移动机器人机械臂的设计开题报告.doc

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1、 毕业设计(论文)开题报告学 生 姓 名：学 号：专 业：机械工程及自动化设计(论文)题目：移动机器人机械臂的设计指 导 教 师: 开题报告填写要求1开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述

2、的参考文献应不少于15篇科技论文的信息量，一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的信息量（不包括辞典、手册）；4有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文 献 综 述摘要 本课题以小型地面移动机器人的机械臂为研究对象，设计移动机器人的机械臂结构。本文介绍小型地面移动机器人机械臂研究意义、现状及发展。设计机械臂及夹持机构的数

3、据要求。手部、腕部和手臂机构部件的结构设计。使用PRO/ENGINEER对移动机械臂进行了三维建模、装配和运动仿真。并对传动机构和驱动方式进行归纳与比较。关键词 移动机器人 机械臂 夹持机构 传动机构 1 移动机器人机械臂的研究意义及目的本文以实际项目小型地面移动机器人的机械臂为研究对象。设计移动机器人的机械臂的结构。所谓移动机械臂，就是将移动机械臂安装在是一个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，小型多用途移动作业机器人是一个智能移动平台，其上可搭载爆炸物处理、侦察、通讯、探测系统或其他特殊作业系统。移动机械臂用来实现一些动作如抓取，可以在机械臂的末端执行器上安装一定的工具进行作业，通过移动

4、平台的移动来扩大机械臂的工作空间，这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械臂，使它具有更广阔的应用前景1。目前智能移动机器人正向着拟人化、仿生化、小型化、多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到所有领域2。移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的前沿课题，对它的研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景。在工业机器人问世40多年后的今天，机器人己被人们看作为一种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高，机器人的功能己不再是只能从事某项简单的操作，而是可以承担多种任务;机器人的工作环境也不再是固定在工厂和

5、车间现场，而是开始走向海洋、太空和户外，有些甚至已经进入医院、家庭和娱乐场所。具有智能特性的自主式移动机器人正在向非制造业方向扩展，这些非制造业包括航天、海洋、军事、建筑、医疗护理、服务、农林、办公自动化和灾害救护等，如飞行机器人、海难救援机器人、化肥和农药喷撒空中机器人、护理机器人等。近年来，对移动机器人的研究受到重视，仿照生物的功能而发明的各种移动机器人越来越多，小到娱乐机器人玩具、家用服务机器人，大到工程探险、反恐防爆、军事侦察机器人等，人们己经清楚地体会到地面移动机器人作为移动机器臂的优越性。相应地，这些领域对所应用的移动机器人系统也提出了更高的要求，特别是在机器人的运动速度、灵活性、

6、自主性、作业能力等方面的要求越来越高。因此，无论是在制造业还是在非制造业，具有智能特性的自主式移动机器人机械臂成为了国内外研究的热点。历史上一切高新技术无不首先应用于军事领域，移动机器人机械臂也不例外。随着二十世纪末的几场局部战争和二十一世纪初期席卷全球的反恐战争进程，特种战争以及城市战争日益成为战争一类型的主角，这一转变直接推动了各国地面移动作战平台即军用地面移动机器人的发展。现代战争凸现了局部范围内的信息化，而战场机器人凭借自身的优势特点，已经在本世纪的战争，例如伊拉克战争中成为耀眼的新星。现代战场尤其是城市内反恐怖战争中单兵的生存能力受到了极大的挑战，微小型地面移动机器人由于体积小、隐蔽

7、性好、快速反应、机动性好、生存能力强、成本低等特点，并且可以在远程遥控甚至自主情况下完成部分原本由士兵完成的任务，可以不论白天还是黑夜都能了解周围的楼房里及街道上的敌情。除侦察外，微小型机器人等微小型武器系统还可完成诸如扫雷、排除爆炸物、控制武器射击等各项任务，而且不会有人员伤亡，极大减少了伤亡率。因此特别适用于城市和恶劣环境下的局部战争和信息、战争，具有重大意义和军事效益。二十一世纪的战场，战争的初期极可能是一场无人系统的较量。永不疲倦、无所畏惧的微小型无人系统是最理想的士兵。它们已在战争中显示出的作战本领，可以证明它们在未来战场上的重要地位。微小型无人系统特别适用于城市和恶劣环境下(如核、

8、生、化战场等)的局部战争和信息战争，具有重大战略意义和效益。2 移动机器人机械臂的研究热点及发展现状小型地面移动机器人机械臂在未来生活中，包括消防、探测等危险作业中的应用将会越来越广。包括在军事领域中的应用将是发展的必然趋势，也是我国国防科技行业重点支持的方向之一。通过对小型移动机器人机械臂系统研制，在整体系统的各个方面积累了比较丰富的设计经验，相信经过不断的发展和改进移动机器人机械臂将走向成熟和实用化。未来移动机器人机械臂将有以下主要特点:更优的性能质量比;更强的环境适应能力;更高的智能性能;具有成熟的机械臂系统;军品级别的可靠性。2.1 国外移动机器人机械臂发展现状国外在移动机器人机械臂方

9、面的研究起步较早，初期的研究主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证。虽然由于80年代对机器人的智能行为期望过高而导致室外移动机器人机械臂的研究未达到预期的效果，但却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人机械臂的途径积累了经验，同时也推动了其它国家对移动机器人机械臂的研究与开发。进入90年代，随着技术的进步，移动机器人机械臂开始在更现实的基础上开拓各个应用领域，向实用化进军。例如2002年IRobot研制的金字塔探测机器人“金字塔漫游者”，身长30厘米，宽12厘米，高度可在11至28厘米之间调节。机器人身带5件法宝:超声波传感器、地面探测雷达系统、力度测

10、量仪、高分辨率光纤镜头和导电传感器，具备世界上最小的地面探测雷达系统，可以穿透厚超过90厘米的混凝土。美国在2003年发射的两辆火星探测车“勇气”号和“机遇”号分别于2004年1月3号和24号在火星的不同区域安全着陆，并完成了90个火星日的科研工作。拿“勇气”号探测车来说，就是一个具有手臂的移动机器人。他的大脑是一台高速计算机，车体靠自身具有的六个轮了在火星地面运动，视觉系统采用一对全景照相机来拍摄火星表面和天空的全景试图，也用于形成着陆点附近的地形图、搜索感兴趣的岩石和土壤，来完成寻找火星远古时期存在液态水的证据的工作。另外分别于车体前端和后端安装了两组相同的避危摄像机，由一组立体影像的黑白

11、摄影机所构成的，所拍摄的影像除了用于障碍物侦测之外还用于探测车的路径规划上。最先进的要数探测车上的机械手臂，手臂末端装备了各种工具，有显微镜成像仪、三种质谱仪和两种分光计，一套岩石研磨和样本采集土具以及三个磁铁阵列，所有设备主要是用来寻找火星上是否曾经有液态水的证据。西班牙罗斯罗卡公司研制的“罗德”轮式机器人。该机器人可用于清理雷场和处理炸药等危险物品。该车长1. 4m,宽0. 67m、高0. 8m、重350kg、(6 X 6)驱动、动力装置为1台电动机，车上供电蓄电池可使用2h，车速(前进或后退)可在0 至6. 5km/h之间连续变化。车上装有活动操作臂，有6个自由度，固定在机器人车的旋转塔

12、上。机械臂不伸长时可吊重80kg，伸直时最长为1. 5m，此时可吊重16kg。操作臂顶端装有夹爪，夹紧力可达30kg，能把物体提升至2. 75m高。该车采用100m(或250m)长的电缆或无线电装置进行遥控。机械手完成整个操作过程必须借助1台黑白或彩色电视显示器，显示车上3个摄像机获得的监视驾驶、机械臂控制和夹爪操作的图像。车上装有两个卤气探照灯，可在夜间或能见度很低的地区使用。除室外移动机器人外，世界各国在遥控移动机器人、高完整性机器人、生态机器人学(生物机器人学)、多机器人系统、环境与移动机器人系统的集成等方面都作了大量的研究。2.2 国内移动机器人机械臂发展现状国内对移动机器人机械臂的研

13、究起步虽然较晚，但经过近几十年的发展也取得了很大进步，但大多数研究尚处于某个单项研究阶段。国内的移动机器人机械臂研究主要经历了算法的研究和仿真、国外机器人平台的引进和自主开发三个阶段。下面是国内的主要研究成果。“九五”期间由浙江大学、南京理工大学、国防科大、清华大学、北京理工大学联合研制了ALVLABII型陆地移动机器人，并成功完成了全部实验测试，正常行驶速度为30.6km/h，同时支持临场感遥控驾驶及战场侦察等功能。清华V型智能车THMR-V是清华大学智能技术与系统国家重点实验室在中科院院士张钱教授主持下研制的新一代智能移动机器人，兼有面向高速公路和一般道路的功能，于1994年通过鉴定。车体

14、采用道奇7座厢式车改装，装备有彩色摄像机和激光测距仪组成的道路与障碍物检测系统;由差分GPS、磁罗盘和光电码盘组成的组合定位导航系统等。两套计算机系统分别进行视觉处理，完成信息、融合、路径规划、行为与决策控制等功能。4台IPC工控机分别完成激光测距信J息、处理、定位信息、处理、通讯管理、驾驶控制等功能。设计行驶于高速公路车速为80krn/h，一般道路为2 0km/h。目前已能够在校园的非结构化环境下，进行道路跟踪和避障碍自主行驶。清华大学智能车涉及到五个方面的关键技术：基于地图的全局路径规划技术，基于传感器信息的局部路径规划技术，路径规划的仿真技术，传感技术、信息融合技术和智能移动机器人的设计

15、和实现。DY- I型导游服务机器人是海尔一哈尔滨工业大学机器人技术公司推出的新一代智能导游机器人，该机器人由伺服驱动系统、多传感器信息、避障及路径规划系统、语言识别及语言合成系统组成。导游机器人由蓄电池供电，可连续运行4h，在一定环境下可自主行走，并可进行避障，并通过语启一系统可以进行人机交互。此外还有香港城市大学智能设计自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人、中科院沈阳自动化所研发了具有自主产权的激光导引AGV和用于公安防暴的“灵晰一B”型移动机器人、中国科学院自动化所自行设计制造的全方位移动机器人导航系统等。本文主要论述是移动机器人机械臂结构设计。2.3 移动机器人机械臂的研究热点综

16、合国内外对于移动机器人机械臂的研究情况，当代移动机器人机械臂的研究主要集中于以下几个方面。1)机械臂结构。机械臂机械结构形式的选型和设计，是根据实际需要进行的。在机械臂机构方面，结合机器人在各个领域及各种场合的应用，研究人员开展了丰富而富有创造性的工作。当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多。但大多数仍处于实验阶段，而轮式机器人由于其控制简单、运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。2)运动控制技术。稳健的运动控制技术是移动机器人整体性能的基础，由于移动机器人机械臂本身是一个非完整约束系统，是一个欠驱动的零漂移的动力学系统，因此，该系统不能通过连续可微的时不变的状态反馈

17、加以镇定。为此，通过时变、不连续控制以及混合策略，根据动力学模型和运动学模型，建立合理的反馈控制律，实现速度和转向的自动控制，以及不同工作状态之间的平稳过渡，是该项技术的核心内容。3)路径规划技术。该技术主要包括基于地理信息的全局路径规划技术和基于传感信息的局部路径规划技术。由于自主式移动机器人机械臂在行驶中，必须避开它无法通过的或对其安全行驶构成威胁的障碍物或区域，因此局部路径规划，尤其是复杂环境下的路径规划问题，显得更为重要。4)实时视觉技术。该技术主要涉及到视觉信息的实时采集、预处理、特征提取和模式识别。而且，视觉信息处理的能力、处理速度、处理的可靠性和准确性是决定智能机器人整体性能的决

18、定性因素。5)定位和导航技术。该技术是现代移动机器人机械臂研制所急需的关键技术，也是下一代无人战车的技术基础。位置的测量可以分为相对位置测量和绝对位置测量，测量方法有里程计、惯性导航、主动灯塔、磁罗盘、全球定位系统、地图模型匹配和自然路标导航等。6)多传感集成和数据融合技术。自主式移动机器人机械臂采用测距技术，GPS定位技术和小型陀螺仪技术等多种传感技术来采集不同类型的环境信息。因此，准确地处理和分析不同传感器采集到的信息，用于对所处环境作出准确可靠的描述，并据此作出正确的决策和控制，是多传感集成和数据融合研究的任务。7)高性能计算技术。在移动机器人机械臂的早期研究工作中，专用硬件结构为多数研

19、究者所采用，这是因为当时市场上的通用硬件不能满足诸如实时图像处理所需的计算能力。近年来，随着计算机计算能力的迅猛提高，研究者们开始采用通用处理器来构建机器人系统。目一前用于移动机器人机械臂的硬件结构多数采用一个高速通用处理器加上几个专用板卡或芯片(用于颜色查表、模板匹配或数学形态学计算)，或者通过实验确定算法和硬件原型后，利用嵌入式的系统来缩小体积，达到优化的性能。8)无线通信与因特网技术。这两项技术可以实现多机器人臂之间的通信和信息共享，以及移动机械臂与外部的联系。本文要研究是移动机器人机械臂结构设计。3 本课题的来源和研究内容本课题来源于南京市科技局的科技计划项目，具有较大的应用价值。结合

20、当前小型移动机器人的发展，而进行移动机器人机械臂的结构设计和计算，要求结构紧凑、轻巧，以提高机器人臂杆系统的运动性能。将移动机械臂安装在是一个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，其上可搭载爆炸物处理、侦察、通讯、探测系统或其他特殊作业系统。通过几个阶段系统的分析、设计与计算等过程，提高分析与解决工程实际问题的能力。要求学生具备较扎实的机械设计及自动化方面的专业知识，能较熟练的使用CAD软件或其他工程设计与分析软件进行设计。本课题以小型地面移动机器人的机械折叠臂为研究对象正是此背景下，设计了移动机器人机械臂的设计。论文以实际工程为背景，结合移动机器人机械臂研究设计过程中遇见的问题，进行分析。内

21、容安排如下：在了解总体尺寸、重量及运动指标的基础上，进行机构分析和比较；对选定的方案进行机构造型、分析、设计与计算；绘制该系统装配图及部分零件图；编写设计、计算说明书。设计机械臂及夹持机构。设计数据要求：机械臂折叠时总长650mm，单臂杆转动范围:150，旋动速度0.5rad/s，系统自重7kg。机器人底盘系统的总体尺寸不超出：长宽高=800mm540mm260mm。机械臂的抓取重量为3kg，抓取对象为直径40mm、长度360mm的圆柱体。4 本课题设计中需考虑的主要问题4.1 移动机器人机械机械臂的结构设计 当移动平台需要搭载如移动机械臂这样的多自由度移动机构的时候，仅仅保留第一自由度即方向

22、机，在方向机上加载移动机械臂，方向机的绕垂直方向360度的旋转也作为移动机械臂的自由度之一。作为一款多功能移动机器人，为完成如排爆等任务，抓取危险品移动至安全排爆地点，移动机械臂必须具有足够的自由度，能够灵活的移动指定目标位置来抓取目标物，为此自由度至少应该在5个以上3 ，如西班牙罗斯罗卡公司研制的“罗德”轮式机器人的机械臂就具有6个自由，能够方便的伸长、旋转达到不同的姿态，自由度太少将大大限制机械手的工作空间，无法抓取目标物，有时考虑目标物可能至于狭小空间中，还应该使机械臂具有冗余自由度，7到8个自由度的移动机械臂能够有效达到避障目的4。 本文设计的移动机械臂具有5个自由度。以后要解决的问题

23、如下：1）手部结构。机械手手部(末端执行器)结构形式多样，但总的设计都有如下几点基本要求:应具有适当的夹紧力和驱动力，手指握力(夹紧力)大小要适宜，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济，甚至会损坏抓取物体;力量过小则夹持不住或产生松动、脱落。在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证夹持安全可靠；手指应具有一定的开闭范围，手指应具有一定的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度)或开闭范围(对平移型手指从张开到闭合的直线移动距离)，以便于抓取或退出物体；应保证抓取物体在手指内的夹持精度，应保证每个被抓取的物体，在手指内都有准确的相对位置；要求

24、结构紧凑、重量轻、效率高，在保证自身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。2）腕部结构。手腕部件设置于手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的位置，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕的运动形式可以有:绕X轴转动称为回转运动;绕Y轴转动称为上下摆动;绕Z轴转动称为左右摆动;有的甚至是沿Y轴或Z轴的横向移动。一般手腕设有回转或再增加一个上下摆动即可满足工作要求。3）臂部结构。手臂部件是机械手的主要部件。它的作用是支承腕部和手部，并带动它们做空间运动。臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内的任意一点。如果

25、改变手部的姿态(方位)，则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。设计基本要求:臂部应承载能力大、刚度好、自重轻。臂部通常即受弯曲(而且不仅是一个方向的弯曲)，也受扭转，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。很明显，在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管、工字钢和槽钢的惯性矩要比圆钢大得多。所以，机械手常采用无缝钢管作为导向杆，用工字钢或槽钢作为支撑钢，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可以布置驱动装置、传动装置以及管道，这样就使结构紧凑、外形整齐。臂部运动速度要高，惯性要小。在一般情况下

26、，手臂的移动和回转、俯仰均要求匀速运动，但在手臂的启动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和振动。手臂动作应灵活。为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。位置精度要高。一般来说，直角和圆柱坐标系机械手位置精度高;关节式机械手的位置最难控制，故精度差;在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度。 本课题完成时将绘制出移动机械臂的总装图，并用PRO/ENGINEER对机械臂进行建模，移动机器人机械臂PRO/ENGINEER效果图，机械臂的几种姿态，移动机器人机械臂的爆炸视图、装配和运动仿真。4.2 传动机构

27、 传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位，实现机器人平稳运动。常见的传动机构有以下几种： 1）齿轮传动：它通过均匀分布在轮边缘的齿的直接接触传递动力。它主要用于改变力的大小、方向和速度。 2）丝杠传动机构：丝杠是具有螺纹的杆，通过丝杠转动把旋转的运动改变为直线运动。丝杠传动机构主要有滚珠丝杠、行星轮式丝杠。 3)皮带传动和链传动机构：它利用皮带或链条传递平行轴之间的回转运动，或把回转运动转换成直线运动。它主要有齿形带传动及滚子链传动。 4)流体传动：分为液压和气压传动，即利用液体和气体为媒介传递能量。液压传动驱动精度高，功率大，适用于搬运笨重物品的机器人上；气压传动成本

28、低，容易达到高速，多用于完成简单工作 机器人。 5)连杆传动：它利用一根杆的形式把力传递到被动机械，在传递过程中改变力的大小、方向，连轩可长可短，使被动机械可移动很大的距离，这种传动机构多用于完成简单工作的机器人上。4.3 驱动方式1）机器人驱动方式有电动、液压和气动三种。一台机器人可以只用一种驱动方式，也可以采用几种方式联合驱动。选择时主要考虑负载、效率、精度和环境等因素。液压系统具有较大的功率体积比，因此，大负载通常选用液压驱动。气动系统简单、成本低，适合节拍快、负载小且精度要求不高的场合，常用于点位控制、抓取、弹性握持和真空吸附。电动系统适合于中等负载，特别适合动作复杂、运动轨迹严格的工

29、业机器人和各种微型机器人。还要考虑到移动机器人的总重量。因此，移动机械臂的驱动方式为电机。2）关节驱动方式有直接驱动和间接驱动两种方式。参 考 文 献 1 李新春等.移动机械手结构设计J. 机器人，2004（11）：103106.2 朱世强，王宣银.机器人技术及其应用M. 杭州：浙江大学出版社，2001.3 姜虹，陈丽萍.6自由度并联机器人结构参数的优化J.机械科学与技术,1999，18（3）：432434.4 钱锡康.BUAA-RR七自由度机器人机械结构设计J.北京航空航天大学学报,1998，24（3）：354361.5 张毅等. 移动机器人技术及其应用M. 北京：电子工业出版社，2007.

30、6 刘极峰. 机器人技术基础M. 北京：高等教育出版社，2006.7 蒋新松. 机器人学导论M. 沈阳：辽宁科学技术出版社，1994.8 苏学成.樊炳辉等，一种新型的机器人移动结构J.机械工程学报，2003（4）：120123.9 R西格沃特,I诺巴克什,自主移动机器人导论M李人厚,译.西安：西安交通大学出版社，2006.10 王野，王田苗等.危险作业机器人关键技术综述J.机器人技术与应用,2005(6):2331.11 常文森,贺汉根,李晨.军用移动机器人技术发展综述J. 计算技术与自动化，1998（2）：26.12 章小兵，宋爱国.地面移动机器人研究现状及发展趋势J. 机器人技术与应用.2

31、005（2）：1923. 13 克来格,机器人学导论M贠超,等译.北京：机械工业出版社，2006.14 李振波等.微型全方位移动机器人的研制J. 机器人，15 马香峰等.工业机器人的操作机设计M.北京：冶金工业出版社，1996.16 孙树栋. 工业机器人技术基础M. 西安：西北工业大学出版社，2006.17 芮延年. 机器人技术及其应用M. 北京：化学工业出版社，2008.18 江浩,樊炳辉等.新型移动机器人的结构设计J. 应用科技，2000（8）：35. 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：本课题要研究和设计移动机器人的机械臂。本课题研究

32、中会参照并和借鉴研究：1)现有机械臂及夹持机构数据。2)小型地面移动机器人的机械臂。其研究途径如下： (1)对系统进行机构选型、结构分析、设计与计算。(2)设计中将用PRO/ENGINEER对机械臂进行建模，绘制机械臂的PRO/ENGINEER效果图。(3)绘制该系统装配图及部分零件图。（用Auto CAD或其他绘图软件绘制）。(4)编写设计、计算说明书。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告指导教师意见：1对“文献综述”的评语：该同学的“文献综述”是在较好的理解和分析设计任务书的要求，广泛搜集并研究相关文献资料的基础上，认真写成的。综述对移动机器人的发展和研究现状作了分析和归纳，对本课题的

33、设计提出了自己的构想和初步设计方案，为课题的深入研究打下了良好的基础。2对本课题的深度、广度及工作量的意见和对设计（论文）结果的预测：本课题通过对移动机器人机械臂的结构设计、三维造型与设计计算、零件图、装配图绘图等多方面的锻炼，具有综合训练作用。其中同时考虑结构的轻量化、紧凑性和灵巧性，具有一定的难度。需要通过努力才能完成移动机器人机械臂系统的结构设计。 指导教师： 所在专业审查意见： 负责人： 年 月 日09/08 20:02 3kN微型装载机设计09/20 15:09 45T旋挖钻机变幅机构液压缸设计08/30 15:32 5吨卷扬机设计10/30 17:12 C620轴拨杆的工艺规程及钻

34、2-16孔的钻床夹具设计09/21 13:39 CA6140车床拨叉零件的机械加工工艺规程及夹具设计83100308/30 15:37 CPU风扇后盖的注塑模具设计09/20 16:19 GDC956160工业对辊成型机设计08/30 15:45 LS型螺旋输送机的设计10/07 23:43 LS型螺旋输送机设计09/20 16:23 P-90B型耙斗式装载机设计09/08 20:17 PE10自行车无级变速器设计10/07 09:23 话机机座下壳模具的设计与制造09/08 20:20 T108吨自卸车拐轴的断裂原因分析及优化设计09/21 13:39 X-Y型数控铣床工作台的设计09/08

35、 20:25 YD5141SYZ后压缩式垃圾车的上装箱体设计10/07 09:20 ZH1115W柴油机气缸体三面粗镗组合机床总体及左主轴箱设计09/21 15:34 ZXT-06型多臂机凸轮轴加工工艺及工装设计10/30 16:04 三孔连杆零件的工艺规程及钻35H6孔的夹具设计08/30 17:57 三层货运电梯曳引机及传动系统设计10/29 14:08 上盖的工工艺规程及钻6-4.5孔的夹具设计10/04 13:45 五吨单头液压放料机的设计10/04 13:44 五吨单头液压放料机设计09/09 23:40 仪表外壳塑料模设计09/08 20:57 传动盖冲压工艺制定及冲孔模具设计09

36、/08 21:00 传动系统测绘与分析设计10/07 23:46 保护罩模具结构设计09/20 15:30 保鲜膜机设计10/04 14:35 减速箱体数控加工工艺设计10/04 13:20 凿岩钎具钎尾的热处理工艺探索设计09/08 21:33 分离爪工艺规程和工艺装备设计10/30 15:26 制定左摆动杠杆的工工艺规程及钻12孔的夹具设计10/29 14:03 前盖板零件的工艺规程及钻8-M16深29孔的工装夹具设计10/07 08:44 加油机油枪手柄护套模具设计09/20 15:17 加热缸体注塑模设计10/07 09:17 动模底板零件的工艺规程及钻52孔的工装夹具设计10/08

37、20:23 包缝机机体钻孔组合机床总体及夹具设计09/21 15:19 升板机前后辅机的设计09/09 22:17 升降式止回阀的设计09/22 18:52 升降杆轴承座的夹具工艺规程及夹具设计09/09 16:41 升降杠杆轴承座零件的工艺规程及夹具设计08/30 15:59 半自动锁盖机的设计（包装机机械设计）08/30 15:57 半轴零件的机械加工工艺及夹具设计10/29 13:31 半轴零件钻6-14孔的工装夹具设计图纸09/26 13:53 单吊杆式镀板系统设计08/30 16:20 单级齿轮减速器模型优化设计08/30 16:24 单绳缠绕式提升机的设计09/09 23:08 卧

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