产过程。 2.1.1 PLC选型的基本原则PLC产品的种类也越来越多。不同型号的PLC，其结构形式、性能、容量、指令系统、编程方式、价格等也各有不同，适用的场合也各有侧重。合理选用PLC，对于提高PLC控制系统的技术经济指标有着重要意义。在PLC系统设计时，确定控制方案后，下一步工作就是PLC工程设计选型。工程设计选型时，应详细分析控制要求，明确控制任务所需的操作和动作，然

21、后根据控制要求，估算输入输出点数，所需存储器容量，确定PLC的功能，外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。任何一种控制系统都是为了实现被控对象的控制要求，以提高生产效率和产品质量。因此，在设计PLC控制系统时，应遵循以下基本原则：（1）最大限度地满足被控对象的控制要求（2）保证PLC控制系统安全可靠（3）力求简单、经济、使用及维修方便（4）适应发展的需要我国市场上流行的PLC有如下几家产品:（1）施耐德公司，目前有Quantum、Premium、Momentum等产品;（2）罗克韦尔公司(包括AB公司)PL产品，目前有SLC、Micro Logix、Contro

22、l Logix等产品;（3）西门子公司的产品，目前有SIMATIC S7-400/300/200系列产品;（4）日本欧姆龙、三菱、富士、松下等公司产品，其中使用较多的是三菱公司FX1、FX2、Q等系列产品。在此，考虑到西门子(Siemens)PLC在中国市场的占有率较高，到系统本身规模不大，本课题选择西门子S7-200系列可编程序控制器作为控制器。2.1.2 西门子S7-200相关模块的确定S7-200PLC是西门子公司的一种小型PLC。它以紧凑的结构、良好的扩展性、强大的指令功能、低廉的价格、已经成为当代各种小型控制工程的理想控制器。S7-200PLC包含了一个单独的S7-200CPU和各种

23、可选择的扩展模块，可以十分方便地组成不同规模的控制器。根据对生产线自动称重功能的分析，统计系统所需要的输入输出点数。1数字量输入输出统计（1）手动、自动、停止需要3路输入。（2）进料电动机、出料电动机启动、停止需要4路输入,2路输出。（3）电磁铁得电、失电，需2路输入，1路输出。（4）光电开关信号需要1路输入。（5）舵机阀门信号需要1路输出。（6）报警器需要1路输出。（7）取消报警需要1路输入。（8）手动去皮需要1路输入。（9）自动指示灯、手动指示灯、放料指示灯、大流量指示灯、小流量指示灯需要5路输出。系统所需共12路数字量输入，10路数字量输出。2模拟量输入输出统计系统需要将重量信号输入到P

24、LC中，需要1路模拟量输入。3确定相关模块根据输入输出点数，以及考虑到今后对系统的维护和扩充使用，要保留1/8的裕量，并且要求具备输出PWM脉冲功能，因此我们选用S7-200系列的CPU模块为：CPU224XP DC/DC/DC（输入点14点，输出点10点）。选用一个模拟量输入模块：EM235（4路模拟量输入,1路模拟量输出）。 2.2 称重传感器的选择2.2.1 称重传感器类型的选择称重传感器是力传感器当中一个重要的品种,实际应用及其广泛。称重传感器中最多的是电阻应变式称重，应变片是称重传感器的核心单元，弹性体是基础组成部分。称重传感器按结构类型分主要有S型双连孔式传感器，柱式传感器，轮辐式

25、与桥式传感，柱环式传感器，剪切梁式传感器和单S梁式传感器.S型双连孔式传感器量程范围一般在2Kg到500Kg，这种类型称重传感器抗偏， 抗侧能力较强。柱式传感器的测量范围都很大，一般最大可以达到几百吨，它刚性好，抗过载能力强，加工也简单，重量也比较轻。轮辐式传感器由于结构的对称性，所以能够承受大的侧向力，由于它有较大的滞后误差，很多场合都被桥式传感器所取代。桥式传感器的弹性体形状像桥，因此得得名。桥式传感器精度高，标定方便，普遍应用于汽车秤跟平台秤等多个场合。柱环式传感器由于本身的结构特性目前大多仅用于测量拉力，其精度一般在0.03到0.05之间。剪切梁式传感器运用剪切原理制作而成，精度跟稳定

26、性都很高，一般都不需要要线性补偿都能达到要求。它不受测力点变化的影响。测量范围在几十Kg的场合一般选用单S梁式传感器，它不适合在振动大的时候使用。由以上内容，本方案的称重传感器选择剪切梁式传感器。2.2.2 称重传感器选型的原则1稳定性的选择传感器使用一段时间后，其性能保持不变的能力称为稳定性。影响传感器长期稳定性的因素除其本身结构外，主要是使用环境。因此，要使传感器具有良好的稳定性，必须要有较强的环境适应能力。在选择传感器之前，应对其使用环境进行调查，并根据具体的使用环境选择适合的传感器，或采取适当的措施，减小环境的影响。 环境对称重传感器会造成如下影响： （1）高温环境造成传感器的涂覆材料

27、融化、焊点开化、弹性体内应力发生结构变化。 （2）露天粉尘、潮湿对传感器造成短路的影响。 （3）在腐蚀性较高的环境下，如潮湿、酸性对传感器造成弹性体受损或产生短路等影响。 （4）电磁场对传感器输出紊乱信号的影响。 （5）易燃、易爆环境必须选用特制的防爆传感器。 传感器的稳定性有定量指标，在超过使用期后，在使用前应重新进行标定，以确定传感器的性能是否发生变化。在某些要求传感器能长期使用而又不能轻易更换或标定的场合，所选用的传感器稳定性要求更严格，要能经受住长时间的考验。 2灵敏度的选择 通常，在传感器的线性范围内，希望灵敏度越高越好。因为只有灵敏度高时，与被测量对应的输出信号值才比较大，有利于信

28、号处理。但灵敏度高时，与被测量无关的外界噪声也会被放大系统放大，影响测量精度。因此，要求传感器本身应具有较高的信噪比，尽量减少从外界引入的干扰信号。3对传感器数量和量程的选择 传感器数量的选择是根据电子衡器的用途、秤体需要支撑的点数（支撑点数应根据使秤体几何重心和实际重心重合的原则而确定）而定。 传感器量程的选择可依据秤的最大称量值、选用传感器的个数、秤体的自重、可能产生的最大偏载及动载等因素综合评价来确定。根据经验，一般应使传感器工作在其30%70%量程内，但有较大冲击力的衡器，在选用传感器时，一般要使传感器工作在其量程的20%30%之内，才能保证传感器的使用安全和寿命。4精度的选择 精度是

29、传感器的一个重要的性能指标，它是关系到整个测量系统测量精度的一个重要环节。传感器的精度越高，其价格越昂贵，因此，传感器的精度只要满足整个测量系统的精度要求就可以，不必选得过高。这样就可以在满足同一测量目的的诸多传感器中选择比较便宜和简单的传感器。如果测量目的是定性分析的，选用重复精度高的传感器即可，不宜选用绝对量值精度高的；如果是为了定量分析，必须获得精确的测量值，就选用精度等级能满足要求的传感器称重传感器。 精度选择满足下列两个条件： （1）满足称重变送器输入的要求。传感器的输出信号必须大于或等于称重变送器要求的输入信号。 （2）在对传感器精度选择的时候，应使传感器的精度略高于理论计算值。本

30、方案中，物料对衡器冲击小，且物料重5000g，选择4个5000g的传感器，使传感器工作在其30%70%量程内，正好满足要求。2.2.3 托利多MTB-5称重传感器根据2.2.1和2.2.2的结论，选择托利多MTB-5单点式波纹管焊接密封不锈钢传感器。1托利多MTB-5称重传感器产品特点（1）获得荷兰NMI颁发的OIML R60 C3证书（2）安装高度低（3）不锈钢材质（4）焊接密封，防护等级IP68（5）防爆性能满足EEx ib tlc T4 要求（6）同HBM Z6兼容（7）可提供高温传感器，最高工作温度为200 （8）适用于包装秤、皮带秤和化工等行业的配料称重控制。2托利多MTB-5称重传

31、感器技术指标：技术指标如表2-1所示。表2-1 MTB-5称重传感器技术指标额定容量kg 5灵敏度mV/V 20.002 不重复性%R.O. 0.01 滞后%R.O. 0.02 续表2-1非线性%R.O. 0.02 蠕变（30分）%R.O. 0.02 零点输出%R.O. 1 温度补偿范围-10+40 工作温度范围-20+65 灵敏度温度系数%Load/ 0.002 零点温度系数%R.O./ 0.002 输入阻抗 3874 输出阻抗 3501 绝缘电阻M 5000(直流50V) 建议激励电压V(DC/AC) 515 最大激励电压V(DC/AC) 20 安全过载%R.C. 150 极限过载%R.C

32、. 300 防护等级IP68 电缆长度m 3 2.3 称重变送器的选择2.3.1 称重变送器的用途和特点1用途称重变送器是一种将物理量变换成电信号，将毫伏信号输出的传感器经隔离放大转换成标准直流信号的变送器。通常采用SMT工艺，针对工业过程的电阻应变式信号传感器而设计制造，适用于不同规格称重传感器。称重变送器在工业称重过程中常用的一种变送器，广泛应用于数据采集、信号传输转换和集散称重控制系统和配料系统，主要应用于水泥、混凝土、玻璃、造纸、塑胶、化工、冶金、有色、棉纺、试验机等行业称重式料位、重量负荷、张力、拉压力信号的变送、显示、检测等。 2特点称重变送器有稳定性好，输出信号可以直接用PLC等

33、控制，安装简易。 2.3.2 AT10模拟型称重变送器根据工程的实际情况和传感器的数量，我们选择AT10模拟型称重变送器。1AT10模拟型称重变送器规格，如表2-2 AT10称重变送器规格所示。表2-2 AT10称重变送器规格电源24Vdc15%传感器激励电压10Vdc ( 最多4 x 350传感器)功耗6W可用输出05Vdc, 010Vdc, 020mA或420mA满刻度输入范围3mV30mV 可选线性度+ 0.02%满刻度安装DIN 导轨安装尺寸 (长高宽)125mm90mm65mm接线端子块，节距5.08mm传感器连接4 线 + 屏蔽储存温度-20 至 + 50 C工作温度-10 至 +

34、40 C（最大相对湿度 85%无冷凝)热稳定性20ppm / C零点标定使用4个拨码开关简单调整零点标定使用20圈微调筒精确调整满刻度标定使用4个拨码开关简单调整满刻度标定使用20圈微调筒精确调整模拟滤波器通过270圈微调筒调整CE 认证EN50081-1e、EN50082-2 EMC、EN61010-1 LVD可选项115/230Vac 50/60Hz电源，DIN导轨安装2AT10接线图和各端子功能AT10各端子功能如表2-3所示。表2-3 AT10各端子功能20 极 MA6 极 MB1. 传感器1激励电压-21. 模拟输出0/4-20mA+2. 传感器1激励电压+22. 模拟输出0-10V

35、+3. 传感器1信号23. 模拟输出-4. 传感器1信号+24. 电源(24V)-5. 屏蔽25. 电源(24V)+6. 传感器2激励电压-26. 接地7. 传感器2激励电压+8. 传感器2信号9. 传感器2信号+10. 屏蔽11. 传感器3激励电压-12. 传感器3激励电压+13. 传感器3信号14. 传感器3信号+15. 屏蔽16. 传感器4激励电压 -17. 传感器4激励电压+18. 传感器4信号19. 传感器4信号+20. 屏蔽3AT10总则本变送器必须安装在DIN导轨上，端子块“MA”的位置必须垂直处于下方。为防止变送器在运行过程中受到损坏，请始终保持金属盖子处于关闭状态。当使用可选

36、的其他电源时，必须就近与变送器安装。两个装置之间的电缆线不得超过1米。4AT 10 输入电压（1）输入电压必须和端子块“MB”相连接。（2）输入电压的范围：20Vdc至28Vdc (24Vdc15%)。5与称重传感器的连接在连接称重传感器之前，请参考以下内容：（1）称重传感器的电缆应遵循它们自身的路径。（2）如果传感器电缆为6芯导线(含+/- sense)，则“+ Sense”必须和“+Exc”的端子连接在一起；“- Sense”必须和“Exc”的端子连接在一起。（3）本变送器连接的称重传感器的最大数量为4350欧姆。（4）激励电压为10Vdc。（5）本变送器的输入信号范围允许称重传感器具有1

37、-3mV/V的灵敏度。（6）称重传感器必须和端子块“MA”相连接。6模拟输出（1）AT10变送器可选择电压或电流作为模拟输出。（2）电压输出为0-10Vdc；电流输出为0-20mA或4-20 mA。（3）电流输出最大负载阻抗为500。（4）模拟输出的电缆连接必须遵循其自身的路径。（5）使用跳线器J1选择0-10 V、0 -20mA或4 - 20mA的模拟输出。J1关：4-20mA；J1开：0-20mA/ 0 -10V。7模拟滤波器的使用（1）跳线器 J2是用来当模拟输出不稳定时插入模拟滤波器的。J2 关: 滤波器可用；J2开:滤波器不可用。（2）当顺时针旋转微调筒时，会影响到滤波值的增加。（3

38、）当逆时针旋转微调筒时，会影响到滤波值的减少。2.4 舵机的选择舵机是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器或其它角度传感器检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达。2.4.1 舵机的规格和选型舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、尺寸、重量 、材料等。在做舵机的选型时要对以上几个方面进行综合考虑。（1）转速转速由舵机无负载的情况下转过 60角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0

39、.11/600.21S/60之间。 （2）转矩舵机扭矩的单位是 KGCM，这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离 1CM 处，舵机能够带动的物体重量。（3）最大旋转角度不同的舵机，最大旋转角度不同。以90、180和360居多。（3）尺寸、重量和材质舵机的功率（速度转矩）和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样品牌的舵机，功率密度大的价格高。塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿，金属齿轮的舵机则可能会电机过热损毁或外壳变形。所以材质的选择并没有绝对的倾向，关键是将舵机使用在设计规格之内。用户一般都对金属制的物品比较信赖，齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望

40、选择金属舵盘。但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后导致电机过热损坏或外壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。塑料轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃，导致舵机完全不能使用。综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。本课题选择的舵机为MG955。2.4.2 MG955舵机MG955参数：（1）产品尺寸：40.7*19.7*42.9mm（2）产品重量：55g（3）工作扭矩：13Kg/cm（4）反应速度：53-62R/M（5）转动角度

41、：最大180度（6）结构材质:金属铜齿、空心杯电动机、双滚珠轴承2.5 电动机的选择本方案对用到的电动机没有特殊的要求，根据功率和转速选择合适的电动机。从新乡市豫北电机有限公司生产的Y系列三相异步电动机中选择合适的电动机。产品说明：Y系列三相异步电动机是一般用途鼠笼型异步电动机基本系列，全国统一设计。它的中心高、功率等级、安装尺寸均符合IEC国际电工委员会标准。产品可以和国内外各类机械设备配套。 Y系列电机中心高80355mm。绝缘等级为B级，外壳防护等级IP44，冷却方式IC411。基本安装方式有IMB3、IMB5、IMB35、V1、V3等。工作方式：S1连续工作制，环境温度15 +40，海

42、拔1000米以下。电压380V，频率50HZ。接法：3KW及以下为Y接，4KW及以上为接。Y系列电机具有效率高，能耗少、噪声低、振动小、重量轻、体积小、性能优良，运行可靠，维护方便等优点。广泛用于工业、农业、建筑、采矿行业的各种无特殊要求的机械设备。如风机、水泵、机床、起重及农副产品加工机械等。本方案选择两台Y90L-2型号电动机。其参数如表2-4所示。表2-4 Y90L-2型号电动机参数型号功率(kW)马力hp电流(A)转速(r/min)效率（）功率因数(cos)堵转转矩额定转矩堵转电流额定电流重量(kg)Y90L-22.234.8284080.50.862.27.0273.6电磁铁的选择电

43、磁铁在通电状态下可产生强劲吸附力，把它安装在自动化设备中可对被吸附物体起到停止或移动作用。广泛应用于自动化加工生产线上材料或产品的输送，传递。控制简单，省力省电，安全可靠，并可进行远程操作。根据称重斗所需要的吸引力的大小选择乐清市正永电气有限公司生产的ZYE1-P圆形吸盘电磁铁中的一种。ZYE1-P圆形吸盘电磁铁的参数如表2-5所示。表2-5 ZYE1-P圆形吸盘电磁铁参数型号DdHMPL功率吸引力自重防护等级mmmmmmmmmmmmWNgZYE1-P20/1520815M3620032515IP54ZYE1-P25/20251020M4620045050ZYE1-P30/22301222M4

44、6250510080ZYE1-P34/18341618M46250618090ZYE1-P40/20401820M582508250130ZYE1-P49/21492221M6830010400230ZYE1-P50/27502027M5830010500300ZYE1-P59/34592734M81030012700560ZYE1-P65/30652630M81230013800600ZYE1-P80/38803438M8123001410001100ZYE1-P100/401004240M8153001512001900系统需要吸引力应大于50N，所以选择ZYE1-P30/22圆形吸盘电磁

45、铁。电磁铁使用时，被吸附物体表面应尽可能平整，且吸附面积不宜小于电磁铁吸合面。吸引力是指电磁铁吸合面与被吸附的铁块（导磁金属,厚度5毫米以上）完全接触之后通电产生的吸力。2.7光电开关的选择考虑到光电开关在工作过程中对其质量要求较高的原因，选择欧姆龙公司的光电开关。选择欧姆龙E3F3-R31 2M型光电开关。参数如表2-6所示。表2-6 E3F3-R31 2M型光电开关参数检测方式回归反射型（无MSR功能）检测距离03 m (使用反射板E39-R1时)标准检测物体不透明物体：56 mm 以上光源红色发光二极管电源电压1224 VDC 10% (含（p-p）10%的波动)消耗电流DC 25mA以下