基于51单片机控制的步进电机调速.doc
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1、目 录1 前言12 方案的论证32.1 控制方式的确定32.2 驱动方式的确定42.3 驱动电路的选择52.4 基本方案的确定53 硬件设计73.1 步进电机73.1.1 步进电机的特点73.1.2 步进电机的静态指标73.1.3 步进电机的动态指标83.1.4 步进电机详细调速原理93.1.5 步进电机的选择93.2 单片机的选择113.3 驱动电路的选择123.4 显示电路与键盘的选择133.5 反馈电路的选择143.5.1光电编码器原理144 算法的设计164.1 PID控制算法165 软件的设计205.1 显示子程序的设计205.2 键盘子程序的设计215.3 驱动程序流程的设计225
2、.4 正反转程序235.4.1 正反转程序流程图235.4.2 转速快慢程序流程图245.4.3 定时中断流程图256 实验结果与分析266.1 有关参数的计算与分析266.2 理论与实际的分析26结论28致谢30附录131附录2381 前言步进电机最早是在1920年由英国人所开发。1950年后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上,这对于数字化的控制变得更为容易。以后经过不断改良,使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中,我们很容易发现步进电机的踪迹,尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作
3、各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。步进电机作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展,步进电机的需求量与日俱增,在各个国民经济领域都有应用。步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的执行部件。步进电机可以直接用数字信号驱动,使用非常方便。一般电动机都是连续转动的,而步进电动机则有定位和运转两种基本状态,当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动,每给它一个脉冲信号,它就转过一定的角度。步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比,在时间上与输入脉冲同步,因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序,便可获得所
4、需的转角、转速及转动方向。在没有脉冲输入时,在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。因此非常适合于单片机控制。步进电机还具有快速启动、精确步进和定位等特点,因而在数控机床,绘图仪,打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。传统电动机作为机电能量转换装置,在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。步进电机可以作为一种控制用的特种电机,利用其没有积累误差(精度为100%)的特点,广泛应用于各种开环控制。一般电动机都是连续转动的,而步进电动机则有定位和运转两种基本状态,当有脉冲输入肘步进电动机一步一步地转动,每给它一个
5、脉冲信号,它就转过一定的角度。步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比,在时间上与输入脉冲同步,因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序,便可获得所需的转角、转速及转动方向。在没有脉冲输入时,在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。通过延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速,从而实现步进电的调速。具体的延时时间可以通过软件来实现。这就需要采用单片机对步进电机进行加减速控制,实际上就是改变输出脉冲的时间间隔,单片机控制步进电机加减法运转可实现的方法有软件和硬件两种 ,软件方法指的是依靠延时程序来改变脉冲输出的频率,其中延时的长短是动态的,软件法在电机控
6、制中, 要不停地产生控制脉冲, 占用了大量的CPU 时间,使单片机无法同时进行其他工作;硬件方法是依靠单片机内部的定时器来实现的,在每次进入定时中断后,改变定时常数,从而升速时使脉冲频率逐渐增大,减速时使脉冲频率逐渐减小,这种方法占用CPU 时间较少,在各种单片机中都能实现,是一种比较实用的调速方法。2 方案的论证2.1 控制方式的确定步进电机控制虽然是一个比较精确的,步进电机开环控制系统具有成本低、简单、控制方便等优点,在采用单片机的步进电机开环系统中,控制系统的CP脉冲的频率或者换向周期实际上就是控制步进电机的运行速度。系统可用两种办法实现步进电机的速度控制。一种是延时,一种是定时。延时方
7、法是在每次换向之后调用一个延时子程序,待延时结束后再次执行换向,这样周而复始就可发出一定频率的CP脉冲或换向周期。延时子程序的延时时间与换向程序所用的时间和,就是CP脉冲的周期,该方法简单,占用资源少,全部由软件实现,调用不同的子程序可以实现不同速度的运行。但占用CPU时间长,不能在运行时处理其他工作。因此只适合较简单的控制过程。定时方法是利用单片机系统中的定时器定时功能产生任意周期的定时信号,从而可方便的控制系统输出CP脉冲的周期。当定时器启动后,定时器从装载的初值开始对系统及其周期进行加计数,当定时器溢出时,定时器产生中断,系统转去执行定时中断子程序。将电机换向子程序放在定时中断服务程序中
8、,定时中断一次,电机换向一次,从而实现电机的速度控制。由于从定时器装载完重新启动开始至定时器申请中断止,有一定的时间间隔,造成定时时间增加,为了减少这种定时误差,实现精确定时,要对重装的计数初值作适当的调整。调整的重装初值主要考虑两个因素一是中断响应所需的时间。二是重装初值指令所占用的时间,包括在重装初值前中断服务程序重的其他指令因。综合这两个因素后,重装计数初值的修正量取8个机器周期,即要使定时时间缩短8个机器周期。用定时中断方式来控制电动机变速时,实际上是不断改变定时器装载值的大小。在控制过程中,采用离散办法来逼近理想的升降速曲线。为了减少每步计算装载值的时间,系统设计时就把各离散点的速度
9、所需的装载值固化在系统的ROM中,系统在运行中用查表法查出所需的装载值,这样可大幅度减少占用CPU的时间,提高系统的响应速度愿大多数步进电机运动控制系统都运行在开环状态下,因为成本较低,并可提供运动控制技术固有的位置控制,无须反馈。但是,在某些应用中,需要更多的可靠性、安全性或产品质量的保证,因此,闭环控制也是一种选择。以下是一些实现步进电机闭环控制的方法。(1)步进确认,这是最简单的位移控制,使用一个低值的光学编码器计算步进移动的数量。一个简单的回路与指令校验的步进电机比较,验证步进电机移动到预计的位置。(2)反电动势, 一种无传感器的检测方法,使用步进电机的反电动势信号,测量和控制速度。当
10、反电动势电压降至监测探测水平时,闭环控制转为标准开环,完成最终的位移移动。(3)全伺服控制,指全时间的使用反馈设备,用于步进电机-编码器、解码器、或其它反馈传感器上,从而更为精确地控制步进电机位移和转矩。其它的方法包括各种不同的反电动势控制电机参数测量和软件技术,一些制造企业都会使用这些方法。这里,步进驱动监控和测量电机线圈,使用电压额电流信息提高步进电机控制。正阻尼使用这一信息阻挡振动的速度,产生更多的可用的转矩输出,降低转矩的机械振动损耗。无编码器安装监测采用信息检测同步速度的损耗。传统步进电机控制通常采用反馈设备和非传感方法,是有效的实现带有安全需求、危险状况或高精确度要求的运动应用的方
11、法。大多数基于步进电机的系统,一般都运行在开环状态下,这样可提供一个低成本的方案。 事实上,步进系统可提高位移控制的的性能,且不需要反馈。但是,当步进电机在开环时运行,在命令步幅和实际步幅之间会有同步损耗的可能。闭环控制,是传统步进控制的一个部分,能有效地提供更高地可靠性、安全性或产品质量。在这些步进系统中,反馈设备或间接参数传感方法的闭环能进行校正或控制失步、监测电机停滞,以及确保更大的可用转矩输出。近期,步进电机的闭环控制(CLC)还能帮助执行智能分布运动架构。然而,开环操作会有失步的风险,这将产生定位失误。但与伺服系统中使用的编码器相比,闭环步进电机采用的编码器成本更低。故选择闭环控制。
12、2.2 驱动方式的确定并于步进电机的驱动一般有两种方法,一种是通过CPU直接来驱动,这种方法一般不宜采用,因为CPU的输出电流脉冲是特别小的它不能足以让步进电机的转动;别一种是通过CPU来间接驱动,就是把从CPU输出的信号进行放大,然后直接驱动或是再通过光电隔离间接来驱动步进电机,这种方法比较安全可靠。固本次设计应采用CPU间接驱动步进电机。用编码器还的测速发电机作为转速测量工具,因为选择了闭环控制,就必须有反馈元件,反馈元件一般有两种,一种是采用同轴的测速发电机,把步进电机的转速反馈回来,然后通过显示器显示出来并对步进电机进行调节;别一种是通过光同轴的电编码器把步进电机的转速反馈回来对步进电
13、机进行调节;两者相比,后者的设计比较简单,价格便宜,安全可靠,污染少。故一般采用后者,用光电骗码器作为反馈元件。2.3 驱动电路的选择步进电机的驱动电机有多种,但最为常用的就是单电压驱动、双电压驱动、斩波驱动、细分控制驱动等。单电压驱动是步进电机控制中最为简单的一种驱动电路,它在本质上是一个单间的反相器。它的最大特点是结构简单,因它的工作效率低,特别是在高频下更显的突出。它的外接电阻R要消耗相当一部分的热量,这样就会影响电路的稳定性所以此种驱动方式一般只用在小功率的步进电机的驱动电路中。双电压驱动是电路一般采用两种电源电压来驱动,因这两个电源分别是一个为高压一个为低压,因此也称为高低压驱动电路
14、。双电压驱动电路的缺点是在高低压连接处电流出现谷点,这样必然引起力矩在谷点处下降。不宜于电机的正常运行。对于斩波电路驱动则可以克服这种缺点,并且还可以提高步进电机的效率。所以从提高效率来看这是一种很好的驱动电路,它可以用较高的电源电压,同时无需外接电阻来限定期额定电流和减少时间常数。但由于其波形顶部呈现锯齿形波动,所以会产生较大的电磁噪声。细分驱动是用脉冲电压来供电的,对于一个电压脉冲,转子就可以转动一步,一般会根据电压脉冲的分配方式,步进电机各相绕阻会轮流切换,固可以使步进电机的转子旋转。细分控制的电路一般分为两类,一类是采用线性模拟功率放大器的方法获得阶梯形电流,这种方法简单,但效率低。别
15、一种是用单片机采用数子脉宽调制的方法获得阶梯电流,这种方法需要复杂的计算可使细分后的步距角一致。但因本次设计对步进电机的精度要求比较高转速的调节范围比较广,故应选用驱动芯片8713来驱动,并通过软件来实现步进电机的调速。2.4 基本方案的确定因本次设计的要求,选用三相三拍步进电机,单片机选用89C51作为控制器。选取用8279来驱动显示和键盘。选用8713作为步进电机的驱动芯片并通过光电耦合来驱动步进电机。然后由于步进电机同轴的光电编码器作为反馈元件,并把反馈回的信号经CPU处理后再由显示器显示出来。但由键盘输入的速度数值了得通过显示器来显示,固本次设计要两排显示,一排来显示给定的转速一排来显
16、示实际的转速。系统原理框图如3-1所示。图3-1 系统原理框图3 硬件设计3.1 步进电机因本次设计的要求,步进电机的应选用三相三拍的步进电机,关于步进电机的具体说明如下。反应式步进电动机是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的所以也称为磁阻式步进电动机现以一个最简单的三相反应式步进电动机为例说明其工作原理。3.1.1 步进电机的特点(1)一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积。(2)步进电机外表允许的温度高。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来讲,磁性材料的退磁点
17、都在摄氏130度以上,有的甚至高达摄氏200度以上,所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。(3)步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大。在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降。(4)步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。步进电机有一个技术参数:空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下,启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程
18、,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速)。3.1.2 步进电机的静态指标相数:产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。步距角:对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用表示。=360度(转子齿数J*运行拍数),以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为=360度/(50*4)=1.8度(俗称整步),八拍运行时步距角为
19、=360度/(50*8)=0.9度(俗称半步)。3.1.3 步进电机的动态指标(1)步距角精度步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示:误差步距角*100%。不同运行拍数其值不同,四拍运行时应在5%之内,八拍运行时应在15%以内。(2)失步电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数。称之为失步。(3)失调角转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度,电机运转必存在失调角,由失调角产生的误差,采用细分驱动是不能解决的。(4)最大空载起动频率电机在某种驱动形式、电压及额定电流下,在不加负载的情况下,能够直接起动的最大频率。(5)最大空载的运行频率电机在某种驱动形式,电压及额定电流下,电机不带
20、负载的最高转速频率。(6)运行矩频特性电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性,这是电机诸多动态曲线中最重要的,也是电机选择的根本依据。如下图3-1所示图3-1 力矩频率曲线(7)电机的共振点步进电机均有固定的共振区域,二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180250pps之间(步距角1.8度)或在400pps左右(步距角为0.9度),电机驱动电压越高,电机电流越大,负载越轻,电机体积越小,则共振区向上偏移,反之亦然,为使电机输出电矩大,不失步和整个系统的噪音降低,一般工作点均应偏移共振区较多。其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定,电机的静力矩确定
21、而动态力矩却不然,电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流(而非静态流)平均电流越大,电机输出力矩越大,即电机的频率特性越硬。如下图3-2所示。图3-2 力矩频率特性曲线其中,曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低,曲线与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大,尽可能提高驱动电压,使采用小电感大电流的电机。3.1.4 步进电机详细调速原理一般电动机都是连续转动的,而步进电动机则有定位和运转两种基本状态,当有脉冲输入肘步进电动机一步一步地转动,每给它一个脉冲信号,它就转过一定的角度。步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比,在时间上与输入脉冲同步,因此只要控制输入脉冲
22、的数量、频率及电动机绕组通电的相序,便可获得所需的转角、转速及转动方向。在没有脉冲输入时,在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。通过延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速,从而实现步进电的调速。具体的延时时间可以通过软件来实现。3.1.5 步进电机的选择 因本次设计的要求,步进电机的应选用三相三拍的步进电机,关于步进电机的具体说明如下。反应式步进电动机是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的所以也称为磁阻式步进电动机现以一个最简单的三相反应式步进电动机为例说明其工作原理。图3-3是一台三相反应式步进电动机的原理图定子铁芯为凸极式共有三对六个磁极每两
23、个相对的磁极上绕有一相控制绕组转子用软磁性材料制成也是凸极结构只有四个齿齿宽等于定子的极靴宽下面通过几种基本的控制方式来说明其工作原理。图3-3 三相反应式步进电动机的原理图(1)步进电机通电方式当A 相控制绕组通电,其余两相均不通电,电机内建立以定子A 相极为轴线的磁场。由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点,使转子齿1,3 的轴线与定子A 相极轴线对齐,如图3-3(a)所示。若A 相控制绕组断电,B 相控制绕组通电时,转子在反应转矩的作用下,逆时针方向转过30,使转子齿2,4 的轴线与定子B 相极轴线对齐,即转子走了一步,如图3-3(b)所示, 若再断开B相,使C相控制绕组通电,转子又转过3
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